CN214145578U - 轨道行走机构及具有其的巡检设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道行走机构及具有其的巡检设备。轨道行走机构包括：行走轨道，行走轨道包括连接板以及沿第一方向延伸的第一轨道和第二轨道；至少一个限位管，限位管设在连接板的上表面上，限位管的外周面上设有通向管内的行走缝；钢丝绳，钢丝绳的一部分安装在限位管内；传力结构件，传力结构件的第一部分穿过行走缝且位于限位管内，传力结构件与钢丝绳相连，传力结构件的第二部分位于限位管外侧；驱动装置，驱动装置带动钢丝绳沿第一方向往复移动，驱动装置包括驱动电机。因此，该轨道行走机构有无需频繁充电、满足煤矿长时间连续工作的优点。

Description

轨道行走机构及具有其的巡检设备

技术领域

本实用新型涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种轨道行走机构及具有其的巡检设备。

背景技术

相关技术中，煤矿地面或井下的无人巡视设备现在应用越来越广泛，对于相对固定的场所，无人巡视设备往往采用吊挂式，在巡视距离长的区域，无法安装跟随设备的电缆，只能采用电池供电，由于受到目前电池容量的限制，采用电池供电的形式需要频繁充电，不能满足煤矿连续生产的需要。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的实施例提出一种轨道行走机构及具有其的巡检设备。

根据本实用新型实施例的轨道行走机构包括：

行走轨道，所述行走轨道包括连接板以及沿第一方向延伸的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道沿第二方向间隔开地设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述连接板与所述第一轨道和所述第二轨道中的每一者相连；

至少一个限位管，所述限位管设在所述连接板的上表面上，所述限位管的长度方向与第一方向一致，所述限位管的外周面上设有通向管内的行走缝，所述行走缝沿所述限位管的长度方向延伸贯穿所述限位管；

钢丝绳，所述钢丝绳的一部分安装在所述限位管内；

传力结构件，所述传力结构件的第一部分穿过所述行走缝且位于所述限位管内，所述传力结构件与所述钢丝绳相连，所述传力结构件的第二部分位于所述限位管外侧；和

驱动装置，所述驱动装置带动所述钢丝绳沿所述第一方向往复移动，所述驱动装置包括驱动电机。

因此，根据本实用新型实施例的轨道行走机构具有无需频繁充电，满足煤矿长时间连续工作的优点。

在一些实施例中，根据本实用新型实施例的轨道行走机构还包括回转装置，所述驱动装置与所述回转装置配合，所述回转装置带动所述钢丝绳沿所述第一方向往复移动，所述回转装置包括第一回转轮和第二回转轮，所述第一回转轮和所述第二回转轮分别位于所述行走轨道的两端，所述第一回转轮和所述第二回转轮在所述第一方向上相对设置，所述第一回转轮和所述第二回转轮分别与所述钢丝绳连接。

在一些实施例中，所述限位管包括第一限位管，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述钢丝绳的两端分别缠绕在所述第一回转轮和所述第二回转轮上，所述第一驱动电机带动所述第一回转轮旋转，所述第二驱动电机带动所述第二回转轮旋转。

在一些实施例中，所述限位管包括第二限位管和第三限位管，所述驱动电机包括第三驱动电机，所述钢丝绳为环形，所述钢丝绳的一部分位于所述第二限位管和所述第三限位管内，所述钢丝绳套设在在所述第一回转轮和所述第二回转轮上，所述第三驱动电机带动所述第一回转轮和所述第二回转轮中的一者旋转。

在一些实施例中，所述传力结构件包括固定架、连接绳和安装架，所述固定架位于所述限位管内，所述固定架固定在所述钢丝绳上，所述安装架位于所述限位管外侧，所述固定架和所述安装架通过所述连接绳相连，所述连接绳的一部分位于所述行走缝内。

在一些实施例中，所述固定架由铁皮制成，所述固定架套设在所述钢丝绳上，所述钢丝绳的直径大于所述行走缝的开缝宽度。

在一些实施例中，所述固定架为对夹锁紧，所述对夹锁紧扣在所述钢丝绳上，所述对夹锁紧与所述连接绳连接。

在一些实施例中，所述固定架设有两个在所述第一方向上相对的第一安装孔和第二安装孔，所述钢丝绳包括多个绳段，相邻两个所述绳段中的一者的端部配合在所述第一安装孔内，相邻两个所述绳段中的一者另的端部配合在所述第二安装孔内。

在一些实施例中，所述行走轨道包括多个分隔槽，每个所述分隔槽沿所述第二方向贯通所述行走轨道以便将所述第一轨道、所述第二轨道和所述连接板中的每一者分隔为多段。

本实用新型还提出了一种巡检设备，包括：

轨道行走机构，所述轨道行走机构为上述的轨道行走机构；和

巡检机器人，所述巡检机器人具有轨道滑轮，所述轨道滑轮安装所述行走轨道上，所述巡检机器人的下端部与所述传力结构件的第二部分连接。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的轨道行走机构俯视图的结构示意图。

图2是根据本实用新型实施例的轨道行走机构侧视图的结构示意图。

图3是根据本实用新型实施例的铁皮卷在钢丝绳上的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的轨道行走机构1000。如图1至图3所示，根据本实用新型实施例的轨道行走机构1000包括行走轨道100、至少一个限位管200、钢丝绳300、传力结构件和驱动装置。

行走轨道100包括连接板130以及沿第一方向延伸的第一轨道110和第二轨道120，第一轨道110和第二轨道120沿第二方向间隔开地设置。第一方向垂直于第二方向，连接板130与第一轨道110和第二轨道120中的每一者相连。

限位管200设在连接板130的上表面上，限位管200的长度方向与第一方向一致。限位管200的外周面上设有通向管内的行走缝210，行走缝210沿限位管200的长度方向延伸贯穿限位管200。

钢丝绳300的一部分安装在限位管200内。传力结构件的第一部分穿过行走缝210且位于限位管200内，传力结构件与钢丝绳300相连，传力结构件的第二部分位于限位管200外侧。驱动装置带动钢丝绳300沿第一方向往复移动，驱动装置包括驱动电机510。

根据本实用新型实施例的轨道行走机构1000通过在限位管200的外周面上设有通向管内的行走缝210，且钢丝绳300的一部分安装在限位管200内，使得传力结构件的第一部分可以穿过行走缝210且位于限位管200内。传力结构件与钢丝绳300相连，传力结构件的第二部分位于限位管200外侧。从而使得传力结构件可以随着钢丝绳300的移动而移动。巡检机器人700放置在行走轨道100上，传力结构件的第二部分可以与巡检机器人700连接。也就是说，驱动装置带动钢丝绳300沿第一方向往复移动时，巡检机器人700传力结构件的牵引下在随着钢丝绳300沿第一方向往复移动，即钢丝绳300牵引巡检机器人700沿第一方向往复移动。从而使得巡检机器人700上无需设置动力装置和续航装置，无需对电池进行频繁充电，可长时间使用，满足煤矿连续生产的需要。

因此，根据本实用新型实施例的轨道行走机构1000具有无需频繁充电，满足煤矿长时间连续工作的优点。

如图1至图3所示，根据本实用新型实施例的轨道行走机构1000包括行走轨道100、至少一个限位管200、钢丝绳300、传力结构件、回转装置和驱动装置。

行走轨道100包括连接板130以及沿第一方向延伸的第一轨道110和第二轨道120，第一轨道110和第二轨道120沿第二方向间隔开地设置。第一方向垂直于第二方向，连接板130与第一轨道110和第二轨道120中的每一者相连。连接板130与第一轨道110和第二轨道120垂直设置，使得连接板130可加强行走轨道100的结构强度。行走轨道100为巡检机器人700的行走轨道，巡检机器人700在行走轨道100上移动并巡视现场情况。例如，第一方向可以为左右方向，左右方向如图1中箭头A所示，第二方向可以为前后方向，前后方向如图1中箭头B所示。第二方向为前后方向，例如连接板130的前端与第一轨道110相连，连接板130的后端与第二轨道120相连。

在一些实施例中，行走轨道100包括多个分隔槽140，每个分隔槽140沿第二方向贯通行走轨道100以便将第一轨道110、第二轨道120和连接板130中的每一者分隔为多段。将第一轨道110、第二轨道120和连接板130中的每一者分隔为多段方便行走轨道100的运输与安装。分隔槽140在第一方向上的长度不超过50mm，防止距离过长使得巡检机器人700偏离行走轨道100。

如图1所示，回转装置带动钢丝绳300沿第一方向往复移动，例如，回转装置带动钢丝绳300沿左右方向往复移动。回转装置包括第一回转轮410和第二回转轮420，第一回转轮410和第二回转轮420分别位于行走轨道100的两端，第一回转轮410和第二回转轮420在第一方向上相对设置。例如，第一回转轮410和第二回转轮420分别位于行走轨道100的左右两端，第一回转轮410和第二回转轮420在左右方向上相对设置。第一回转轮410和第二回转轮420分别与钢丝绳300连接。驱动装置与回转装置配合，驱动装置包括驱动电机510，驱动电机510带动第一回转轮410和第二回转轮420中的至少一者移动，从而使得驱动装置可以带动钢丝绳300沿第一方向往复移动。驱动电机510上设有减速器，可调节驱动装置的输出速度。

如图1所示，限位管200设在连接板130的上表面上，限位管200的长度方向与第一方向一致。限位管200的外周面上设有通向管内的行走缝210，行走缝210沿限位管200的长度方向延伸贯穿限位管200。行走缝210位于限位管200的上端位置处。例如，限位管200的长度方向为左右方向，行走缝210沿左右方向延伸。钢丝绳300的一部分安装在限位管200内，钢丝绳300的直径大于行走缝210的开缝宽度。限位管200对钢丝绳300起限位作用，限定钢丝绳300的移动轨迹。限位管200沿第一方向分隔为多段，相邻两段行走轨道100上的两段限位管200的在第一方向上的距离不超过200mm。

传力结构件的第一部分穿过行走缝210且位于限位管200内，传力结构件与钢丝绳300相连，传力结构件的第二部分位于限位管200外侧。传力结构件的第二部分与巡检机器人700连接，也就是说，传力结构件起到将巡检机器人700连接到钢丝绳300上的作用，当钢丝绳300移动时，传力结构件随着钢丝绳300移动并带动巡检机器人700在行走轨道100上移动。

在一些实施例中，限位管200包括第一限位管，驱动电机510包括第一驱动电机和第二驱动电机。钢丝绳300的一部分位于第一限位管内。钢丝绳300的两端分别缠绕在第一回转轮410和第二回转轮420上，第一驱动电机带动第一回转轮410旋转，第二驱动电机带动第二回转轮420旋转。例如，第一回转轮410位于行走轨道100左侧，第二回转轮420位于行走轨道100右侧。第一驱动电机和第二驱动电机相互配合，使得钢丝绳300在第一限位管内左右往复移动，从而带动巡检机器人700在行走轨道100上左右往复移动，持续进行巡视。

在一些实施例中，限位管200包括第二限位管和第三限位管，驱动电机510包括第三驱动电机，钢丝绳300为环形，钢丝绳300的一部分位于第二限位管和第三限位管内，钢丝绳300套设在在第一回转轮410和第二回转轮420上，第三驱动电机带动第一回转轮410和第二回转轮420中的一者旋转。例如，第一回转轮410位于行走轨道100左侧，第二回转轮420位于行走轨道100右侧。第三驱动电机带动第一回转轮410旋转，使得钢丝绳300在第一限位管内左右往复移动，从而带动巡检机器人700在行走轨道100上左右往复移动，持续进行巡视。

可选地，第二限位管和第三限位管内的钢丝绳300通过传力结构件分别牵引一台巡检机器人700在行走轨道100上左右往复移动，持续进行巡视。

如图1所示，在一些实施例中，传力结构件包括固定架610、连接绳620和安装架630，固定架610位于限位管200内，固定架610固定在钢丝绳300上，安装架630位于限位管200外侧，固定架610和安装架630通过连接绳620相连，连接绳620的一部分位于行走缝210内。

如图3所示，在一些实施例中，固定架610由铁皮制成，固定架610套设在钢丝绳300上。铁皮成本低，铁皮可卷在钢丝绳300上某处并随着钢丝绳300进行移动。

在一些实施例中，固定架610为对夹锁紧，对夹锁紧扣在钢丝绳300上，对夹锁紧与连接绳620连接。对夹锁紧为锁扣，对夹锁紧方便安装钢丝绳300上某处并随着钢丝绳300进行移动，节省施工时间。

在一些实施例中，固定架610设有两个在第一方向上相对的第一安装孔和第二安装孔。钢丝绳300包括多个绳段，相邻两个绳段中的一者的端部配合在第一安装孔内，相邻两个绳段中的一者另的端部配合在第二安装孔内。固定架610通过其两端的第一安装孔和第二安装孔与钢丝绳300连接，固定架610随着钢丝绳300移动。

本实用新型还提出了一种巡检设备，包括轨道行走机构1000和巡检机器人700。

轨道行走机构1000为上述的轨道行走机构1000。巡检机器人700具有轨道滑轮，轨道滑轮安装行走轨道100上，巡检机器人700的下端部与传力结构件的第二部分连接。轨道行走机构1000的传力结构件可牵引巡检机器人700随着钢丝绳300沿第一方向往复移动，无需巡检机器人700再设置动力装置和续航装置，无需对电池进行频繁充电，可长时间使用，满足煤矿连续生产的需要。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种轨道行走机构，其特征在于，包括：

行走轨道，所述行走轨道包括连接板以及沿第一方向延伸的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道沿第二方向间隔开地设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述连接板与所述第一轨道和所述第二轨道中的每一者相连；

至少一个限位管，所述限位管设在所述连接板的上表面上，所述限位管的长度方向与第一方向一致，所述限位管的外周面上设有通向管内的行走缝，所述行走缝沿所述限位管的长度方向延伸贯穿所述限位管；

钢丝绳，所述钢丝绳的一部分安装在所述限位管内；

传力结构件，所述传力结构件的第一部分穿过所述行走缝且位于所述限位管内，所述传力结构件与所述钢丝绳相连，所述传力结构件的第二部分位于所述限位管外侧；和

驱动装置，所述驱动装置带动所述钢丝绳沿所述第一方向往复移动，所述驱动装置包括驱动电机。

2.根据权利要求1所述的轨道行走机构，其特征在于，还包括回转装置，所述驱动装置与所述回转装置配合，所述回转装置带动所述钢丝绳沿所述第一方向往复移动，所述回转装置包括第一回转轮和第二回转轮，所述第一回转轮和所述第二回转轮分别位于所述行走轨道的两端，所述第一回转轮和所述第二回转轮在所述第一方向上相对设置，所述第一回转轮和所述第二回转轮分别与所述钢丝绳连接。

3.根据权利要求2所述的轨道行走机构，其特征在于，所述限位管包括第一限位管，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述钢丝绳的两端分别缠绕在所述第一回转轮和所述第二回转轮上，所述第一驱动电机带动所述第一回转轮旋转，所述第二驱动电机带动所述第二回转轮旋转。

4.根据权利要求2所述的轨道行走机构，其特征在于，所述限位管包括第二限位管和第三限位管，所述驱动电机包括第三驱动电机，所述钢丝绳为环形，所述钢丝绳的一部分位于所述第二限位管和所述第三限位管内，所述钢丝绳套设在所述第一回转轮和所述第二回转轮上，所述第三驱动电机带动所述第一回转轮和所述第二回转轮中的一者旋转。

5.根据权利要求3或4所述的轨道行走机构，其特征在于，所述传力结构件包括固定架、连接绳和安装架，所述固定架位于所述限位管内，所述固定架固定在所述钢丝绳上，所述安装架位于所述限位管外侧，所述固定架和所述安装架通过所述连接绳相连，所述连接绳的一部分位于所述行走缝内。

6.根据权利要求5所述的轨道行走机构，其特征在于，所述固定架由铁皮制成，所述固定架套设在所述钢丝绳上，所述钢丝绳的直径大于所述行走缝的开缝宽度。

7.根据权利要求5所述的轨道行走机构，其特征在于，所述固定架为对夹锁紧，所述对夹锁紧扣在所述钢丝绳上，所述对夹锁紧与所述连接绳连接。

8.根据权利要求5所述的轨道行走机构，其特征在于，所述固定架设有两个在所述第一方向上相对的第一安装孔和第二安装孔，所述钢丝绳包括多个绳段，相邻两个所述绳段中的一者的端部配合在所述第一安装孔内，相邻两个所述绳段中的一者另的端部配合在所述第二安装孔内。

9.根据权利要求1所述的轨道行走机构，其特征在于，所述行走轨道包括多个分隔槽，每个所述分隔槽沿所述第二方向贯通所述行走轨道以便将所述第一轨道、所述第二轨道和所述连接板中的每一者分隔为多段。

10.一种巡检设备，其特征在于，包括：

轨道行走机构，所述轨道行走机构为根据权利要求1-9中任一项所述的轨道行走机构；和

巡检机器人，所述巡检机器人具有轨道滑轮，所述轨道滑轮安装所述行走轨道上，所述巡检机器人的下端部与所述传力结构件的第二部分连接。

Images