CN214118860U - 复合行星减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种复合行星减速机。复合行星减速机包括输入端、太阳轮、多个第一行星轮、多个第二行星轮、齿圈机构、行星架和输出端；输入端与太阳轮连接，太阳轮与第一行星轮啮合；第一行星轮与第二行星轮一一对应，且同轴传动连接；第二行星轮均设置在行星架上；齿圈机构固定设置，齿圈机构的内齿仅与第二行星轮啮合；行星架与输出端连接。其结构简单、体积能够设计得较小，且刚性出众、产品精度高、运行噪音小，能够推动智能装备整体结构向小型化发展。

Description

复合行星减速机

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种复合行星减速机。

背景技术

随着科学技术的不断发展，智能化设备已越来越多的应用于生产或生活领域。基于现场应用的考虑，小型化、轻量化、智能化已成为机械设备发展的必然趋势。

目前行星减速机领域普遍采用NGW负号行星减速器机构。由于自身结构限定，这样的行星齿轮减速器的体积通常较大、结构复杂，给使用者造成诸多不便。

实用新型内容

本实用新型的目的包括，例如，提供了一种复合行星减速机，其结构简单、体积能够设计得较小，因而操作维护更加方便。

本实用新型的实施例可以这样实现：

第一方面，本实用新型提供一种复合行星减速机，包括：

输入端、太阳轮、多个第一行星轮、多个第二行星轮、齿圈机构、行星架和输出端；

所述输入端与所述太阳轮连接，所述太阳轮与所述第一行星轮啮合；

所述第一行星轮与所述第二行星轮一一对应，且同轴传动连接；所述第二行星轮均设置在所述行星架上；所述齿圈机构固定设置，所述齿圈机构的内齿仅与所述第二行星轮啮合；

所述行星架与输出端连接。

本方案的复合行星减速机通过太阳轮作为动力输入侧，因第一行星轮与第二行星轮同轴设置，当太阳轮自转带动与其啮合的第一行星轮自转时，第二行星轮同时自转。且第二行星轮与固定设置的齿圈机构的内齿啮合，如此第二行星轮自转则带动与第二行星轮连接的行星架的自转，进而行星架将动力从输出端输出。在行星架自转时，第一行星轮与第二行星轮均绕齿圈机构/行星架的中心做圆周运动，即第一行星轮与第二行星轮均公转。综上，相较于现有技术中的行星齿轮减速机，复合行星减速机的第一行星轮与第二行星轮采用共用行星架，如此减少了行星架的数量，使得行星齿轮减速机的结构得到极大的简化；同时省去了一个行星架所占用的空间，能够使得行星齿轮减速机的体积设计得较小；另外，省去了一个行星架，行星齿轮系相互之间的传动关系能够得到简化，相应产生的振动和噪音也显著减少。如此改善了现有技术的行星齿轮减速机体积通常较大、成本较高、噪音较大的技术问题，继而推动了行星齿轮减速机类的智能装备整体结构向小型化发展，具有显著的经济效益。

在可选的实施方式中，所述输出端为输出轴或输送法兰。

在可选的实施方式中，所述第一行星轮和所述太阳轮均为渐开线斜齿轮。

采用斜齿轮能够保障第一行星轮与太阳轮传动时具有更好平稳性，且相互的冲击、振动更小，产生的噪声更小。

在可选的实施方式中，所述第一行星轮的齿数和所述第二行星轮的齿数均为3的倍数。

在可选的实施方式中，沿所述行星架的长度方向，所述行星架的两端的外壁分别通过轴承件设置在所述齿圈机构的内壁上。

通过轴承件能够保障行星架转动过程中的稳定性和可靠性，从而保障复合行星减速机的传动精度。

在可选的实施方式中，所述轴承件为圆锥滚子轴承或深沟球轴承。

在可选的实施方式中，所述行星架包括轮轴，以及相互连接的第一盘体和第二盘体；

所述第一盘体和所述第二盘体相互平行且同轴设置；

所述轮轴均可转动地设置在所述第一盘体和所述第二盘体上，所述轮轴沿所述行星架的长度方向布置；

所述第一行星轮、所述第二行星轮均固设在所述轮轴上。

在可选的实施方式中，所述齿圈机构包括外齿圈和封盖；

所述外齿圈和所述封盖均为环状；沿所述行星架的长度方向，所述外齿圈和封盖相互连接；

所述第一盘体通过轴承件可转动地设置在所述外齿圈的内壁上，所述第二盘体通过轴承件可转动地设置在所述封盖的内壁上。

在可选的实施方式中，所述行星架包括连接轴和支撑盘；

沿所述行星架的长度方向，所述连接轴的一端可转动地设置在所述支撑盘上，所述连接轴的另一端可转动地设置在所述输出端的法兰盘上；

所述第一行星轮、所述第二行星轮均固设在所述连接轴上。

在可选的实施方式中，沿所述行星架的长度方向，所述支撑盘的外壁、所述输出端的法兰盘分别通过轴承件可转动地设置在所述齿圈机构的内壁上。

本实用新型实施例的有益效果包括，例如：

本方案的复合行星减速机包括输入端、太阳轮、多个第一行星轮、多个第二行星轮、齿圈机构、行星架和输出端。使用时，因第一行星轮和第二行星轮同轴设置，太阳轮作为动力输入侧当太阳轮自转带动与其啮合的第一行星轮自转时，第二行星轮同时自转。且第二行星轮与固定设置的齿圈机构的内齿啮合，如此第二行星轮自转则带动与第二行星轮连接的行星架的自转，进而行星架将动力从输出端输出。在行星架自转时，第一行星轮与第二行星轮均绕齿圈机构/行星架的中心做圆周运动，即第一行星轮与第二行星轮均公转。

相较于现有技术中的行星齿轮减速机，复合行星减速机的第一行星轮与第二行星轮采用共用同一行星架，如此减少了行星架的数量，使得行星齿轮减速机的结构得到极大的简化；

同时省去了一个行星架所占用的空间，提高了行星减速机的空间利用率，能够使得行星齿轮减速机的体积设计得较小；

另外，省去了一个行星架，行星齿轮系相互之间的传动关系能够得到简化，相应产生的振动和噪音也显著减少；

而较小体积的行星减速机能够在设计和制造阶段获得更好的刚性，避免了体积较大时行星减速机应力分布不佳导致的刚性不高的技术问题。

综上，这样的复合行星减速机改善了现有技术的行星齿轮减速机体积通常较大、成本较高、噪音较大的技术问题，继而推动了行星齿轮减速机类的智能装备整体结构向小型化发展，具有显著的经济效益。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例的复合行星减速机的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的复合行星减速机的剖视图；

图3为本实用新型实施例的复合行星减速机的另一视角的剖视图；

图4为本实用新型实施例的复合行星减速机的行星架的剖视图；

图5为本实用新型实施例的复合行星减速机的另一实施方式的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的复合行星减速机的另一实施方式的剖视图；

图7为本实用新型实施例的复合行星减速机的再一视角的剖视图；

图8为本实用新型实施例的复合行星减速机的另一实施方式的行星架的剖视图。

图标：10-复合行星减速机；11-输入端；12-太阳轮；13-第一行星轮；14-第二行星轮；15-输出端；100-齿圈机构；110-外齿圈；120-封盖；200-行星架；210-轮轴；211-第一盘体；212-第二盘体；213-弧形板；214-连接通孔；220-连接轴；221-支撑盘；222-法兰盘；224-通孔；300-轴承件；310-第一轴承；320-第二轴承；330-第三轴承；340-第四轴承。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

随着科学技术的不断发展，智能化设备已越来越多的应用于生产或生活领域。基于现场应用的考虑，小型化、轻量化、智能化已成为机械设备发展的必然趋势。

目前行星减速机领域普遍采用NGW负号行星减速器机构。需要说明的是，NGW指行星减速机按照行星齿轮传动的类别的分类，其代表示内啮合齿轮副(N)，外啮合齿轮副(W)和公用行星轮(G)组成的行星齿轮传动机构。负号指转化轮系的传动比为“-”(负号)的周转轮系。

由于行星减速机的自身结构限定，行星齿轮减速器的体积通常较大，成本较高，噪音较大；这样减速机体积大，精度低，刚度不高，继而增加了智能装备发展的难度。

因此，如何优化行星齿轮减速器的结构，以使其整体体积缩小、增加其刚性、提高产品精度、减少噪音，继而推动智能装备整体结构向小型化发展，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

为改善上述的技术问题，在下面的实施例中提供一种复合行星减速机。

图1为本实施例的复合行星减速机10的结构示意图，图2为复合行星减速机10的剖视图，图3为复合行星减速机10的另一视角的剖视图。

请参考图1、图2和图3，本实施例提供了一种复合行星减速机10，其包括输入端11、太阳轮12、多个第一行星轮13、多个第二行星轮14、齿圈机构100、行星架200和输出端15。

输入端11与太阳轮12连接，太阳轮12与第一行星轮13啮合；

第一行星轮13与第二行星轮14一一对应，且同轴传动连接；第二行星轮14均设置在行星架200上；齿圈机构100固定设置，齿圈机构100的内齿仅与第二行星轮14啮合；

行星架200与输出端15连接。

本方案的复合行星减速机10通过太阳轮12作为动力输入侧，因第一行星轮13与第二行星轮14同轴设置，当太阳轮12自转带动与其啮合的第一行星轮13自转时，第二行星轮14同时自转。且第二行星轮14与固定设置的齿圈机构100的内齿啮合，如此第二行星轮14自转则带动与第二行星轮14连接的行星架200的自转，进而行星架200将动力从输出端15输出。在行星架200自转时，第一行星轮13与第二行星轮14均绕齿圈机构100/行星架200的中心做圆周运动，即第一行星轮13与第二行星轮14均公转。

本方案的复合行星减速机10包括输入端11、太阳轮12、多个第一行星轮13、多个第二行星轮14、齿圈机构100、行星架200和输出端15。使用时，因第一行星轮13和第二行星轮14同轴设置，太阳轮12作为动力输入侧当太阳轮12自转带动与其啮合的第一行星轮13自转时，第二行星轮14同时自转。且第二行星轮14与固定设置的齿圈机构100的内齿啮合，如此第二行星轮14自转则带动与第二行星轮14连接的行星架200的自转，进而行星架200将动力从输出端15输出。在行星架200自转时，第一行星轮13与第二行星轮14均绕齿圈机构100/行星架200的中心做圆周运动，即第一行星轮13与第二行星轮14均公转。

相较于现有技术中的行星齿轮减速机，复合行星减速机10的第一行星轮13与第二行星轮14采用共用同一行星架200，如此减少了行星架200的数量，使得行星齿轮减速机的结构得到极大的简化；

同时省去了一个行星架200所占用的空间，提高了行星减速机的空间利用率，能够使得行星齿轮减速机的体积设计得较小；

另外，省去了一个行星架200，行星齿轮系相互之间的传动关系能够得到简化，相应产生的振动和噪音也显著减少；

而较小体积的行星减速机能够在设计和制造阶段获得更好的刚性，避免了体积较大时行星减速机应力分布不佳导致的刚性不高的技术问题。如此，这样的复合行星减速机10改善了现有技术的行星齿轮减速机体积通常较大、成本较高、噪音较大的技术问题，继而推动了行星齿轮减速机类的智能装备整体结构向小型化发展，具有显著的经济效益。

可选的，输出端15为输出轴或输送法兰。具体的，在本实用新型的本实施例中，输出端15为输出轴。且该输出轴与行星架200远离输入端11的一侧一体成型。

从图中还可以看出，在本实施例中，输入端11为输入轴，且输入轴与太阳轮12一体成型。

进一步的，在本实用新型的本实施例中，第一行星轮13和太阳轮12均为渐开线斜齿轮。

需要说明的是，这里第一行星轮13和太阳轮12采用斜齿轮能够保障第一行星轮13与太阳轮12传动时具有更好平稳性，且相互的冲击、振动更小，产生的噪声更小。

另外，斜齿轮的好处还有啮合性能好，斜齿圆柱齿轮轮齿之间的啮合过程是一种过度的过程，轮齿上的受力也是逐渐由小到大，再由大到小，因此斜齿轮适用于高速，重载情况；斜齿轮具有重合度大的特点，重合度的增大使齿轮的承载能力提高，从而延长了齿轮的寿命，且斜齿轮的啮合时间长，接触面积大，使应力减小、并使传动平稳，且增加了其经济性；斜齿轮的结构紧凑，且最小齿数越少，则结构越紧凑。如此这样的设置方式进一步减小了复合行星减速机10的体积和工作噪音，同时结构更加简单、紧凑，有利于推动智能装备整体结构向小型化发展。

可选的，第一行星轮13的齿数和第二行星轮14的齿数均为3的倍数。

进一步的，在本实用新型的本实施例中，沿行星架200的长度方向，行星架200的两端的外壁分别通过轴承件300设置在齿圈机构100的内壁上。

通过轴承件300能够保障行星架200转动过程中的稳定性和可靠性，从而保障复合行星减速机10的传动精度。

可选的，轴承件300为圆锥滚子轴承或深沟球轴承。

图4为本实施例的行星架200的结构示意图，请参阅图1至图4，在本实用新型的本实施例中，行星架200包括轮轴210，以及相互连接的第一盘体211和第二盘体212；第一盘体211和第二盘体212相互平行且同轴设置；

轮轴210均可转动地设置在第一盘体211和第二盘体212上，轮轴210沿行星架200的长度方向布置；第一行星轮13、第二行星轮14均固设在轮轴210上。

从图4中还可以看出，第一盘体211、第二盘体212均为环状的圆柱形，第一盘体211和第二盘体212之间通过弧形板213连接，以使行星架200整体为柱状结构。

进一步的，本实施例的第一行星轮13、第二行星轮14分别为三个。沿行星架200的长度方向，第一盘体211和第二盘体212上分别设置有三个连接通孔214，且第一盘体211的连接通孔214与第二盘体212上的连接通孔214一一对应。

轮轴210的一端通过轴承可转动地设置在第一盘体211上的连接通孔214中，轮轴210的另一端通过轴承可转动地设置在第二盘体212上的连接通孔214中。第一行星轮13可拆地固设在轮轴210均远离第一盘体211、第二盘体212的一侧(例如第一行星轮13与轮轴210通过花键连接)；第二行星轮14可拆卸地固设在轮轴210上，且第二行星轮14位于第一盘体211和第二盘体212之间。

进一步的，在本实施例中，齿圈机构100包括外齿圈110和封盖120；外齿圈110和封盖120均为环状；沿行星架200的长度方向，外齿圈110和封盖120相互连接；

第一盘体211通过轴承件300可转动地设置在外齿圈110的内壁上，第二盘体212通过轴承件300可转动地设置在封盖120的内壁上。

具体的，外齿圈110与封盖120通过螺栓可拆地连接。可选的，这里第一盘体211通过第一轴承310设置在外齿圈110上，第二盘体212通过第二轴承320设置在外齿圈110上。其中第一轴承310、第二轴承320均为圆锥滚子轴承，其中第一轴承310的多个圆锥滚子的轴线的延伸交点位于远离输入端11的一侧；第二轴承320的多个圆锥滚子的轴线的延伸交点位于远离输出端15的一侧。

第一轴承310的直径大于第二轴承320的直径。

可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，轴承件300可以是滚珠轴承等结构，这里仅仅是一个示例，不做限定。

使用时，太阳轮12与第一行星轮13组成第一级行星传动机构，第二行星轮14与行星架200组成第二级行星传动机构。

太阳轮12作为动力输入侧，太阳轮12自转带动与其啮合的三个第一行星轮13自转时，三个第二行星轮14也同时自转。第二行星轮14自转则带动与第二行星轮14连接的行星架200的自转，进而行星架200将动力从输出端15输出。在行星架200自转时，第一行星轮13与第二行星轮14均绕齿圈机构100/行星架200的中心做圆周运动，即第一行星轮13与第二行星轮14均公转。

这里的第一级行星传动机构和第二级行星传动机构采用共用行星架200，减少了累计误差所以传动精度更高；且该复合行星减速机10输出部分采用没有太阳轮12的行星机构，因此强度更高；复合行星减速机10因采用共用行星架200，因此中心距固定，所以改动速比只需变动第一级行星传动机构中的齿轮比就可以达到减速比改变，这样便于规模化模块化生产成本更低。

图5复合行星减速机10的另一结构示意图，图6为图5的剖视图，图7为图5的另一视角的剖视图，图8为图5中行星架200、法兰盘222和齿圈的结构示意图。

请参照图5、图6、图7和图8，从图中可以看出，作为本实用新型的另一实施方式，行星架200还可以包括连接轴220和支撑盘221；

沿行星架200的长度方向，连接轴220的一端可转动地设置在支撑盘221上，连接轴220的另一端可转动地设置在输出端15的法兰盘222上；第一行星轮13、第二行星轮14均固设在连接轴220上。

具体的，这里的复合行星减速机10包括六个第一行星轮13和六个第二行星轮14。支撑盘221为圆柱形的盘件。沿行星架200的长度方向，支撑盘221和法兰盘222上分别开设有六个通孔224。连接轴220的一端通过轴承可转动地设置在支撑盘221的通孔224中，连接轴220的另一端通过轴承可转动地设置在法兰盘222的通孔224中。

这里的输入端11与太阳轮12可拆卸连接。

第一行星轮13、第二行星轮14相邻地固设在连接轴220上，且第一行星轮13、第二行星轮14均位于支撑盘221和法兰盘222之间。具体的，第一行星轮13与连接轴220可拆卸地连接，第二行星轮14与连接轴220一体成型。

进一步的，沿行星架200的长度方向，支撑盘221的外壁、输出端15的法兰盘222分别通过轴承件300可转动地设置在齿圈机构100的内壁上。

可选的，这里支撑盘221通过第三轴承330设置在齿圈机构100(这里的齿圈机构100仅包括外齿圈110)的内壁上，法兰盘222通过第四轴承340设置在齿圈机构100的内壁上。其中第三轴承330、第四轴承340均为深沟球轴承。第三轴承330的直径大于第四轴承340的直径。

使用时，太阳轮12与第一行星轮13组成第一级行星传动机构，第二行星轮14与行星架200组成第二级行星传动机构。

太阳轮12作为动力输入侧，太阳轮12自转带动与其啮合的六个第一行星轮13自转时，六个第二行星轮14也同时自转。第二行星轮14自转则带动与第二行星轮14连接的行星架200的自转，进而行星架200将动力从输出端15的法兰盘222输出。在行星架200自转时，第一行星轮13与第二行星轮14均绕齿圈机构100/行星架200的中心做圆周运动，即第一行星轮13与第二行星轮14均公转。

综上，本实用新型实施例提供了一种复合行星减速机10，至少具有以下优点：

1、复合行星减速机10的第一行星轮13与第二行星轮14采用共用同一行星架200，如此减少了行星架200的数量，使得行星齿轮减速机的结构得到极大的简化；

2、同时省去了一个行星架200所占用的空间，提高了行星减速机的空间利用率，能够使得行星齿轮减速机的体积设计得较小；

3、省去了一个行星架200，行星齿轮系相互之间的传动关系能够得到简化，相应产生的振动和噪音也显著减少；

4、而较小体积的行星减速机能够在设计和制造阶段获得更好的刚性，避免了体积较大时行星减速机应力分布不佳导致的刚性不高的技术问题；

5、第一级行星传动机构和第二级行星传动机构采用共用行星架200，减少了累计误差所以传动精度更高；

6、该复合行星减速机10输出部分采用没有太阳轮12的行星机构，因此强度更高；

7、复合行星减速机10因采用共用行星架200，因此中心距固定，所以改动速比只需变动第一级行星传动机构中的齿轮比就可以达到减速比改变，这样便于规模化模块化生产成本更低。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种复合行星减速机，其特征在于，包括：

输入端(11)、太阳轮(12)、多个第一行星轮(13)、多个第二行星轮(14)、齿圈机构(100)、行星架(200)和输出端(15)；

所述输入端(11)与所述太阳轮(12)连接，所述太阳轮(12)与所述第一行星轮(13)啮合；

所述第一行星轮(13)与所述第二行星轮(14)一一对应，且同轴传动连接；所述第二行星轮(14)均设置在所述行星架(200)上；所述齿圈机构(100)固定设置，所述齿圈机构(100)的内齿仅与所述第二行星轮(14)啮合；

所述行星架(200)与输出端(15)连接。

2.根据权利要求1所述的复合行星减速机，其特征在于：

所述输出端(15)为输出轴或输送法兰。

3.根据权利要求1所述的复合行星减速机，其特征在于：

所述第一行星轮(13)和所述太阳轮(12)均为渐开线斜齿轮。

4.根据权利要求1所述的复合行星减速机，其特征在于：

所述第一行星轮(13)的齿数和所述第二行星轮(14)的齿数均为3的倍数。

5.根据权利要求1所述的复合行星减速机，其特征在于：

沿所述行星架(200)的长度方向，所述行星架(200)的两端的外壁分别通过轴承件(300)设置在所述齿圈机构(100)的内壁上。

6.根据权利要求5所述的复合行星减速机，其特征在于：

所述轴承件(300)为圆锥滚子轴承或深沟球轴承。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的复合行星减速机，其特征在于：

所述行星架(200)包括轮轴(210)，以及相互连接的第一盘体(211)和第二盘体(212)；

所述第一盘体(211)和所述第二盘体(212)相互平行且同轴设置；

所述轮轴(210)均可转动地设置在所述第一盘体(211)和所述第二盘体(212)上，所述轮轴(210)沿所述行星架(200)的长度方向布置；

所述第一行星轮(13)、所述第二行星轮(14)均固设在所述轮轴(210)上。

8.根据权利要求7所述的复合行星减速机，其特征在于：

所述齿圈机构(100)包括外齿圈(110)和封盖(120)；

所述外齿圈(110)和所述封盖(120)均为环状；沿所述行星架(200)的长度方向，所述外齿圈(110)和封盖(120)相互连接；

所述第一盘体(211)通过轴承件(300)可转动地设置在所述外齿圈(110)的内壁上，所述第二盘体(212)通过轴承件(300)可转动地设置在所述封盖(120)的内壁上。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的复合行星减速机，其特征在于：

所述行星架(200)包括连接轴(220)和支撑盘(221)；

沿所述行星架(200)的长度方向，所述连接轴(220)的一端可转动地设置在所述支撑盘(221)上，所述连接轴(220)的另一端可转动地设置在所述输出端(15)的法兰盘(222)上；

所述第一行星轮(13)、所述第二行星轮(14)均固设在所述连接轴(220)上。

10.根据权利要求9所述的复合行星减速机，其特征在于：

沿所述行星架(200)的长度方向，所述支撑盘(221)的外壁、所述输出端(15)的法兰盘(222)分别通过轴承件(300)可转动地设置在所述齿圈机构(100)的内壁上。

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