CN214163012U - 一种机械自动化抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及抓取装置技术领域，且公开了一种机械自动化抓取装置，包括底板，所述底板的上方设置有夹取设备，所述底板的上表面固定有立柱，所述立柱设置有两个，两个所述立柱分别位于底板的上表面左右两侧，两个所述立柱之间设置有支撑杆，所述支撑杆的左侧与底板上表面左侧的立柱的顶端固定，所述支撑杆的右侧与底板上表面右侧的立柱的顶端固定，所述支撑杆的正面和背面均固定有齿轮条。该机械自动化抓取装置，通过伺服电机、旋转杆、齿轮、从动轮与齿轮条之间的配合，可以带动顶板、固定方柱、防护外壳、固定块、滑动块和夹取板的左右移动，因此可以自由的根据物体的位置进行夹取，提高了夹取的灵活性，该设备操作简单，移动效率高。

Description

一种机械自动化抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体为一种机械自动化抓取装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机械自动化在诸多领域发挥着越来越重要的作用，如今很多的工厂车间内，便使用大量的自动化设备代替人工，十分方便，并且工作效率大大提高，生产成本也得到了一定的降低。自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程，机械自动化的实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制系统，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，令整个世界的生产水平迈上了一个新的台阶，并由此延伸出了电气自动化，而目前的各个行业都已经离不开自动化系统，在工业等自动化生产过程中，很多地方需要用到自动抓取装置。

目前市场上的一些抓取装置：

在使用的过程中，现有的抓取装置，为了使两侧的夹板或者夹臂向内夹紧，一般有几块夹板就需要安装几个液压缸，且需要同步的操作液压缸，造成布局及安装的麻烦，且结构复杂，一旦其中一个液压缸出现错误，就会造成夹紧的程度改变，影响夹紧效果。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对上述背景技术中现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械自动化抓取装置，以解决上述背景技术中提出的目前市场上的一些机械自动化抓取装置，存在为了使两侧的夹板或者夹臂向内夹紧，一般有几块夹板就需要安装几个液压缸，且需要同步的操作液压缸，造成布局及安装的麻烦，且结构复杂，一旦其中一个液压缸出现错误，就会造成夹紧的程度改变，影响夹紧效果的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种机械自动化抓取装置，包括底板，所述底板的上方设置有夹取设备；

所述底板的上表面固定有立柱，所述立柱设置有两个，两个所述立柱分别位于底板的上表面左右两侧，两个所述立柱之间设置有支撑杆，所述支撑杆的左侧与底板上表面左侧的立柱的顶端固定，所述支撑杆的右侧与底板上表面右侧的立柱的顶端固定，所述支撑杆的正面和背面均固定有齿轮条，所述支撑杆的上表面中部开设有通槽；

所述夹取设备包括顶板，所述顶板的上表面前侧固定有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定有旋转杆，所述旋转杆远离伺服电机的一端贯穿顶板并位于顶板的下方，所述旋转杆远离伺服电机的一端固定有齿轮，所述顶板的下表面后侧固定有连接竖杆，所述连接竖杆远离顶板的一端通过轴承转动连接有从动轮，所述顶板的下表面中部固定有固定方柱，所述固定方柱远离顶板的一端固定有防护外壳，所述防护外壳的下表面固定有固定块，所述固定块上开设有滑槽，所述固定块的下表面中部开设有第一凹槽，所述防护外壳的内底壁固定有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端从上到下依次贯穿防护外壳的下表面和第一凹槽的内顶壁，所述电动推杆的伸缩端固定有移动块，所述移动块的左右两侧均开设有第二凹槽，所述第二凹槽内设置有连接杆，所述连接杆的一端与第二凹槽的内壁铰接，所述滑槽内设置有滑动块，所述滑动块上开设有第三凹槽，所述连接杆的另一端与第三凹槽的内壁铰接，所述滑动块的下表面固定有夹取板。

优选的，所述齿轮的位置与齿轮条的位置相对应，所述齿轮的高度与齿轮条的高度相等，所述齿轮与支撑杆正面的齿轮条相啮合，这样可以使齿轮与齿轮条相匹配，以便于齿轮能够在齿轮条上进行移动。

优选的，所述从动轮的位置与齿轮的位置相对应，所述从动轮的直径与齿轮的直径相等，所述从动轮的高度与齿轮的高度相等，所述从动轮与齿轮呈对称设置，所述从动轮与支撑杆背面的齿轮条相啮合，通过对称设置从动轮可以在齿轮进行移动时，从动轮同步进行移动，使顶板能够进行平稳的左右移动。

优选的，所述顶板位于支撑杆的上方，所述顶板的下表面与支撑杆的上表面接触，所述固定方柱位于通槽内，所述固定方柱的外表面与通槽的内壁接触，所述固定方柱的长度大于支撑杆的高度，这样可以使通槽对固定方柱进行限位，保持夹取设备的平稳运行。

进一步的，所述滑槽设置有两个，两个所述滑槽分别位于固定块的左右两侧底部，所述滑槽与第一凹槽之间相连通，所述滑槽设置为T型槽，所述滑动块设置为与滑槽相适配的T型块，通过设置滑动块和滑槽，可以使滑动块在滑槽内进行左右滑动，同时滑槽对滑动块进行限位，从而保证夹取板的开合。

进一步的，所述滑动块和第三凹槽均设置有两个，两个所述第三凹槽分别开设于两个滑动块相互靠近的一侧中部，所述滑动块与滑槽滑动连接。

进一步的，所述移动块位于两个滑动块之间，所述移动块与滑动块之间留有间隙，所述移动块的宽度与第一凹槽的宽度相等，两个所述夹取板相互靠近的一侧均固定有防滑纹，通过设置防滑纹，可以更好的对物体进行夹持，通过防滑纹来增大物体与夹取板之间的摩擦力，以便于夹取板对物体进行拿取操作，避免出现滑件的现象。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械自动化抓取装置：

(1)在支撑板上设置有齿轮条，通过伺服电机、旋转杆、齿轮、从动轮与齿轮条之间的配合，可以带动顶板、固定方柱、防护外壳、固定块、滑动块和夹取板的左右移动，因此可以自由的根据物体的位置进行夹取，提高了夹取的灵活性，该设备操作简单，结构简单，移动效率高。

(2)通过设置防护外壳，可以对电动推杆起到支撑保护作用，增加电动推杆的使用寿命，通过移动块、连接杆、滑动块、电动推杆、滑槽、第三凹槽和夹取板之间的配合，在启动电动推杆时，可以使夹取板进行相互靠近或相互分离，因此方便对物体进行夹取，操作方便，提高了该装置的实用性，便于推广与利用。

附图说明

图1为本实用新型机械自动化抓取装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型机械自动化抓取装置的正视结构示意图；

图3为本实用新型机械自动化抓取装置的支撑杆的结构示意图；

图4为本实用新型机械自动化抓取装置的夹取设备的结构示意图；

图5为本实用新型机械自动化抓取装置的夹取设备的剖面结构示意图；

图6为本实用新型机械自动化抓取装置的固定块的结构示意图；

图7为本实用新型机械自动化抓取装置的移动块的结构示意图。

图中：1、底板；2、夹取设备；3、立柱；4、支撑杆；5、齿轮条；6、通槽；7、顶板；8、旋转杆；9、齿轮；10、固定方柱；11、防护外壳；12、固定块；13、滑槽；14、第一凹槽；15、电动推杆；16、移动块；17、第二凹槽；18、连接杆；19、滑动块；20、第三凹槽；21、夹取板；22、伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7所示，本实用新型提供一种机械自动化抓取装置；包括底板1、夹取设备2、立柱3、支撑杆4、齿轮条5、通槽6、顶板7、旋转杆8、齿轮9、固定方柱10、防护外壳11、固定块12、滑槽13、第一凹槽14、电动推杆15、移动块16、第二凹槽17、连接杆18、滑动块19、第三凹槽20、夹取板21、伺服电机22，底板1的上方设置有夹取设备2；

底板1的上表面固定有立柱3，立柱3设置有两个，两个立柱3分别位于底板1的上表面左右两侧,通过设置两个立柱3，可以对支撑杆4起到支撑作用，使该装置更加的稳定，两个立柱3之间设置有支撑杆4，支撑杆4的左侧与底板1上表面左侧的立柱3的顶端固定，支撑杆4的右侧与底板1上表面右侧的立柱3的顶端固定，支撑杆4的正面和背面均固定有齿轮条5，通过设置齿轮条5，使齿轮条5与齿轮9和从动轮进行啮合，能够保证夹取装置2的移动，支撑杆4的上表面中部开设有通槽6；

夹取设备2包括顶板7，顶板7的上表面前侧固定有伺服电机22，伺服电机22的输出端固定有旋转杆8，旋转杆8远离伺服电机22的一端贯穿顶板7并位于顶板7的下方，旋转杆8远离伺服电机22的一端固定有齿轮9，顶板7的下表面后侧固定有连接竖杆，连接竖杆远离顶板7的一端通过轴承转动连接有从动轮，顶板7的下表面中部固定有固定方柱10，固定方柱10远离顶板7的一端固定有防护外壳11，防护外壳11的下表面固定有固定块12，固定块12上开设有滑槽13，固定块12的下表面中部开设有第一凹槽14，防护外壳11的内底壁固定有电动推杆15，电动推杆15的伸缩端从上到下依次贯穿防护外壳11的下表面和第一凹槽14的内顶壁，电动推杆15的伸缩端固定有移动块16，移动块16的左右两侧均开设有第二凹槽17，第二凹槽17内设置有连接杆18，连接杆18的一端与第二凹槽17的内壁铰接，滑槽13内设置有滑动块19，滑动块19上开设有第三凹槽20，连接杆18的另一端与第三凹槽20的内壁铰接，滑动块19的下表面固定有夹取板21；

作为本实用新型的一种优选技术方案：齿轮9的位置与齿轮条5的位置相对应，齿轮9的高度与齿轮条5的高度相等，齿轮9与支撑杆4正面的齿轮条5相啮合，这样可以使齿轮9与齿轮条5相匹配，以便于齿轮9能够在齿轮条5上进行移动；

作为本实用新型的一种优选技术方案：从动轮的位置与齿轮9的位置相对应，从动轮的直径与齿轮9的直径相等，从动轮的高度与齿轮9的高度相等，从动轮与齿轮9呈对称设置，从动轮与支撑杆4背面的齿轮条5相啮合，通过对称设置从动轮可以在齿轮9进行移动时，从动轮同步进行移动，使顶板7能够进行平稳的左右移动；

作为本实用新型的一种优选技术方案：顶板7位于支撑杆4的上方，顶板7的下表面与支撑杆4的上表面接触，固定方柱10位于通槽6内，固定方柱10的外表面与通槽6的内壁接触，固定方柱10的长度大于支撑杆4的高度，这样可以使通槽6对固定方柱10进行限位，保持夹取设备2的平稳运行；

作为本实用新型的一种优选技术方案：滑槽13设置有两个，两个滑槽13分别位于固定块12的左右两侧底部，滑槽13与第一凹槽14之间相连通，滑槽13设置为T型槽，滑动块19设置为与滑槽13相适配的T型块，通过设置滑动块19和滑槽13，可以使滑动块19在滑槽13内进行左右滑动，同时滑槽13对滑动块19进行限位，从而保证夹取板21的开合；

作为本实用新型的一种优选技术方案：滑动块19和第三凹槽20均设置有两个，两个第三凹槽20分别开设于两个滑动块19相互靠近的一侧中部，滑动块19与滑槽13滑动连接；

作为本实用新型的一种优选技术方案：移动块16位于两个滑动块19之间，移动块16与滑动块19之间留有间隙，移动块16的宽度与第一凹槽14的宽度相等，两个夹取板21相互靠近的一侧均固定有防滑纹，通过设置防滑纹，可以更好的对物体进行夹持，通过防滑纹来增大物体与夹取板21之间的摩擦力，以便于夹取板21对物体进行拿取操作，避免出现滑件的现象。

本实施例的工作原理：在使用该机械自动化抓取装置时，如图2、图3和图4-7所示，该装置使用时，首先启动伺服电机22，带动旋转杆8的转动，由于旋转杆8的转动，在旋转杆8转动的过程中会带动齿轮9的旋转，由于齿轮9与齿轮条5相啮合，因此会带动齿轮9在齿轮条5上进行左右的移动，由于齿轮9在齿轮条5上移动，因此会带动顶板7在支撑杆4上进行左右的移动，在顶板7移动的过程中，会带动连接竖杆和从动轮的移动，由于从动轮与齿轮条5相啮合，因此会带动从动轮进行移动，保证顶板7的平稳运行、顶板7在移动的过程中会带动固定方柱10、防护外壳11、固定块12、电动推杆15、移动块16、连接杆18、滑动块19和夹取板21的移动，因此可以根据物体的位置将夹取板21移动到相应的位置上，当夹取板21位于物体的上方时，启动电动推杆15，带动移动块16向上运动，移动块16在向上移动的过程中会带动连接杆18的向上移动，因此会拉动滑动块19向内收缩对物体进行夹持，此时完成了对物体的抓取，如需要对物体进行放置，只需要将夹取板21移动到相应的位置，再启动电动推杆15，带动移动块16向下运动，移动块16在向下移动的过程中会带动连接杆18的向下移动，因此会推动滑动块19向外移动对物体进行松开，此时完成了对物体的释放，以上便是整个装置的工作过程，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

该文中出现的电器元件均可与外界的控制器电连接，且控制器可与外界的220V市电电连接，并且控制器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，需要说明的是，在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义；对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械自动化抓取装置，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的上方设置有夹取设备(2)；

所述底板(1)的上表面固定有立柱(3)，所述立柱(3)设置有两个，两个所述立柱(3)分别位于底板(1)的上表面左右两侧，两个所述立柱(3)之间设置有支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的左侧与底板(1)上表面左侧的立柱(3)的顶端固定，所述支撑杆(4)的右侧与底板(1)上表面右侧的立柱(3)的顶端固定，所述支撑杆(4)的正面和背面均固定有齿轮条(5)，所述支撑杆(4)的上表面中部开设有通槽(6)；

所述夹取设备(2)包括顶板(7)，所述顶板(7)的上表面前侧固定有伺服电机(22)，所述伺服电机(22)的输出端固定有旋转杆(8)，所述旋转杆(8)远离伺服电机(22)的一端贯穿顶板(7)并位于顶板(7)的下方，所述旋转杆(8)远离伺服电机(22)的一端固定有齿轮(9)，所述顶板(7)的下表面后侧固定有连接竖杆，所述连接竖杆远离顶板(7)的一端通过轴承转动连接有从动轮，所述顶板(7)的下表面中部固定有固定方柱(10)，所述固定方柱(10)远离顶板(7)的一端固定有防护外壳(11)，所述防护外壳(11)的下表面固定有固定块(12)，所述固定块(12)上开设有滑槽(13)，所述固定块(12)的下表面中部开设有第一凹槽(14)，所述防护外壳(11)的内底壁固定有电动推杆(15)，所述电动推杆(15)的伸缩端从上到下依次贯穿防护外壳(11)的下表面和第一凹槽(14)的内顶壁，所述电动推杆(15)的伸缩端固定有移动块(16)，所述移动块(16)的左右两侧均开设有第二凹槽(17)，所述第二凹槽(17)内设置有连接杆(18)，所述连接杆(18)的一端与第二凹槽(17)的内壁铰接，所述滑槽(13)内设置有滑动块(19)，所述滑动块(19)上开设有第三凹槽(20)，所述连接杆(18)的另一端与第三凹槽(20)的内壁铰接，所述滑动块(19)的下表面固定有夹取板(21)。

2.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于，所述齿轮(9)的位置与齿轮条(5)的位置相对应，所述齿轮(9)的高度与齿轮条(5)的高度相等，所述齿轮(9)与支撑杆(4)正面的齿轮条(5)相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于，所述从动轮的位置与齿轮(9)的位置相对应，所述从动轮的直径与齿轮(9)的直径相等，所述从动轮的高度与齿轮(9)的高度相等，所述从动轮与齿轮(9)呈对称设置，所述从动轮与支撑杆(4)背面的齿轮条(5)相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于，所述顶板(7)位于支撑杆(4)的上方，所述顶板(7)的下表面与支撑杆(4)的上表面接触，所述固定方柱(10)位于通槽(6)内，所述固定方柱(10)的外表面与通槽(6)的内壁接触，所述固定方柱(10)的长度大于支撑杆(4)的高度。

5.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于，所述滑槽(13)设置有两个，两个所述滑槽(13)分别位于固定块(12)的左右两侧底部，所述滑槽(13)与第一凹槽(14)之间相连通，所述滑槽(13)设置为T型槽，所述滑动块(19)设置为与滑槽(13)相适配的T型块。

6.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于，所述滑动块(19)和第三凹槽(20)均设置有两个，两个所述第三凹槽(20)分别开设于两个滑动块(19)相互靠近的一侧中部，所述滑动块(19)与滑槽(13)滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于，所述移动块(16)位于两个滑动块(19)之间，所述移动块(16)与滑动块(19)之间留有间隙，所述移动块(16)的宽度与第一凹槽(14)的宽度相等，两个所述夹取板(21)相互靠近的一侧均固定有防滑纹。

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