CN214145158U - 一种翻盖机构及具有其的服务机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及翻盖结构设计技术领域，公开了一种翻盖机构具有其的服务机器人，翻盖机构包括直线驱动机构、摆动导杆机构、顶盖和仓体；顶盖具有开口向下的容纳腔，顶盖的外周为曲面，仓体开口向上，顶盖与仓体开口端的一侧面铰接，摆动导杆机构包括盖板、第一固定座、第二固定座、锁套、滑块和导杆；盖板安装于仓体的开口端，第一固定座安装于盖板，第二固定座安装于顶盖的内壁，导杆的顶端通过锁套与第二固定座铰接，滑块可滑动地套设于导杆的外周，滑块通过锁套与第一固定座铰接，盖板上开有贯穿孔，导杆与贯穿孔相配合。其有益效果在于：设置摆动导杆机构为翻盖提供导向，降低人为损坏的可能性。

Description

一种翻盖机构及具有其的服务机器人

技术领域

本实用新型涉及翻盖结构设计技术领域，具体涉及一种翻盖机构及具有其的服务机器人。

背景技术

现有市面上多在家居类产品中使用了自动翻盖机构，如洗衣机、垃圾桶、收纳柜等。多采用的做法是，翻盖的活动关节处增加电机等机械传动装置实现绕轴翻盖，没有其他导向及加固装置。

现有的翻盖机构整体强度很弱，顶部盖板仅靠活动关节处的固定铰链结构抵抗外力，整体处于悬臂状态，力臂太长，当受到外力时活动关节处结构极容易损坏，不适用于处于公共场合面向大众客人的服务机器人类产品采用。

而且现有的驱动模块设计在活动关节处会导致关节处体积较大且要求翻盖与机架于关节处的结构面为平面，不适用于曲面造型的产品结构。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种适用于曲面造型产品结构的，且具备较好的结构强度不易受外力而损坏的自动翻盖机构。

本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：一种翻盖机构，包括直线驱动机构、摆动导杆机构、顶盖和仓体；所述顶盖具有开口向下的容纳腔，所述顶盖的外周为曲面，所述仓体开口向上，所述顶盖与仓体开口端的一侧面铰接，所述摆动导杆机构包括盖板、第一固定座、第二固定座、锁套、滑块和导杆；所述盖板安装于仓体的开口端，遮挡仓体的部分开口，所述第一固定座安装于盖板，第二固定座安装于顶盖的内壁，所述导杆的顶端通过锁套与第二固定座铰接，所述滑块可滑动地套设于导杆的外周，所述滑块通过锁套与第一固定座铰接，所述盖板上开有贯穿孔，此贯穿孔向仓体的内部延伸，所述导杆与贯穿孔相配合，所述直线驱动机构的一端与仓体铰接，其另一端与顶盖铰接。

进一步地，所述直线驱动机构包括直线驱动器、销轴、第三固定座和第四固定座；所述第三固定座的一端固定于仓体的内壁，所述第三固定座的另一端为呈凹字形的开口槽，所述直线驱动器的底座位于此开口槽中，并通过销轴与第三固定座铰接，所述第四固定座的一端固定于盖板的内壁，所述第四固定座的另一端为呈凹字形的开口槽，所述直线驱动器的输出端位于此开口槽中，并通过销轴与第四固定座铰接。

进一步地，所述直线驱动器为推杆电机、气缸或液压缸。

进一步地，还包括加强肋，所述加强肋均匀分布于顶盖的容纳腔中，所述第二固定座和第四固定座均固定在加强肋上。

进一步地，所述摆动导杆机构的数量为两组，两组所述摆动导杆机构分别位于仓体开口端的两侧。

进一步地，还包括限位开关，所述限位开关安装于盖板，并与直线驱动机构相配合。

进一步地，所述顶盖呈圆锥形、半球形或半椭圆形。

一种服务机器人，包括上述的翻盖机构。

本实用新型相对于现有技术具有如下优点：

1、本翻盖机构中，左右对称设计了两组摆动导杆机构，为盖体的翻盖动作提供支撑、导向作用，大幅缩短了盖板整体结构中悬臂结构的力臂长度，从而大幅提升了抗弯能力和整体强度，降低人为损坏的可能性。将直线驱动机构设置在仓体的内腔中，无需将活动关节处的结构面设计成平面，得以保留曲面造型的顶盖，提高美观度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的翻盖机构的结构示意图；

图2示出了图1中A处的放大示意图；

图3示出了图1中B处的放大示意图；

图4示出了图1中C处的放大示意图；

图中，1为顶盖；2为仓体；3为盖板；4为第一固定座；5为第二固定座；6为锁套；7为滑块；8为导杆；9为贯穿孔；10为直线驱动器；11为销轴；12为第三固定座；13为第四固定座；14为加强肋；15为限位开关。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1-图3所示的翻盖机构，包括直线驱动机构、摆动导杆机构、顶盖1和仓体2；所述顶盖1具有开口向下的容纳腔，所述顶盖1的外周为曲面，所述仓体2开口向上，所述顶盖1与仓体2开口端的一侧面铰接，所述摆动导杆机构包括盖板3、第一固定座4、第二固定座5、锁套6、滑块7和导杆8；所述盖板3安装于仓体2的开口端，遮挡仓体2的部分开口，所述第一固定座4安装于盖板3，第二固定座5安装于顶盖1的内壁，所述导杆8的顶端通过锁套6与第二固定座5铰接，所述滑块7可滑动地套设于导杆8的外周，所述滑块7通过锁套6与第一固定座4铰接，所述盖板3上开有贯穿孔9，此贯穿孔9向仓体2的内部延伸，所述导杆8与贯穿孔9相配合，所述直线驱动机构的一端与仓体铰接，其另一端与顶盖铰接。

通过在盖板3上开始贯穿孔9，贯穿孔9向仓体2内部延伸，在开盖、闭盖过程中，导杆8可从贯穿孔中伸出、伸入，配合直线驱动器10工作，提供一定的支撑力，使得本翻盖结构，具有良好的结构强度，不易受外力而损坏。滑块7套设在导杆8的外周，导杆8从贯穿孔中伸入、伸出时，相对于滑块做直线运动，滑块为导杆8提供导向和支撑作用，确保导杆8按设定的轨迹运动，并在顶盖1承受外力时作为导杆的一个结构支撑点。

本翻盖机构，将直线驱动机构安装在仓体2中，顶盖1可设计成曲面造型，可以设计成圆锥形、半球形或半椭圆形等其他造型。不同于现有技术中将驱动模块设置在活动关节处，导致活动关节处体积较大，而且要求顶盖与仓体的活动关节处的结构面为平面，不能将顶盖设计成曲面造型。

所述摆动导杆机构的数量为两组，两组所述摆动导杆机构中的盖板3分别位于仓体2开口端的两侧，两张盖板3之间具有较大间隔，并未将仓体2的开口完全覆盖，直线驱动器10的底端通过此间隔进入仓体2中，从而与仓体的内壁铰链连接。

如图1和图4所示，所述直线驱动机构包括直线驱动器10、销轴11、第三固定座12和第四固定座13；所述第三固定座12的一端固定于仓体2的内壁，所述第三固定座12的另一端为呈凹字形的开口槽，所述直线驱动器10的底座位于此开口槽中，并通过销轴11与第三固定座12铰接，所述第四固定座13的一端固定于盖板3的内壁，所述第四固定座13的另一端为呈凹字形的开口槽，所述直线驱动器10的输出端位于此开口槽中，并通过销轴11与第四固定座13铰接。通过设置第三固定座12和第四固定座13能够提高直线驱动器10的安装稳定性，提高直线驱动器10的支撑能力。

所述直线驱动器10为推杆电机、气缸或液压缸。具体实施时，直线驱动器10还可为任意能提供直线伸缩的驱动器。直线驱动器10的内部设置有行程限位开关，当伸缩杆伸长至最大行程时，触发直线驱动器10内部的最大行程限位开关，直线驱动器10停止工作，完成翻盖。

如图1所示，还包括加强肋14，所述加强肋14均匀分布于顶盖1的容纳腔中，所述第二固定座5和第四固定座13均固定在加强肋14上。加强肋14设置于顶盖1的容纳腔中，用于支撑顶盖1，提高顶盖1的承受能力。

还包括限位开关15，所述限位开关15安装于盖板3，并与直线驱动器相配合。限位开关15限定直线驱动器的伸缩最小行程，当直线驱动器收缩至顶盖1与盖板3合上时，加强肋14触碰限位开关15，直线驱动器收缩终止。本翻盖机构还配置有控制电路板，限位开关15和直线驱动器10均与控制电路板连接。

本翻盖机构，应用于服务机器人上，能实现自动翻盖及具备较强抵抗外力的能力。

具体实施时：

当直线驱动器10的伸缩杆伸长实现开盖时，当顶盖1绕与仓体的铰接点转动，顶盖1逐渐掀起，导杆8在第二固定座5的带动下，从贯穿孔9中伸出，滑块7跟随导杆8做适应性摆动，确保导杆按设定的轨迹运动，直线驱动器10的伸缩杆伸长至最大行程时，触发直线驱动器内部的最大行程限位开关，直线驱动器10停止工作，翻盖完成。

当直线驱动器10的伸缩杆收缩实现闭盖时，当顶盖1绕与仓体的铰接点转动，顶盖1逐渐靠近仓体的开口端，导杆8在第二固定座5的带动下，伸入贯穿孔，滑块7跟随导杆8做适应性摆动，确保导杆按设定的轨迹运动，当顶盖1与仓体2闭合时，触碰限位开关15的按键，直线驱动器10停止工作，闭盖完成。

上述具体实施方式为本实用新型的优选实施例，并不能对本实用新型进行限定，其他的任何未背离本实用新型的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种翻盖机构，其特征在于：包括直线驱动机构、摆动导杆机构、顶盖和仓体；所述顶盖具有开口向下的容纳腔，所述顶盖的外周为曲面，所述仓体开口向上，所述顶盖与仓体开口端的一侧面铰接，所述摆动导杆机构包括盖板、第一固定座、第二固定座、锁套、滑块和导杆；所述盖板安装于仓体的开口端，遮挡仓体的部分开口，所述第一固定座安装于盖板，第二固定座安装于顶盖的内壁，所述导杆的顶端通过锁套与第二固定座铰接，所述滑块可滑动地套设于导杆的外周，所述滑块通过锁套与第一固定座铰接，所述盖板上开有贯穿孔，此贯穿孔向仓体的内部延伸，所述导杆与贯穿孔相配合，所述直线驱动机构的一端与仓体铰接，其另一端与顶盖铰接。

2.根据权利要求1所述的翻盖机构，其特征在于：所述直线驱动机构包括直线驱动器、销轴、第三固定座和第四固定座；所述第三固定座的一端固定于仓体的内壁，所述第三固定座的另一端为呈凹字形的开口槽，所述直线驱动器的底座位于此开口槽中，并通过销轴与第三固定座铰接，所述第四固定座的一端固定于盖板的内壁，所述第四固定座的另一端为呈凹字形的开口槽，所述直线驱动器的输出端位于此开口槽中，并通过销轴与第四固定座铰接。

3.根据权利要求2所述的翻盖机构，其特征在于：所述直线驱动器为推杆电机、气缸或液压缸。

4.根据权利要求2所述的翻盖机构，其特征在于：还包括加强肋，所述加强肋均匀分布于顶盖的容纳腔中，所述第二固定座和第四固定座均固定在加强肋上。

5.根据权利要求1所述的翻盖机构，其特征在于：所述摆动导杆机构的数量为两组，两组所述摆动导杆机构分别位于仓体开口端的两侧。

6.根据权利要求1所述的翻盖机构，其特征在于：还包括限位开关，所述限位开关安装于盖板，并与直线驱动机构相配合。

7.根据权利要求1所述的翻盖机构，其特征在于：所述顶盖呈圆锥形、半球形或半椭圆形。

8.一种服务机器人，其特征在于：包括如权利要求1-7中任一项所述的翻盖机构。

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