CN214055308U - 灵巧手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种灵巧手，包括拇指结构和多个四指结构，拇指结构包括第一直线舵机、连接于第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，第一传动件和第二传动件均连接于拇指壳体，第一直线舵机和第二直线舵机的舵机推杆运动方向呈夹角设置，四指结构包括四指直线舵机、连接于四指直线舵机的第三传动件以及由第三传动件驱动的四指壳体，第一直线舵机设于相邻两个四指直线舵机之间，且第一直线舵机和四指直线舵机的舵机推杆的朝向相反。本实用新型提供的灵巧手，通过第一直线舵机和第二直线舵机的配合，则可以实现拇指壳体在各个方向上的运动，使拇指壳体更类似于人类大拇指的运动。

Description

灵巧手

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种灵巧手。

背景技术

机器人的种类繁多，如仿人机器人、工业机器人、服务机器人等。仿人机器人与人类动作的相似度较高，因此，仿人机器人的手部的运动较为精细，可以实现多种多样的动作，由此出现了灵巧手。灵巧手的手指运动模仿人类手指的运动，但是，目前的灵巧手的手指运动简单，能够实现的动作较少，仿人性较差。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种灵巧手，以解决现有技术中存在的手指的运动简单、能够实现的动作较少的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种灵巧手，包括拇指结构和多个四指结构，所述拇指结构包括第一直线舵机、连接于所述第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于所述第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，所述第一传动件和所述第二传动件均连接于所述拇指壳体，所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向呈夹角设置，所述四指结构包括四指直线舵机、连接于所述四指直线舵机的第三传动件以及由所述第三传动件驱动的四指壳体，所述第一直线舵机设于相邻两个所述四指直线舵机之间，且所述第一直线舵机和所述四指直线舵机的舵机推杆的朝向相反。

在一个实施例中，所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向之间的夹角为70°至100°。

在一个实施例中，所述第一传动件为第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第一连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接或者铰接。

在一个实施例中，所述第一连杆的远离所述第一直线舵机的一端与所述拇指壳体球副连接时，所述拇指结构还包括用于支撑所述拇指壳体的支撑座，所述支撑座与所述拇指壳体球副连接，所述支撑座和所述第一连杆分别设于所述拇指壳体的相对两侧。

在一个实施例中，所述第二传动件为第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第二连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接或者铰接。

在一个实施例中，所述第二连杆与所述拇指壳体铰接时，所述拇指壳体与所述第二连杆的铰接处位于所述拇指壳体的根部。

在一个实施例中，多个所述四指直线舵机沿多个所述四指壳体的排列方向依次排列，所述第二直线舵机设于各个所述四指直线舵机的背向所述四指壳体的一端。

在一个实施例中，所述第一传动件为第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第一连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接，所述拇指结构还包括用于支撑所述拇指壳体的支撑座，所述支撑座与所述拇指壳体球副连接，所述支撑座和所述第一连杆分别设于所述拇指壳体的相对两侧；所述第二传动件为第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第二连杆的另一端与所述拇指壳体铰接。

在一个实施例中，所述四指壳体包括指根壳体、铰接于所述指根壳体的指中壳体以及铰接于所述指中壳体的指尖壳体，所述第三传动件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述四指直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第三连杆的另一端铰接于所述指中壳体，所述第四连杆的一端铰接于所述指根壳体，所述第四连杆的另一端铰接于所述指尖壳体。

在一个实施例中，所述第一直线舵机、所述第二直线舵机、所述四指直线舵机中的至少一个包括舵机推杆、固定于所述舵机推杆的磁铁以及用于检测所述磁铁位置的磁场传感器。

本实用新型提供的灵巧手的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型灵巧手包括拇指结构和多个四指结构，在拇指结构中，第一直线舵机和第二直线舵机的舵机推杆运动方向不同，通过第一直线舵机和第二直线舵机的配合，则可以实现拇指壳体在各个方向上的运动，使拇指壳体更类似于人类大拇指的运动；在四指结构中，通过四指直线舵机带动第三传动件，第三传动件使四指壳体弯曲或者伸直，使四指壳体更类似于人类四指的运动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的灵巧手的立体结构图；

图2为本实用新型实施例提供的拇指结构的立体结构图；

图3为本实用新型实施例提供的拇指结构的爆炸结构图；

图4为本实用新型实施例提供的四指结构的立体结构图；

图5为本实用新型实施例提供的第一直线舵机的内部结构图；

图6为本实用新型实施例提供的第一直线舵机的剖视图。

其中，图中各附图标记：

1-拇指结构；11-第一直线舵机；111-舵机外壳；112-电机；113-减速器；114-齿轮组件；1141-输入齿轮；1142-输出齿轮；115-丝杆；116-舵机推杆；117磁场传感器；118-磁铁；119-控制器；12-第一传动件；13-第二直线舵机；14-第二传动件；15-拇指壳体；16-支撑座；2-四指结构；21-四指直线舵机；22-四指壳体；221-指根壳体；222-指中壳体；223-指尖壳体。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本实用新型实施例提供的灵巧手进行说明。灵巧手可应用于各类仿人机器人中。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图1及图2，灵巧手包括拇指结构1和多个四指结构2，拇指结构1的运动用于模拟人手的大拇指的运动，四指结构2的运动用于模拟人手的其他四指的运动。四指结构2的数量可选为两个、三个、四个等，其数量此处不作限定。拇指结构1包括第一直线舵机11、第一传动件12、第二直线舵机13和第二传动件14和拇指壳体15。第一传动件连接于第一直线舵机11，拇指壳体15连接于第一传动件12，第一直线舵机11工作时，通过第一传动件12带动拇指壳体15在第一方向运动。第二传动件14连接于第二直线舵机13，拇指壳体15连接于第二传动件14，第二直线舵机13工作时，通过第二传动件14带动拇指壳体15在第二方向运动。第一直线舵机11和第二直线舵机13的舵机推杆的运动方向呈夹角设置，即第一直线舵机11和第二直线舵机13的运动方向不同，当第一直线舵机11和第二直线舵机13同时工作时，可使拇指壳体15在第一方向和第二方向之间的方向上运动，而且，通过调节第一直线舵机11和第二直线舵机13的运动速度，可以调节拇指壳体15的运动方向和运动速度，从而可以实现拇指壳体15的多方向运动，进而可以实现更多的动作。四指结构2包括四指直线舵机21、第三传动件和四指壳体22，第三传动件连接于四指直线舵机21，四指壳体22通过第三传动件驱动弯曲或者伸直，第三传动件可设于四指壳体22的内部。

上述实施例中的灵巧手，包括拇指结构1和多个四指结构2，在拇指结构1中，第一直线舵机11和第二直线舵机13的舵机推杆运动方向不同，通过第一直线舵机11和第二直线舵机13的配合，则可以实现拇指壳体15在各个方向上的运动，使拇指壳体15更类似于人类大拇指的运动；在四指结构2中，通过四指直线舵机21带动第三传动件，第三传动件使四指壳体22弯曲或者伸直，使四指壳体22更类似于人类四指的运动。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图2，第一直线舵机11和第二直线舵机13的舵机推杆运动方向之间的夹角A为70°至100°，如70°、80°、90°、100°等。更具体地，第一直线舵机11的舵机推杆的运动方向和第二直线舵机13的舵机推杆的运动方向之间的夹角A可为70°至90°中的任一数值。当夹角A的竖直过大或者过小时，调节任意一个直线舵机的运动对拇指壳体15的合运动均较小，起不到改变拇指壳体15运动方向和速度的作用，因此将角度A设置在70°至100°之间。可选地，A为90°，第一直线舵机11和第二直线舵机13正交，此时更便于计算和控制两者的合运动。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图1，各个四指壳体22按照人体手指的排列方式排列，由于一个四指直线舵机21对应驱动一个四指壳体22，因此，各个四指直线舵机21与各个四指壳体22的排列方向相同。

可选地，第一直线舵机11、第二直线舵机13和四指直线舵机21均呈长方体形，舵机推杆的推动方向均与舵机自身的长度方向平行，第一直线舵机11用于驱动拇指壳体15前后运动(前后运动即朝向或者远离四指壳体22摆动)，因此可将第一直线舵机11设置于相邻的两个四指直线舵机21之间。第一直线舵机11和四指直线舵机21的长度方向平行，且第一直线舵机11和四指直线舵机21的舵机推杆的朝向相反，使第一直线舵机11的舵机推杆靠近拇指壳体15、四指直线舵机21的舵机推杆靠近四指壳体22。第二直线舵机13用于驱动拇指壳体15左后运动(左右运动与前后运动的方向垂直或者接近垂直)，因此可将第二直线舵机13设置于各个四指直线舵机21的背向四指壳体22的一端。如此，可以充分利用手掌部分的空间，合理布局第一直线舵机11、第二直线舵机13和四指直线舵机21。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图2及图3，在拇指结构1中，第一传动件12为第一连杆，第一连杆的一端与第一直线舵机11的舵机推杆球副连接，第一连杆的另一端与拇指壳体15球副连接，第一连杆的另一端也可以与拇指壳体15铰接。这样，在第一直线舵机11工作时，舵机推杆带动第一连杆运动，第一连杆则使拇指壳体15前后摆动。

其中，第一连杆的一端与第一直线舵机11的舵机推杆球副连接，第一连杆可相对第一直线舵机11的舵机推杆万向转动，可以防止第一连杆和第一直线舵机11的连接处卡死，而且第一连杆和第一直线舵机11的舵机推杆球副连接，还可以使第一直线舵机11的位置更加灵活，第一直线舵机11的舵机推杆的中心轴可偏离拇指壳体15前后摆动时的摆动平面设置。在其他实施例中，第一直线舵机11的舵机推杆也可与第一连杆铰接，铰接占用的空间较小，有利于拇指结构1的布局。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图2及图3，第一连杆的另一端与拇指壳体15球副连接，可以防止第一连杆和拇指壳体15的连接处卡死，也可以使第一直线舵机11和第一连杆的设置位置更加灵活，第一连杆的摆动平面和拇指壳体15的前后摆动平面可以不在同一平面上。更进一步地，拇指结构1还包括支撑座16，支撑座16用于支撑拇指壳体15，支撑座16与拇指壳体15球副连接，支撑座16和第一连杆分别设于拇指壳体15的相对两侧，使拇指壳体15的两侧均具有限位结构，第一连杆和拇指壳体15球副连接时，拇指壳体15容易摆动，支撑座16的设置可以使拇指壳体15的运动更加稳定。第一连杆和支撑座16可在拇指壳体15的两侧错开设置，防止两个球副设置在拇指壳体15的同一位置，而导致拇指壳体15此处的壁厚较薄、强度较弱。支撑座16与拇指壳体15球副连接，使拇指壳体15能够相对支撑座16万向转动，使支撑座16对拇指壳体15仅具有支撑作用，不会影响拇指壳体15的运动。

在本实用新型的另一实施例中，第一连杆的另一端与拇指壳体15铰接，拇指壳体15与第一连杆铰接时，其前后摆动较为稳定，而且第一连杆和拇指壳体15的连接处所占用的位置较小，有利于拇指结构1的布局。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图2及图3，第二传动件14为第二连杆，第二连杆的一端与第二直线舵机13的舵机推杆球副连接，第二连杆的另一端与拇指壳体15球副连接，第二连杆的另一端也可以与拇指壳体15铰接。这样，在第二直线舵机13工作时，舵机推杆带动第二连杆运动，第二连杆则使拇指壳体15左右摆动。

其中，第二连杆的一端与第二直线舵机13的舵机推杆球副连接，第二连杆可相对第二直线舵机13的舵机推杆万向转动，可以防止第二连杆和第二直线舵机13的连接处卡死，而且第二连杆和第二直线舵机13的舵机推杆球副连接，还可以使第二直线舵机13的位置更加灵活，第二直线舵机13的舵机推杆的中心轴可偏离拇指壳体15左右摆动时的摆动平面设置。在其他实施例中，第二直线舵机13的舵机推杆也可与第二连杆铰接，铰接占用的空间较小，有利于拇指结构1的布局。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图2及图3，第二连杆的另一端与拇指壳体15铰接，铰接结构更为简单，可以减小第二连杆和第二直线舵机13的舵机推杆连接处的结构尺寸。可选地，第二连杆和拇指壳体15的铰接处位于拇指壳体15的根部，拇指壳体15上其余的位置可供第一连杆和支撑座16连接，使第一连杆、第二连杆和支撑座16合理布局。

在本实用新型的另一个实施例中，第二连杆的另一端与拇指壳体15球副连接，可以防止第二连杆和拇指壳体15的连接处卡死，也可以使第二直线舵机13和第二连杆的设置位置更加灵活，第二连杆的摆动平面和拇指壳体15的左右摆动平面可以不在同一平面上。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图2及图3，第一传动件12为第一连杆，第一连杆的一端与第一直线舵机11的舵机推杆球副连接，第一连杆的另一端与拇指壳体15球副连接，拇指结构1还包括用于支撑拇指壳体15的支撑座16，支撑座16与拇指壳体15球副连接，支撑座16和第一连杆分别设于拇指壳体15的相对两侧。同时，第二传动件14为第二连杆，第二连杆的一端与第二直线舵机13的舵机推杆球副连接，第二连杆的另一端与拇指壳体15铰接。在该实施例中，第一连杆与拇指壳体15球副连接，第二连杆与拇指壳体15铰接，在拇指结构1占用空间较小的情况下，又保证拇指壳体15运动的稳定性。如果，第一连杆和第二连杆均与拇指壳体15球副连接，会导致拇指壳体15处的连接结构占用的空间过大，在手掌的狭小空间内无法布局；如果第一连杆和第二连杆均与拇指壳体15铰接，可能会导致拇指壳体15在运动时卡死。

在其他实施例中，第一传动件12、第二传动件14也可为凸轮、圆盘等结构，只要能够传递第一直线舵机11和第二直线舵机13的直线运动即可，第一传动件12和第二传动件14不一定呈杆状，也可为其他形状。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图4，四指壳体22包括指根壳体221、指中壳体222和指尖壳体223，指中壳体222铰接于指根壳体221，指尖壳体223铰接于指中壳体222，与人体的手指相似，具有三个关节，从而使四指壳体22能够像人体的手指一样弯曲和伸直。第三传动件包括第三连杆和第四连杆。第三连杆的一端与四指直线舵机21的舵机推杆球副连接，可以防止第三连杆和四指直线舵机21的舵机推杆的连接处卡死。第三连杆的另一端铰接于指中壳体222。第四连杆的一端铰接于指根壳体221，第四连杆的另一端铰接于指尖壳体223。在四指直线舵机21工作时，四指直线舵机21的舵机推杆直线运动，推动第三连杆摆动，第三连杆摆动时，相应地，使指中壳体222相对指根壳体221旋转，指中壳体222旋转时，带动指尖壳体223一同运动，即使第四连杆相应摆动，如此实现四指壳体22的弯曲和伸直。更进一步地，在四指直线舵机21的舵机推杆推出时，四指壳体22弯曲，在四指直线舵机21的舵机推杆收回时，四指壳体22伸直。

在其他实施例中，第三连杆和第四连杆也可为除杆状以外的其他形状。

在本实用新型的一个实施例中，第一直线舵机11、第二直线舵机13和四指直线舵机21中的至少一个为非接触式传感器直线伺服电机112。更具体地，第一直线舵机11、第二直线舵机13和四指直线舵机21中的至少一个包括舵机推杆、磁铁115和磁场传感器117，磁铁115固定于舵机推杆上，磁场传感器117用于检测磁铁115的位置，通过对磁铁115位置的检测实现对舵机推杆位移的检测。磁铁115的位置改变时，各个部位对应的磁场强度也发生改变，磁场传感器117通过检测磁场的变化既可以计算得出磁铁115的位置，从而可以得出舵机推杆的位移。在该实施例中，不需要采用电刷和碳膜结构，采用磁感应这种非接触式传感器，彻底解决了使用电刷时装配困难、装配难度大、组装成本高的问题，也解决了使用过程中出现摩擦噪声的问题，更不会出现短路和接触不良的情况。

可选地，第一直线舵机11、第二直线舵机13和四指直线舵机21的结构相同。

可选地，请参阅图5及图6，第一直线舵机11包括舵机外壳111、电机112、减速器113、丝杆115、舵机推杆116、磁铁115、磁场传感器117和控制器119。舵机外壳111用于保护和支撑其内部的部件，电机112、减速器113、丝杆115、舵机推杆116、磁铁115、磁场传感器117和控制器119均设于舵机外壳111内。减速器113连接于电机112的输出端，丝杆115由减速器113驱动旋转，舵机推杆116螺纹连接于丝杆115上，舵机推杆116为直线伺服舵机的输出端。在电机112工作时，电机112输出旋转运动，经过减速器113的减速，丝杆115由减速器113的输出端带动旋转，舵机推杆116在丝杆115的驱动下直线运动，作为第一直线舵机11的运动输出端。

需要说明的是，电机112可为伺服电机，电机的类型此处不作限定，只要能够输出旋转运动即可。减速器113可选为行星减速器、谐波减速器、RV减速器、摆线针轮减速器等，减速器113的类型此处不作限定。电机112和减速器113可封装在同一壳体内，呈模块化设置，也可以分体安装设置。

可选地，磁场传感器117为霍尔传感器，实际上，任意能够检测磁场强度的传感器均可。磁铁115的设置使霍尔传感器置于磁场中，霍尔传感器通电，当霍尔传感器内部的电流与磁场方向不一致时，霍尔传感器的半导体薄片上会产生电动势，即霍尔电压。霍尔电压会随着磁场强度的变化而变化，磁场越强，电压越高，磁场越弱，电压越低。因此，当磁铁115随舵机推杆116同步移动时，霍尔传感器对应位置的磁场强度发生变化，霍尔电压也发生变化，因此通过霍尔电压的变化值计算出舵机推杆116的位移。

在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图5及图6，直线伺服舵机还包括齿轮组件114，齿轮组件114的设置可以改变丝杆115的旋转轴线的位置，使丝杆115的旋转轴线和电机112的旋转轴线平行设置，无需设置在同一轴线上，因此可以节约直线伺服电机112的轴向空间。齿轮组件114包括输入齿轮1141和输出齿轮1142，输入齿轮1141固定于减速器113的输出端，输出齿轮1142固定于丝杆115。可选地，减速器113的中心轴与输入齿轮1141的中心轴同轴，丝杆115的中心轴与输出齿轮1142的中心轴同轴。这样，齿轮组件114传动连接减速器113和丝杆115，使丝杆115能够在减速器113的驱动下旋转。更进一步地，电机112和舵机推杆116设于齿轮组件114的同一侧，可以减小直线伺服舵机的轴向长度，更合理地布局直线伺服舵机的内部结构。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种灵巧手，其特征在于：包括拇指结构和多个四指结构，所述拇指结构包括第一直线舵机、连接于所述第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于所述第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，所述第一传动件和所述第二传动件均连接于所述拇指壳体，所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向呈夹角设置，所述四指结构包括四指直线舵机、连接于所述四指直线舵机的第三传动件以及由所述第三传动件驱动的四指壳体，所述第一直线舵机设于相邻两个所述四指直线舵机之间，且所述第一直线舵机和所述四指直线舵机的舵机推杆的朝向相反。

2.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向之间的夹角为70°至100°。

3.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述第一传动件为第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第一连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接或者铰接。

4.如权利要求3所述的灵巧手，其特征在于：所述第一连杆的远离所述第一直线舵机的一端与所述拇指壳体球副连接时，所述拇指结构还包括用于支撑所述拇指壳体的支撑座，所述支撑座与所述拇指壳体球副连接，所述支撑座和所述第一连杆分别设于所述拇指壳体的相对两侧。

5.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述第二传动件为第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第二连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接或者铰接。

6.如权利要求5所述的灵巧手，其特征在于：所述第二连杆与所述拇指壳体铰接时，所述拇指壳体与所述第二连杆的铰接处位于所述拇指壳体的根部。

7.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：多个所述四指直线舵机沿多个所述四指壳体的排列方向依次排列，所述第二直线舵机设于各个所述四指直线舵机的背向所述四指壳体的一端。

8.如权利要求7所述的灵巧手，其特征在于：所述第一传动件为第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第一连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接，所述拇指结构还包括用于支撑所述拇指壳体的支撑座，所述支撑座与所述拇指壳体球副连接，所述支撑座和所述第一连杆分别设于所述拇指壳体的相对两侧；所述第二传动件为第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第二连杆的另一端与所述拇指壳体铰接。

9.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述四指壳体包括指根壳体、铰接于所述指根壳体的指中壳体以及铰接于所述指中壳体的指尖壳体，所述第三传动件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述四指直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第三连杆的另一端铰接于所述指中壳体，所述第四连杆的一端铰接于所述指根壳体，所述第四连杆的另一端铰接于所述指尖壳体。

10.如权利要求1-9任一项所述的灵巧手，其特征在于：所述第一直线舵机、所述第二直线舵机、所述四指直线舵机中的至少一个包括舵机推杆、固定于所述舵机推杆的磁铁以及用于检测所述磁铁位置的磁场传感器。

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