CN214044163U - 带力过载保护的机器人手部工具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种带力过载保护的机器人手部工具，包括与机器人的法兰连接的插头组件，所述插头组件受力端面设置有U型结构的钩子。本实用新型能实现机器人力超载保护，当机器人进行耐久性测试中途发生样品故障等异常情况时，通过工具与机器人的分离实现对样品和机器人的保护，同时给机器人急停信号，停止机器人。本装置使用常见标准件，易于制造和维修，通过调整波珠螺丝的数量调整保护力值的大小。

Description

带力过载保护的机器人手部工具

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种带力过载保护的机器人手部工具。

背景技术

机器人的功能耐久性测试通常需要设置力超限保护，用于保护机器人及样品在动作异常时免受损害，现有的方式通常是机器人控制器内部的电流环推算扭矩(小型的协作机器人通过关节内部的力矩传感器)，以及增加外部的力传感器，但是在实际的工作中发现，由于机器人机械摩擦的原因，基于电流扭矩的保护往往不够精确和可靠，容易损坏样品。外加力传感器的方式由于力传感器在耐久的过程中长期受到交变载荷以及偏载，连接线缆和传感器本体都容易在试验过程中失效，导致机器人失去力保护的功能。

因此需要一种机械上的过载保护工具。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种带力过载保护的机器人手部工具，该工具用于汽车座椅操作耐久测试，能实现力超载保护功能；通过机械方式实现机器人手部工具在耐久试验中的力值保护，保护力值可调，同时能联动机器人急停。

为实现上述目的，本实用新型所设计一种带力过载保护的机器人手部工具，包括与机器人的法兰连接的插头组件，所述插头组件受力端面设置有U型结构的钩子。

进一步地，所述插头组件包括竖直设置的插头和固定法兰，且固定法兰的固定端面与机器人的法兰连接；所述插头和固定法兰之间设置有插座，所述插座顶面设置有接插器，所述接插器的端面与插头内面连接，所述接插器的另一端对称设置有两个香蕉插头；所述香蕉插头与机器人的急停回路连通；所述插座两侧面均间隔开设有多个凹槽，每个凹槽内设置有波珠螺丝。

再进一步地，所述钩子的开口向下，所述钩子包括的固定端呈直角，且钩子的固定端面与插头的受力端面重合并连接固定，所述钩子的受力端为弧形过渡，所述钩子受力端底部外壁呈厚度逐渐减小的斜面。

再进一步地，所述插座两侧面均竖直设置有两排波珠螺丝，每排波珠螺丝的数目为4个。

再进一步地，所述插头与钩子通过四个固定螺栓固定。

再进一步地，所述固定法兰上对称开设有4个与机器人的法兰连接的固定孔。

本实用新型原理：

本实用新型通过波珠螺丝和凹槽配合实现力保护功能，通过螺丝数量的调整实现保护力大小的调整。通过该工具上的接插器实现机器人力超限时断开急停回路。

本实用新型的有益效果：

本实用新型能实现机器人力超载保护，当机器人进行耐久性测试中途发生样品故障等异常情况时，通过工具与机器人的分离实现对样品和机器人的保护，同时给机器人急停信号，停止机器人。本装置使用常见标准件，易于制造和维修，通过调整波珠螺丝的数量调整保护力值的大小。

附图说明

图1为带力过载保护的机器人手部工具的结构示意图；

图中，插头组件1、插头1.1、固定孔1.21、固定法兰1.2、插座 1.3、接插器1.4、香蕉插头1.5、波珠螺丝1.6、钩子2、固定螺栓3。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述，以便本领域技术人员理解。

如图1所示的带力过载保护的机器人手部工具，包括与机器人的法兰连接的插头组件1，插头组件1受力端面设置有U型结构的钩子 2；

其中，插头组件1包括竖直设置的插头1.1和固定法兰1.2，固定法兰1.2上对称开设有4个与机器人的法兰连接的固定孔1.21；且固定法兰1.2的固定端面与机器人的法兰连接；插头1.1和固定法兰 1.2之间设置有插座1.3，插座1.3顶面设置有接插器1.4，接插器1.4 的端面与插头1.1内面连接，接插器1.4的另一端对称设置有两个香蕉插头1.5；香蕉插头1.5与机器人的急停回路连通；插座1.3两侧面均间隔开设有2排凹槽，每排凹槽的个数为4个，每个凹槽内设置有个M3的波珠螺丝1.6；

钩子2的开口向下，钩子2包括的固定端呈直角，且钩子2的固定端面与插头1.1的受力端面重合并通过四个固定螺栓3连接固定，钩子2的受力端为弧形过渡，钩子2受力端底部外壁呈厚度逐渐减小的斜面。

上述带力过载保护的机器人手部工具的工作过程：

当钩子1受力超过波珠螺丝1.6能承受的极限时，插头1.1和固定法兰1.2将会分离，同时分离香蕉插头1.5和接插器1.4切断机器人的急停回路，使机器人停止工作。

其它未详细说明的部分均为现有技术。尽管上述实施例对本实用新型做出了详尽的描述，但它仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例，人们还可以根据本实施例在不经创造性前提下获得其他实施例，这些实施例都属于本实用新型保护范围。

Claims (5)

1.一种带力过载保护的机器人手部工具，其特征在于：包括与机器人的法兰连接的插头组件(1)，所述插头组件(1)受力端面设置有U型结构的钩子(2)；所述插头组件(1)包括竖直设置的插头(1.1)和固定法兰(1.2)，且固定法兰(1.2)的固定端面与机器人的法兰连接；所述插头(1.1)和固定法兰(1.2)之间设置有插座(1.3)，所述插座(1.3)顶面设置有接插器(1.4)，所述接插器(1.4)的端面与插头(1.1)内面连接，所述接插器(1.4)的另一端对称设置有两个香蕉插头(1.5)；所述香蕉插头(1.5)与机器人的急停回路连通；所述插座(1.3)两侧面均间隔开设有多个凹槽，每个凹槽内设置有波珠螺丝(1.6)。

2.根据权利要求1所述带力过载保护的机器人手部工具，其特征在于：所述钩子(2)的开口向下，所述钩子(2)包括的固定端呈直角，且钩子(2)的固定端面与插头(1.1)的受力端面重合并连接固定，所述钩子(2)的受力端为弧形过渡，所述钩子(2)受力端底部外壁呈厚度逐渐减小的斜面。

3.根据权利要求1所述带力过载保护的机器人手部工具，其特征在于：所述插座(1.3)两侧面均竖直设置有两排波珠螺丝(1.6)，每排波珠螺丝(1.6)的数目为4个。

4.根据权利要求1所述带力过载保护的机器人手部工具，其特征在于：所述插头(1.1)与钩子(2)通过四个固定螺栓(3)固定。

5.根据权利要求1所述带力过载保护的机器人手部工具，其特征在于：所述固定法兰(1.2)上对称开设有4个与机器人的法兰连接的固定孔(1.21)。

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