CN214154441U - 一种行走装置和光伏系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种行走装置和光伏系统，包括四个行走驱动组件、行走框架、转轴和角度传感器，行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮和定位轮，驱动轮和定位轮均可转动地设置在安装架组件上，定位轮的轴向垂直于驱动轮的轴向，定位轮位于驱动轮的轴向侧部，行走框架包括四个支架，四个支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，一个安装架组件通过一个转轴与至少一个支架铰接，一个行走驱动组件靠近一个铰接位，安装架组件的转动轴向平行于支架的转动轴向，角度传感器连接在支架和转轴之间。通过角度传感器获取偏移情况，继而可分别控制四个驱动轮行走，实现对行走框架控制，更进一步地提供行走稳定性。

Description

一种行走装置和光伏系统

技术领域

本实用新型涉及光伏发电设备领域，尤其涉及一种行走装置和光伏系统。

背景技术

光伏是太阳能光伏发电系统的简称，其是一种利用电池半导体材料制作而成的光伏电板进行光伏效应，将太阳光辐射到光伏电板，继而光伏电板可产生为电能。且太阳能光伏发电系统分类，一种是集中式如大型西北地面光伏发电系统，一种是分布式如工商企业厂房屋顶或民居屋顶光伏发电系统。

而在大型西北地面光伏发电系统中，为配合更好的光照辐射，光伏电板不仅要倾角布置，且连续布置的光伏电板的延伸方向也需要适配地沿非直线延伸，相邻的光伏电板之间不仅在水平方向存在错位，以实现水平方向转弯，且在竖直方向也存在落差，以适配地形的升降，而这些错位或落差则通过连接桥进行连接，使得装配有扫刷的行走装置能够行走在光伏电板上，并对光伏电板表面进行清洁。

当相邻光伏组串之间的存在落差或错位的情况下，现有连接桥只做光伏组串间相邻组件对应顶点之间的直线连接，致使光伏组串上的行走装置无法做到行走轮面与桥面无法充分贴合，以及行走轮行走方向与连接桥方向无法一致，甚至上下桥不共面路程长短不一致，从而导致行走机构无法顺利实现相邻组串间的跨越。

现有的行走装置的前后行走轮无法实现独立转弯，致使装置在行走过程中行走轮无发与轨道路径保持方向一致，从而导致行走装置通过需要转弯路径时容易出现行走困难甚至卡死现象。

不仅光伏电板需要通过连接桥实现偏移布置，且光伏电板也需要倾角布置，继而使得行走装置的行走姿态不易受控，影响行走稳定性以及相关的清洁性能。

实用新型内容

本实用新型的第一目的是提供一种实现行走姿态自调节的行走装置。

本实用新型的第二目的是提供一种具有上述行走装置的光伏系统。

为了实现本实用新型第一目的，本实用新型提供一种用于光伏电板的行走装置，包括四个行走驱动组件、行走框架、四个转轴和角度传感器，行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮、驱动模块和定位轮，驱动轮和定位轮均可转动地设置在安装架组件上，驱动模块与驱动轮连接并驱动驱动轮转动，定位轮的轴向垂直于驱动轮的轴向，定位轮位于驱动轮的轴向侧部，行走框架包括四个支架，四个支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，一个安装架组件通过一个转轴与至少一个支架铰接，一个行走驱动组件靠近一个铰接位，安装架组件的转动轴向平行于支架的转动轴向，所述角度传感器用于检测相邻两个所述支架的之间的相对转动角或一个所述支架与所述转轴之间的相对转动角。

由上述方案可见，通过由可转动的四个支架构成的行走框架，使得行走框架能够适配连接桥转弯和光伏电板的偏移，同时通过四个独立的行走驱动组件，不仅驱动轮能够独立行走或停止，且通过位于轴向侧部的定位轮，驱动轮能够随之转动，从而实现四个驱动轮的能够独立随光伏电板或连接桥的延伸方向转动，从而使得驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，提高行走通过性和稳定性，另外可通过角度传感器获取支架的偏移情况以及驱动轮的行走朝向情况，继而可获知当前行走框架的姿态，继而可分别控制四个驱动轮行走、停止或速度，实现对行走框架以预设的姿态进行行走，不仅更进一步地提供行走稳定性。

更进一步的方案是，所述角度传感器用于一个支架与转轴之间的相对转动角，角度传感器的外壳与支架固定连接，角度传感器的检测轴与转轴连接且共轴布置。

由上可见，通过角度传感器的设置能够精确检测得出支架和安装架组件的角度偏移情况，继而能够精确地对驱动轮进行调控。

更进一步的方案是，四个支架分别为两个沿行走方向延伸的长度支架和两个沿宽度方向的宽度支架，两个长度支架相互平行，两个宽度支架相互平行；其中一个安装架组件通过一个转轴与宽度支架连接，角度传感器的外壳与宽度支架连接。

更进一步的方案是，行走装置包括两个角度传感器，两个角度传感器分别位于宽度支架上，两个角度传感器分别与对应位置的转轴连接。

由上可见，通过位于行走方向前端和后端的宽度支架上设置角度传感器，利用宽度支架的转动变化检测利于姿态的准确检测，且利用前后端的角度传感器，继而对整体的行走框架的整体姿态进行检测，以及后续的精确调整。

更进一步的方案是，行走驱动组件包括两个定位轮，两个定位轮可转动地设置在安装架组件上，两个定位轮的轴向平行，两个定位轮位于驱动轮的轴向侧部，两个定位轮沿驱动轮的行走方向布置。

由上可见，通过沿行走方向布置的两个定位轮，继而能够准确地驱动驱动轮转向，以使得驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，提高行走通过性和稳定性。

更进一步的方案是，行走驱动组件还包括位置检测传感器，位置检测传感器设置在安装架组件上。

更进一步的方案是，检测传感器位于驱动轮的轴向侧部，检测传感器位于驱动轮的下侧。

由上可见，通过位置检测传感器可对光伏电板的位置或连接桥的位置进行检测，继而可以不同模式不同姿态进行行走，且将位置检测传感器设置在靠下侧，继而相对应的位置标志件可设置在光伏电板的下侧，继而不影响光伏电板的采光和行走装置的行走。

为了实现本实用新型第二目的，本实用新型提供一种光伏系统，包括上述方案的行走装置和光伏电板，驱动轮位于光伏电板上行走，定位轮与光伏电板在宽度方向上的边缘滚动配合。

为了实现本实用新型第二目的，本实用新型提供一种光伏系统，包括上述方案的行走装置、连接桥和至少两个光伏电板，驱动轮位于光伏电板上行走，定位轮与光伏电板在宽度方向上的边缘滚动配合；连接桥连接在两个光伏电板之间，连接桥在行走方向的前端和后端分别设置有第一位置标志件，检测传感器朝向第一位置标志件检测。

由上述方案可见，四个驱动轮的能够独立行走和转动，从而驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，另外可通过角度传感器获取当前偏移角度，继而获取支架的偏移情况以及驱动轮的行走朝向情况，继而可分别控制四个驱动轮行走、停止或不同速度，实现对行走框架以预设的姿态进行行走，不仅更进一步地提供行走稳定性。

附图说明

图1是本实用新型光伏系统第一实施例的结构图。

图2是本实用新型光伏系统第一实施例中行走装置的结构图。

图3是本实用新型光伏系统第一实施例中行走装置在另一视角下的结构图。

图4是本实用新型光伏系统第一实施例中行走装置在爬坡行走状态下的结构图。

图5是本实用新型光伏系统第一实施例中前轮弯前状态的结构图。

图6是本实用新型光伏系统第一实施例中前轮弯中状态的结构图。

图7是本实用新型光伏系统第一实施例中前轮弯后状态的结构图。

图8是本实用新型光伏系统第一实施例中后轮弯中状态的结构图。

图9是本实用新型光伏系统第一实施例中后轮弯后状态的结构图。

图10是本实用新型光伏系统第一实施例中前后轮出弯后状态的结构图。

图11是本实用新型光伏系统第二实施例中行走装置在转弯行走状态下的结构图。

图12是本实用新型光伏系统第三实施例中行走装置的局部结构图。

图13是本实用新型光伏板装置第一实施例在未接连接桥下的结构图。

图14是本实用新型光伏板装置第一实施例的结构图。

图15是本实用新型光伏板装置第二实施例的结构图。

图16是本实用新型光伏板装置第三实施例的结构图。

图17是本实用新型光伏板装置第四实施例的结构图。

图18是本实用新型光伏板装置第五实施例的结构图。

图19是本实用新型光伏板装置第六实施例在未接连接桥下的结构图。

图20是本实用新型光伏板装置第六实施例的结构图。

图21是本实用新型光伏板装置第七实施例的结构图。

图22是本实用新型光伏板装置第八实施例的结构图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

光伏系统第一实施例：

参照图1至图4，光伏系统包括行走装置1、光伏电板21、光伏电板22和连接桥31，光伏电板21和光伏电板22呈平行共面布置，光伏电板21和光伏电板22存在偏移错位，故通过倾斜于光伏电板边缘的连接桥31进行连接，行走装置1的驱动轮122可在光伏电板21和光伏电板22上行走，并可通过连接桥31的连接从光伏电板21转移至光伏电板22。当然在实际的光伏系统中是包括多个成排分布的光伏电板，多个光伏电板也沿其长度方向X排布。

行走装置1包括四个行走驱动组件12、行走框架11和两个角度传感器130，行走框架11包括四个支架，四个支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位，具体地，四个支架分别为两个沿行走方向X延伸的长度支架112和两个沿宽度方向Y的宽度支架111，两个长度支架112相互平行且长度相等，两个宽度支架111相互平行且长度相等，宽度支架111在宽度方向Y的端部上设置有两个平行的安装支架113，两个安装支架113间隔并形成安装槽，在四个角上，长度支架112的端部位于两个安装支架113之间的安装槽内，长度支架112的端部与两个安装支架113的通过转轴131连接，使得长度支架112和宽度支架111均可绕转轴131转动，而行走框架11能够以平行四边形或矩形状态行走。

行走驱动组件12包括安装架组件、驱动轮122、驱动模块和两个定位轮125，在本实施例中安装架组件包括呈一体式的第一安装架121，驱动轮122可转动地设置在第一安装架121上，驱动模块(未示出)可采用电机或转动轮毂等常规驱动方式，驱动模块与驱动轮122连接并驱动驱动轮122绕其轴向转动，继而实现驱动驱动轮122朝向行走方向X行走。

两个定位轮125分别通过转轴126可转动地设置在第一安装架121上，定位轮125绕转轴126转动，定位轮125呈圆柱体设置，定位轮125沿定位轮125的轴向朝向驱动轮122的径向下侧延伸，两个定位轮125的轴向平行，定位轮125的轴向垂直于驱动轮122的轴向，两个定位轮125位于驱动轮122的轴向侧部，且位于驱动轮122相对于光伏电板的靠外侧，两个定位轮125沿驱动轮122的行走方向X布置，两个定位轮125分别位于驱动轮122的轴线基于行走方向X的前端和后端。

在具体设置时，定位轮125的顶端可位于定位轮125的底端上侧，定位轮125的底端可位于定位轮125的底端下侧，使得定位轮125能够适配光伏电板的后端，并与光伏电板的长度边滚动配合。在两个定位轮125均与光伏电板位于宽度方向上的长度边、轮廓或连接桥31邻接后，两个定位轮125可驱动驱动轮122转动或校准角度，使驱动轮122转动时的行走驱动力对准光伏电板的长度边或连接桥31的延伸方向，提高轮上动力。

对于第一安装架121的安装，在位于宽度方向Y的第一端上，长度支架112、两个安装支架113和第一安装架121通过第一转轴131连接并分别可绕第一转轴131转动，第一转轴131平行于转轴126。在位于宽度方向Y的第二端上，第一安装架121和第一转轴131偏离设置，两个安装支架113和第一安装架121通过第二转轴129连接，使得宽度支架和第一安装架121分别可绕第二转轴129转动，第一转轴131平行于第二转轴129。另外也使得一个行走驱动组件12靠近一个铰接位地布置，从而能够有效地对行走框架的姿态进行控制。

在第一安装架121上设置有两个铰接部123，两个铰接部123位于驱动轮122的上方，两个铰接部123沿行走方向X布置，且两个铰接部123分别位于驱动轮122的行走方向X的前端和后端，且两个铰接部123以第一转轴131或第二转轴129对称设置，铰接部123处铰接设置有连杆124，连杆124沿宽度方向延伸，一个连杆124铰接在位于宽度方向Y上的两个铰接部123之间，继而也使得两个连杆124位于第一转轴131或第二转轴129的两侧，在一侧第一安装架121转动后将带动另一侧的第一安装架121，从而实现行走方向上前侧的两个驱动轮122同向转动，行走方向上后侧的两个驱动轮122同向转动。

两个角度传感器130分别设置在行走方向X前侧和后侧的宽度支架111上，角度传感器130可采用角度编码器等常规的角度传感器，角度传感器130的外壳与安装支架113固定连接，角度传感器130的检测轴与第二转轴129连接且共轴布置，由于第二转轴129与第一安装架121固定连接且同向转动，故通过角度传感器130的角度检测，能够获取宽度支架111和第一安装架121的偏转角度，或获取宽度支架111宽度支架111与驱动轮122的偏转角度。

在每个行走驱动组件12上还设置有位置检测传感器128和安装支架127，安装支架127呈T型设置，位置检测传感器128可采用红外传感器，位置检测传感器128设置在安装支架127的下端，位置检测传感器128位于驱动轮122的轴向侧部，且位于两个定位轮125之间，也位于驱动轮的下侧。另外行走方向X前侧和后侧的位置检测传感器128在竖直方向上的高度是不相同的，而在宽度方向Y的另册的位置检测传感器128在竖直方向上的高度是相同的。

光伏电板21在宽度方向上的长度边设置有第一位置标志件231和第二位置标志件241，光伏电板22在宽度方向上的长度边设置有第一位置标志件232和第二位置标志件242，第一位置标志件231和第一位置标志件232位于连接桥31在行走方向X的前端和后端，第二位置标志件241位于第一位置标志件231的后端，第二位置标志件242位于第一位置标志件232的前端，当然由于行走装置是可在行走方向X往复行走，故前端和后端是相对的其是可对调。在具体设计高度时，位置标志件分别设置有高度不同的触发点或反射点，以配合高度不同的位置检测传感器，继而不同的行走轮靠近连接桥31或远离连接桥31能够清楚识别出，可以进行不同框架姿态行走。

如图4所示的，光伏电板21平行于光伏电板22，但存在高度差，通过倾斜于竖直方向的连接桥31连接，且光伏电板21的长度边和光伏电板22的长度边共面，当驱动轮爬坡或下坡时，定位轮125分别能够与光伏电板21、连接桥31、光伏电板22保持滚动配合。

下面对光伏系统的行走纠偏方法进行说明，参照图1，行走装置1在光伏电板21上行走时，则可使行走框架11以矩形框架姿态地进行行走，该姿态为常规行走姿态，匹配地设置有预设的常规偏移角度，行走框架11可装配有扫刷，继而实现对光伏电板的清洁，由于光伏电板呈倾斜布置，故通过两个角度传感器130对角度的检测，继而分别控制四个驱动轮122的行走速度，从而使行走框架11保持矩形框架姿态。

参照图5，上前侧的驱动轮122先到达上方的连接桥31，上方的位置检测传感器检测到上方第一位置标志件231，继而控制上前侧的驱动轮122停止，而下前侧的驱动轮122随后到达下方的连接桥31，下方的位置检测传感器检测到下方第一位置标志件231，随后停止以常规行走姿态行走，继而以转弯姿态行走。

参照图6，以转弯姿态行走时，由于两个定位轮125能够获取连接桥31的延伸方向，并驱动驱动轮122转向，继而角度传感器130能够获取转弯偏移角度，并将该转弯偏移角度设置为转弯姿态行走时的预设偏移角度，继而分别控制四个驱动轮122的行走速度，使行走框架11以转弯姿态行走。

参照图7，随后上方的位置检测传感器检测到上方第一位置标志件232，下方的位置检测传感器检测到下方第一位置标志件232，前侧的两个驱动轮122即将出弯，并随着两个定位轮125能够获取光伏电板21的延伸方向，并驱动驱动轮122转向。角度传感器130能够获取过渡偏移角度，并将该过渡偏移角度设置为过渡姿态行走时的预设偏移角度，继而分别控制四个驱动轮122的行走速度，使行走框架11以过渡姿态行走。

参照图8，上方的位置检测传感器检测到上方第一位置标志件231，下方的位置检测传感器检测到下方第一位置标志件231，后侧的两个定位轮125再驱动驱动轮122转向，继而角度传感器130能够获取转弯偏移角度，并将该转弯偏移角度设置为转弯姿态行走时的预设偏移角度，继而分别控制四个驱动轮122的行走速度，使行走框架11以转弯姿态行走。

参照图9和图10，最后上方的位置检测传感器检测到上方第一位置标志件232，下方的位置检测传感器检测到下方第一位置标志件232，随后两个定位轮125能够获取光伏电板21的延伸方向，并驱动驱动轮122转向，通过角度传感器130对角度的检测，分别控制四个驱动轮122的行走速度，从而使行走框架11保持矩形框架姿态行走。以及在前侧或后侧位置检测传感器检测到第二位置标志件242后，可以驱动行走装置1加速行走，另外当前侧或后侧位置检测传感器检测到第二位置标志件241时，可以驱动行走装置1减速行走，以备转动动作。

光伏系统第二实施例：

参照图11，在第一实施例的基础上，对于第一安装架121的安装位置调整，可以将第一安装架121设置在行走框架11的四个铰接位上，并通过转轴连接长度支架112、宽度支架111和第一安装架121，长度支架112、宽度支架111和第一安装架121分别绕转轴转动，随着两个定位轮125与连接桥31的滚动配合，继而驱动驱动轮122转向，使驱动轮122沿连接桥31的延伸方向行走。另外铰接位上的转轴也可以设置角度传感器，以获取偏转角度，以实现对行走框架11的姿态控制。只要角度传感器能够检测相邻两个支架的之间的相对转动角，或角度传感器检测一个支架与转轴之间的相对转动角，继而能够检测到行走框架的姿态，从而也能够实现本实用新型目的。

光伏系统第二实施例：

参照图12，在第一实施例的基础上，除了一体式的第一安装架121外，安装架组件可包括第一安装架141和第二安装架142，驱动轮122可转动地设置在第一安装架141上，两个定位轮125可转动地设置在第二安装架142上，第一安装架141通过转轴151铰接于宽度支架111的两个安装支架113，第二安装架142通过转轴152铰接于宽度支架111的两个安装支架113，转轴151平行于转轴152，第一安装架141和第二安装架142的上部分别设置有铰接部，连杆124除了铰接在第一安装架141的铰接部和第二安装架142的铰接部之间外，连杆124还与位于宽度方向Y上两个第一安装架141和两个第二安装架142铰接，继而两个定位轮125与光伏板和连接桥滚动配合后，继而可同步驱动驱动轮122转向，其同样能够实现本实用新型的目的。

在本实施例外，可以在位于宽度方向上的同侧的两个行走驱动组件上设置两个定位轮，通过单侧设置的两个定位轮亦可实现对驱动轮的转动驱动，亦可实现本案实用新型目的。

光伏板装置第一实施例：

对于上述实施例光伏电板的设置，其具有多种连接情况，参照图13，光伏板装置包括第一光伏电板41、第二光伏电板42和连接桥，第一光伏电板41具有靠近第二光伏电板42的第一宽度边411，第一光伏电板41在第一宽度边411宽度方向的两端具有第一长度边412，第二光伏电板42具有靠近第一光伏电板41的第二宽度边421，第二光伏电板42在第二宽度边421宽度方向的两端具有第二长度边422，第一宽度边411的长度等于第二宽度边421的长度，第一宽度边411和第二宽度边421分离，第一宽度边411与第二宽度边421非平行布置。

参照图14，连接桥连接在第一光伏电板41和第二光伏电板42之间，连接桥包括第一延长段、第二延长段和第一转向段，第一延长段在宽度方向的两端设置有第一延长边ae和第一延长边cg，第一延长边ae和第一延长边cg长度不相等，第二延长段在宽度方向的两端设置有第二延长边bf和第二延长边dh，第二延长边bf和第二延长边dh长度不相等。第一转向段在宽度方向的两端设置有第一转向边ef和第一转向边gh，第一转向边ef和第一转向边gh的长度相等且平行布置，继而第一转向段可呈平行四边形设置。

在宽度方向上的上方，第一长度边412、第一延长边ae、第一转向边ef、第二延长边bf和第二长度边422依次连接，第一延长边ae和第一长度边412共线布置，第二延长边bf和第二长度边422共线布置。

在宽度方向上的下方，第一长度边412、第一延长边cg、第一转向边gh、第二延长边dh和第二长度边422依次连接。第一延长边cg和第一长度边412共线布置，第二延长边dh和第二长度边422共线布置。

当然在第一光伏电板41、第二光伏电板42和连接桥的对应位置可参照上述实施例中设置位置标志件，上述实施例的行走装置可顺畅稳定地在光伏板装置上移动。

光伏板装置第二实施例：

参照图15，在光伏板装置第一实施例基本构思上，当第一光伏电板41和第二光伏电板42存在高度差，可将连接桥包括第一延长段、第二延长段、第一转向段、第二转向段和平接段。

第一延长段在宽度方向的两端设置有第一延长边ae和第一延长边ci，第一延长边ae和第一延长边ci长度不相等，第二延长段在宽度方向的两端设置有第二延长边bh和第二延长边dl，第二延长边bh和第二延长边dl长度不相等。第一转向段在宽度方向的两端设置有第一转向边ef和第一转向边ij，第一转向边ef和第一转向边ij的长度相等且平行布置。第二转向段在宽度方向的两端设置有第二转向边gh和第二转向边kl，第二转向边gh和第二转向边kl的长度相等且平行布置。平接段在宽度方向的两端设置有平接边fg和平接边jk，平接边fg和平接边jk的长度相等且平行布置。第一转向段呈平行四边形设置，以实现接入位置的调整，平接段和第二转向段呈矩形布置，第二转向段呈倾斜于竖直方向设置，即平接段所在的平接平面倾斜于第二转向段所在的第二转向平面，且第二转向段所在的转向平面分别倾斜于第一光伏电板和第二光伏电板。

在宽度方向上的上方，第一长度边、第一延长边ae、第一转向边ef、平接边fg、第二转向边gh、第二延长边bh和第二长度边依次连接，第一延长边ae和第一长度边共线布置，第二延长边bh和第二长度边共线布置。

在宽度方向上的下方，第一长度边、第一延长边ci、第一转向边ij、平接边jk、第二转向边kl、第二延长边dl和第二长度边依次连接。第一延长边ci和第一长度边共线布置，第二延长边dl和第二长度边共线布置。

在通过第二转向段爬坡前，先通过第一转向段和平接段的位置调整，并利用矩形设置的第二转向段和平接段，使得驱动轮的前进方向在平接段处经过调整后已经对准第二转向段的走向，这样行走装置在爬坡或下坡时，不发生水平偏转，从而整体提高行走装置的爬坡下坡稳定性，也提高在光伏板装置上的行走通过性。

另外，在本实施例中第一延长边ci和第二延长边dl的长度较短，而在另外一些光伏电板的应用情况下第一延长边ci和第二延长边dl可呈长度为0地设置，继而第一转向边ij或第二转向边kl直接与长度边连接。其同样可实现本实用新型的目的。

光伏板装置第三实施例：

参照图16，在光伏板装置第二实施例基本构思上，连接桥包括依次连接的第一延长段acmn、平接段mngk、第一转向段gkhl和第二延长段hldb，可根据上述实施例基本设置，同样实现第一光伏电板和第二光伏电板的连接。

另外，同侧的光伏电板431和光伏电板432还可呈错位邻接，具体地，光伏电板431的第一宽度边433平行于光伏电板432的第二宽度边433，第一宽度边433与第二宽度边433邻接，且同侧光伏电板的第一长度边和第二长度边不同线布置。

连接桥还可包括偏移段，偏移段在宽度方向的两端设置有偏移边ef和偏移边ij，偏移边ef和偏移边ij的长度相等并平行，偏移边ef倾斜于位于上方的第一长度边并连接在第一长度边和第二长度边之间，偏移边ij倾斜于位于下方的第一长度边并连接在第一长度边和第二长度边之间。

通过偏移段efij的偏移设计，并配合第一延长段acmn、平接段mngk、第一转向段gkhl和第二延长段hldb，使得两个光伏电板和光伏电板的连接更为平缓，有利于行走装置的通过。

光伏板装置第四实施例：

参照图17，在光伏板装置第一实施例基本构思上，连接桥的设置可以更进一步地简化，连接桥包括第一延长段acfi和第二延长段bdfi，第一延长段acfi包括在宽度方向的两端设置有第一延长边af和第一延长边ci，第二延长段bdfi包括在宽度方向的两端设置有第二延长边bf和第二延长边di，第一延长边af与第一光伏电板上方的第一长度边共线，第一延长边ci与第一光伏电板下方的第一长度边共线，第二延长边bf与第二光伏电板上方的第一长度边共线，第二延长边di与第二光伏电板下方的第一长度边共线，并且第一延长边af与第二延长边bf相交连接，第一延长边ci与第二延长边di相交连接。

光伏板装置第五实施例：

参照图18，在光伏板装置第四实施例基本构思上，连接桥还包括第一转向段efhi和第二转向段fgij，第一延长段acfi、第一转向段efhi、第二转向段fgij和第二延长段bdfi依次连接，第一转向段efhi、第二转向段fgij可呈平行四边形或矩形设置，从而可以有效减缓转角大小，有利于行走装置的通过。

光伏板装置第六实施例：

参照图19和图20，光伏板装置包括第一光伏电板51、第二光伏电板52和连接桥，第一光伏电板51具有靠近第二光伏电板52的第一宽度边511，第一光伏电板51在第一宽度边511宽度方向的两端具有第一长度边512，第二光伏电板52具有靠近第一光伏电板51的第二宽度边521，第二光伏电板52在第二宽度边521宽度方向的两端具有第二长度边522，第一宽度边511的长度等于第二宽度边521的长度，第一宽度边511平行于第二宽度边521。

连接桥包括第一延长段AEHC、第一转向段EFIH、平接段FGJI和第二延长段GBDJ，第一延长段在宽度方向的两端设置有第一延长边AE和第一延长边HC，第二延长段GBDJ在宽度方向的两端设置有第二延长边BG和第二延长边DJ，第一转向段EFIH在宽度方向的两端设置有第一转向边EF和第一转向边IH，平接段FGJI在宽度方向的两端设置有平接边FG和平接边JI，第二延长段GBDJ在宽度方向的两端设置有第二延长边GB和第二延长边DJ，同侧的第一长度边、第一延长边、第一转向边、平接边、第二延长边和第二长度边依次连接，第一延长段所在的平面倾斜第二延长段所在的平面，第一延长段AEHC所在的平面与第一光伏电板51共面，第二延长段GBDJ倾斜于第二光伏电板52，平接段FGJI所在的平面呈水平布置。

通过本实施例的连接桥的设置，有效降低相对坡度，使行走装置能够稳定地爬坡行走。

光伏板装置第七实施例：

参照图21，在光伏板装置第六实施例的基本构思下，在光伏电板间具有少量水平错位和少量竖直落差时，则可通过偏移段偏移光伏电板的相对位置，具体是通过偏移边EF和偏移边HI进行连接，在通过第一转向段ABCD直接连接在光伏电板之间，转向边AB与上侧的两个长度边共面，转向边CD与下侧的两个长度边共面，第一转向段ABCD所在的平面分别倾斜于两个光伏电板。

光伏板装置第八实施例：

参照图22，除了光伏电板间使用连接桥进行连接外，成排的端部光伏电板处还设置有摆渡车架62，摆渡车架62在底端设置有行走轮623，有行走轮623在轨道624上行走，以实现摆渡车架62在不同排列的光伏电板上行切换行走。

摆渡车架62在宽度方向的两端上设置有平行布置的第二长度边622，上侧的第二长度边622通过支柱620支撑，两个第二长度边622平行，两个第二长度边622之间设置有垂向支架621，垂向支架621分别垂直于第二长度边622，继而垂向支架621沿两个第二长度边622之间的垂向连线延伸布置。第一光伏电板61具有靠近摆渡车架的第一宽度边611，第一光伏电板61在第一宽度边611宽度方向的两端具有平行布置的第一长度边612，垂向支架621的长度等于第一宽度边611的长度，第一宽度边411与垂向支架621非平行布置。

连接桥包括第一延长段和第二延长段，第一延长段在宽度方向的两端设置有第一延长边ae和第一延长边cf，第一延长边ae和第一延长边cf长度不相等，第二延长段在宽度方向的两端设置有第二延长边be和第二延长边df，有第二延长边be和第二延长边df长度不相等。上下方的第二长度边、第一延长边、第二延长边和第一长度边依次连接，第一延长边和第二长度边共线布置，第二延长边和第一长度边共线布置。

继而行走装置能够在摆渡车架62和光伏电板之间移动。当然也可不设置垂向支架621，缺少一定的支撑性还是可以实现行走装置的移动，另外除了延长段外，还可根据上述实施例的基本构思设置转向段和平接段，其也能够实现本实用新型的目的。

由上可见，通过由可转动的四个支架构成的行走框架，使得行走框架能够适配连接桥转弯和光伏电板的偏移，同时通过四个独立的行走驱动组件，不仅驱动轮能够独立行走或停止，且通过位于轴向侧部的两个定位轮，由于两个定位轮沿行走方向布置，故两个定位轮能够随着光伏电板的宽度方向的边缘或连接桥而转动，继而使得驱动轮能够随之转动，从而实现四个驱动轮的能够独立随光伏电板或连接桥的延伸方向转动，从而使得驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，提高行走通过性和稳定性。

另外，通过由可转动的四个支架构成的行走框架，使得行走框架能够适配连接桥转弯和光伏电板的偏移，同时通过四个独立的行走驱动组件，不仅驱动轮能够独立行走或停止，且通过位于轴向侧部的定位轮，驱动轮能够随之转动，从而实现四个驱动轮的能够独立随光伏电板或连接桥的延伸方向转动，从而使得驱动轮与光伏电板或轨道路径保持方向一致地行走，提高行走通过性和稳定性，另外可通过角度传感器获取支架的偏移情况以及驱动轮的行走朝向情况，继而可获知当前行走框架的姿态，继而可分别控制四个驱动轮行走、停止或速度，实现对行走框架以预设的姿态进行行走，不仅更进一步地提供行走稳定性。

再者，通过连接桥中延长段、转向段和平移段的设置，通过有机组合延长段、转向段和平移段，使连接桥连接在第一光伏电板和第二光伏电板之间，利用延长边和长度边共线布置，继而行走装置可从第一光伏电板顺畅地转移至第二光伏电板上。另外，可根据第一光伏电板和第二光伏电板的高低差，以及水平偏移度，对第一转向段、平接段和第二转向段分别选择平行四边形或矩形来布置，平接段用偏移或调整位置，而在倾斜于竖直方向的爬坡或下坡时，通过矩形的转向段与行走装置的驱动轮充分配合，继而实现爬坡下坡与水平转弯的分离，继而充分提高行走顺畅度，避免打滑或卡死。

Claims (9)

1.一种用于光伏电板的行走装置，其特征在于，包括：

四个行走驱动组件，所述行走驱动组件包括安装架组件、驱动轮、驱动模块和定位轮，所述驱动轮和所述定位轮均可转动地设置在所述安装架组件上，所述驱动模块与所述驱动轮连接并驱动所述驱动轮转动，所述定位轮的轴向垂直于所述驱动轮的轴向，所述定位轮位于所述驱动轮的轴向侧部；

行走框架，所述行走框架包括四个支架，四个所述支架的首尾端部依次铰接并形成四个铰接位；

四个转轴，一个所述安装架组件通过一个所述转轴与至少一个所述支架铰接，一个所述行走驱动组件靠近一个所述铰接位，所述安装架组件的转动轴向平行于所述支架的转动轴向；

角度传感器，所述角度传感器用于检测相邻两个所述支架的之间的相对转动角或一个所述支架与所述转轴之间的相对转动角。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：

所述角度传感器用于一个所述支架与所述转轴之间的相对转动角；

所述角度传感器的外壳与所述支架固定连接，所述角度传感器的检测轴与所述转轴连接且共轴布置。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于：

所述四个支架分别为两个沿行走方向延伸的长度支架和两个沿宽度方向的宽度支架，两个所述长度支架相互平行，两个所述宽度支架相互平行；

其中一个所述安装架组件通过一个所述转轴与所述宽度支架连接，所述角度传感器的外壳与所述宽度支架连接。

4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于：

所述行走装置包括两个角度传感器，两个所述角度传感器分别位于所述宽度支架上，两个所述角度传感器分别与对应位置的所述转轴连接。

5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：

所述行走驱动组件包括两个所述定位轮，两个所述定位轮可转动地设置在所述安装架组件上，两个所述定位轮的轴向平行，两个所述定位轮位于所述驱动轮的轴向侧部，两个所述定位轮沿所述驱动轮的行走方向布置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的行走装置，其特征在于：

所述行走驱动组件还包括位置检测传感器，所述位置检测传感器设置在所述安装架组件上。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于：

所述位置检测传感器位于所述驱动轮的轴向侧部，所述位置检测传感器位于所述驱动轮的下侧。

8.光伏系统，其特征在于，包括上述权利要求1至7任一项所述的行走装置和光伏电板，所述驱动轮位于所述光伏电板上行走，所述定位轮与所述光伏电板在宽度方向上的边缘滚动配合。

9.光伏系统，其特征在于，包括上述权利要求6或7所述的行走装置、连接桥和至少两个光伏电板，所述驱动轮位于所述光伏电板上行走，所述定位轮与所述光伏电板在宽度方向上的边缘滚动配合；

所述连接桥连接在两个所述光伏电板之间，所述连接桥在行走方向的前端和后端分别设置有第一位置标志件，所述位置检测传感器朝向所述第一位置标志件检测。

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