CN213937656U - 自移动机器人的驱动组件以及自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自移动机器人的驱动组件以及自移动机器人，该自移动机器人的驱动组件包括：牙箱，其包括相盖合的第一壳体与第二壳体，第一壳体和第二壳体围设有第一安装腔，第二壳体背离第一壳体一侧设有与第一安装腔连通的第二安装腔，第二安装腔远离第一安装腔一侧设有让位开口；转动件，其与第一壳体或第二壳体转动连接；传动组件，其设于第一安装腔内并与转动件传动连接；无刷电机，其包括定子、转子及电路板，电路板与第二壳体连接并封盖让位开口，定子设于电路板邻近第二安装腔的表面，转子与定子配合并与传动组件传动连接。本方案以电路板封盖让位开口，将定子与转子设于第二安装腔内，节省了端盖结构，缩小了该驱动组件的尺寸。

Description

自移动机器人的驱动组件以及自移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人驱动设备技术领域，特别涉及一种自移动机器人的驱动组件以及自移动机器人。

背景技术

机器人的驱动组件一般都安装有驱动电机以及与驱动电机传动连接的传动机构，而机器人的具体驱动装置如行走轮、中扫或者边扫与该传动机构传动连接。

现有的机器人的驱动组件的驱动机构以及驱动电机都安装于壳体内，而现有的壳体采用全周包覆的设计，这就使得该壳体拆件过多、体积较大、重量较重。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种自移动机器人的驱动组件，旨在优化其壳体，解决壳体拆件过多、尺寸较大、重量过重的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的自移动机器人的驱动组件包括：

牙箱，包括第一壳体和与所述第一壳体相盖合的第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体之间围设有第一安装腔，所述第二壳体背离所述第一壳体一侧设有与所述第一安装腔连通的第二安装腔，所述第二安装腔远离所述第一安装腔一侧形成有让位开口；

转动件，所述转动件与所述第一壳体或所述第二壳体转动连接；

传动组件，所述传动组件安装于所述第一安装腔内并与所述转动件传动连接；

无刷电机，其包括定子、转子以及电路板，所述电路板与所述牙箱的第二壳体连接并封盖所述让位开口，所述定子安装于所述电路板邻近所述第二安装腔的表面，所述转子收容于所述第二安装腔内并与所述定子转动装配，所述转子还与所述传动组件传动连接。

在本实用新型一实施例中，所述第二安装腔具有相对所述让位开口设置的底面，所述第二壳体设有贯穿所述底面的轴孔，所述轴孔连通所述第一安装腔和所述第二安装腔，所述转子设有转轴，所述转轴穿过所述轴孔并与所述传动组件传动连接。

在本实用新型一实施例中，所述第二安装腔具有相对所述让位开口设置的腔口，所述第二安装腔经所述腔口连通所述第一安装腔，所述转子远离所述电路板的一端部分伸入所述腔口设置。

在本实用新型一实施例中，所述无刷电机还包括轴承，所述轴承配合于所述第二安装腔的内周侧壁和所述转子的外周侧壁之间。

在本实用新型一实施例中，所述转子靠近所述电路板一侧形成有腔体，所述定子至少部分收容于所述腔体内。

在本实用新型一实施例中，所述电路板设有电连接端口，所述电连接端口用于接入导线。

在本实用新型一实施例中，所述电连接端口凸设于所述电路板背离所述第二安装腔一侧。

在本实用新型一实施例中，所述电连接端口凸设于所述电路板靠近所述第二安装腔一侧，并收容于所述第二安装腔内。

在本实用新型一实施例中，所述第二壳体设有贯穿所述第二安装腔内侧壁的缺口，所述缺口与所述让位开口相邻设置，所述电连接端口凸设于所述电路板靠近所述第二安装腔一侧，且所述电连接端口穿过所述缺口设置。

在本实用新型一实施例中，所述转动件为行走轮、清洁刷或清洁辊。

本实用新型还提出一种自移动机器人，其包括机器人本体以及所述自移动机器人的驱动组件，所述自移动机器人的驱动组件安装于所述机器人本体设置。

本实用新型技术方案中第一壳体与第二壳体围设形成第一安装腔，第二壳体背离第一壳体一侧形成有第二安装腔；第一安装腔内设置传动组件；设置有转动件，其与第一壳体或第二壳体转动连接，其还与设于第一安装腔内的传动组件传动连接；设置有包括定子、转子以及电路板的无刷电机，电路板与牙箱的第二壳体连接并封盖让位开口，定子安装于电路板邻近第二安装腔的表面，转子收容于第一安装腔内并与定子转动装配，转子还与传动组件传动连接。如此设置可以让电路板充当了用于封盖让位开口的端盖，节省了端盖结构，有利于减少零部件数量并降低成本，缩小了该自移动机器人驱动组件的整体尺寸并降低了重量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型中自移动机器人的驱动组件一实施例的剖面示意图；

图2为图1中牙箱一实施例结构示意图；

图3为本实用新型中自移动机器人的驱动组件另一实施例的剖面示意图；

图4为本实用新型中自移动机器人的驱动组件一实施例的俯视图；

图5为本实用新型中牙箱与传动机构一实施例的俯视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	自移动机器人的驱动组件	20	转动件
10	牙箱	30	传动组件
				11	第一壳体	40	无刷电机
12	第二壳体	41	定子
				121	底面	42	转子
121a	轴孔	421	转轴
				122	缺口	43	电路板
13	第一安装腔	431	电连接端口
				14	第二安装腔	44	轴承
141	让位开口

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参照图1与图2，本实用新型提出一种安装于自移动机器人(未图示)上的自移动机器人的驱动组件100，该自移动机器人可以是扫地机器人、拖地机器人、擦地机器人、洗地机器人或扫拖一体式机器人等其中的任意一种。

该自移动机器人的驱动组件100可以用来驱动自移动机器人上的行走轮、清洁刷或者清洁辊，自移动机器人的驱动组件100包括牙箱10、转动件20、传动组件30与无刷电机40。

该牙箱10包括第一壳体11和与第一壳体11相盖合的第二壳体12，该第一壳体11可以是一整块壳体形成，也可以是由多块壳体组合形成，对应地，该第二壳体12也可以由一块或者一块以上的壳体组合形成，在此不做具体的限定，该第一壳体11与第二壳体12的结合方式可以是卡接、扣接、螺栓连接等等。

该第一壳体11与第二壳体12之间围设形成第一安装腔13，该第二壳体12背离第一壳体11一侧形成有与第一安装腔13连通的第二安装腔14。该第一安装腔13可以是大于、等于或者小于第二安装腔14，在此不做具体限定。

可以理解的是，该第一安装腔13与第二安装腔14之间的连通方式有很多，例如，该第二安装腔14的腔壁贯穿至第一安装腔13以形成贯穿孔或者贯穿开口，从而使第一安装腔13与第二安装腔14连通；又如，该第一安装腔13与第二安装腔14均贯穿设有与外界连通的通道，从而使得第一安装腔13与第二安装腔14连通，当然，第一安装腔13与第二安装腔14还有其他的连通方式，在此不再赘述。

该第二安装腔14远离第一安装腔13一侧形成有让位开口141。该转动件20与第一壳体11或者第二壳体12转动连接，即该转动件20可以与该让位开口141位于同一侧或者位于不同侧。该转动件20可以借由穿过该第一壳体11或者第二壳体12的轴而与第一壳体11或者第二壳体12转动连接，也可以通过在轴外套设有与第一壳体11或者第二壳体12配合的滚动轴承而与第一壳体11或第二壳体12转动连接，其还可以通过其他方式与第一壳体11或者第二壳体12转动连接，在此就不再一一列举了。

该传动组件30安装于第一安装腔13内，传动组件30为具备有输入端与输出端的组件，具体的结构可以是齿轮与齿轮配合的结构，也可以是齿轮与齿带配合的结构或者带轮与皮带配合的结构，该传动机构还可以是其他结构，在此就不一一列举了。需要说明的是，该传动组件30的输入端可以被驱动而带动输出端联动。

该无刷电机40包括定子41、转子42以及电路板43，电路板43与牙箱10连接并封盖让位开口141，该电路板43与牙箱10的连接方式可以是螺栓连接、卡接、粘合连接、焊合连接等，在此不做具体的限定。

该定子41安装于电路板43邻近第二安装腔14的表面，转子42收容于第二安装腔14内并与定子41转动装配，该转子42还与传动组件30传动连接。以传动组件30为齿轮与齿轮配合的结构为例，转子42与传动组件30之间可以通过一根或多跟连接杆连接，从而实现传动连接。

本方案中第一壳体11与第二壳体12围设形成第一安装腔13，第二壳体12背离第一壳体11一侧形成有第二安装腔14；第一安装腔13内设置传动组件30；设置转动件20，其与第一壳体11或第二壳体12转动，其还与设于第一安装腔13内的传动组件30传动连接；设置有包括定子41、转子42以及电路板43的无刷电机40，电路板43与牙箱10的第二壳体12连接并封盖让位开口141，定子41安装于电路板43邻近第二安装腔14的表面，转子42收容于第一安装腔13内并与定子41转动装配，转子42还与传动组件30传动连接。如此设置可以让电路板43充当了用于封盖让位开口141的端盖，缩小了该自移动机器人驱动组件的整体尺寸并降低了重量。

在本实用新型一实施例中，请参照图1与图2，第二安装腔14具有相对让位开口141设置的底面121，第二壳体12设有贯穿底面121的轴孔121a，轴孔121a连通第一安装腔13和第二安装腔14，转子42设有转轴421，转轴421穿过轴孔121a并与传动组件30传动连接。

可以理解的是，该轴孔121a可直接与转轴421通过轴孔121a配合，该轴孔121a的孔壁上或者转轴421外还可以设有滚动轴承以让轴孔121a与转轴421转动配合，在此不做具体的限定。

在本实用新型另一实施例中，请参照图3，第二安装腔14具有相对让位开口141设置的腔口(未标识)，第二安装腔14经腔口连通第一安装腔13，转子42远离电路板43的一端部分伸入腔口设置。该转子42与传动组件30之间的距离进行了适当缩短的调整，从而使得第二安装腔14的尺寸减小。

值得注意的是，该腔口的形状可以与转子42的形状相适配设置，该腔口的形状也可以捕鱼该转子42的形状相适配设置，其只需要满足转子42能够部分伸入腔口即可。

进一步地，请参照图1与图3，该无刷电机40还包括轴承44，轴承44配合于第二安装腔14的内周壁和转子42的外周壁之间。如此设置能够让转子42运行的更为平稳、顺畅，整体结构更加紧凑稳固。

需要说明的是，该第二安装腔14的横截面可以是与轴承44相适配的圆形，也可以是方形、三角形等其他形状。

较佳地，第二安装腔14的横截面呈圆形设置，如此设置以便于轴承44的安装，该轴承44与第二安装腔14紧配合设置，该紧配合的设置可以根据腔壁的尺寸而选用型号与精度等级合适的轴承44来实现。该轴承44与第二安装腔14的紧配合方式可以采用将轴承44进行冷冻，以将轴承44尺寸缩小，并将其压入第二安装腔14的内壁。

在本实用新型另一实施例中，请参照图1与图3，转子42靠近所述电路板43一侧形成有腔体，定子41至少部分收容于腔体内。如此设置使得定子41设置在转子42内侧，能够进一步减小无刷电机40的尺寸。

在本实用新型一实施例中，请参照图3，电路板43设有电连接端口431，该电连接端口431用于接入导线，以能使电路板43与其他电路电连接。

在一实施例中，该电连接端口431凸设于电路板43背离第二安装腔14的一侧。如此设置，第二安装腔14不需要另设供电连接端口431与第二安装腔14外的电路连接的通道。

值得一提的是，请参照图4，电路板43可以设置成与让位开口141形状一致的形状，或者电路板43的形状可以对让位开口141进行全面覆盖的形状，以保证第二安装腔14的密封性，以便于防尘。较佳地，电路板43的形状与让位开口141的形状一致设置，如此设置既能防止灰尘进入无刷电机40，也有利于减小自移动机器人的驱动组件100的整体尺寸。

此外，电路板43与牙箱10可拆卸连接并封盖让位开口141，如此以便于安装和后续对零件的更换，该可拆卸连接的方式有很多，例如电路板43直接卡接于让位开口141并与让位开口141紧配合设置，该电路板43也可以通过螺栓连接、粘合连接等方式固定于让位开口141处，当然其还有其他可拆卸的连接方式，在此不再赘述。

在另一实施例中，请参照图3，该电连接端口431凸设于电路板43靠近第二安装腔14的一侧并收容于第二安装腔14内。例如，该第二壳体12设有贯穿第二安装腔14内侧壁的缺口122，缺口122与让位开口141相邻设置，电连接端口431凸设于电路板43靠近第二安装腔14一侧，且电连接端口431穿过缺口122设置，以使电连接端口431可与第二安装腔14外的电路连接。

需要说明的是，该缺口122既可以使电连接端口431穿过，其还有散热作用，该缺口122可以是一个或者多个，缺口122的形状可以是半圆形、条形或者其他不规则形状等，在此不做具体的限定。

为适应自移动机器人的内部安装，进一步地，请参照图1至图3，该第一壳体11与第二壳体12围设形成长条状设置；第二壳体12设有第二安装腔14的部分凸设于第二壳体12的一侧。

即该第二壳体12形成第二安装腔14的部分既可以设置在第二壳体12的一端的侧边，也可以设置在第二壳体12一端的端部；较佳地，该第二壳体12形成第二安装腔14的部分设置在第二壳体12一端的侧边并向第二壳体12的一侧凸出，该第二壳体12的另一端则与转动件20转动连接。如此设置能够防止牙箱10过长，更充分的利用了安装空间。

在本实用新型一实施例中，请参照图1与图3，该转动件20可以是行走轮、清洁刷或清洁辊等应用于清洁机器人上的组件。

在本实用新型一实施例中，请参照图1、图3与图5，该传动组件30包括齿轮组，齿轮组可以通过输出轴与转动件20传动连接，齿轮组还通过转轴421与转子42传动连接。齿轮组具有结构紧凑、工作稳定、传动比大以及使用寿命长等优点。该齿轮组的齿轮数可以是两个或者两个以上，在此不做具体的限定。

本实用新型还提出一种自移动机器人，该自移动机器人包括机器人本体(未图示)以及自移动机器人的驱动组件100，其中，该自移动机器人的驱动组件100安装于机器人本体设置。该自移动机器人的驱动组件100的具体结构参照上述实施例，由于该自移动机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种自移动机器人的驱动组件，其特征在于，包括：

牙箱，包括第一壳体和与所述第一壳体相盖合的第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体之间围设有第一安装腔，所述第二壳体背离所述第一壳体一侧设有与所述第一安装腔连通的第二安装腔，所述第二安装腔远离所述第一安装腔一侧形成有让位开口；

转动件，所述转动件与所述第一壳体或所述第二壳体转动连接；

传动组件，所述传动组件安装于所述第一安装腔内并与所述转动件传动连接；

无刷电机，其包括定子、转子以及电路板，所述电路板与所述牙箱的第二壳体连接并封盖所述让位开口，所述定子安装于所述电路板邻近所述第二安装腔的表面，所述转子收容于所述第二安装腔内并与所述定子转动装配，所述转子还与所述传动组件传动连接。

2.如权利要求1所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述第二安装腔具有相对所述让位开口设置的底面，所述第二壳体设有贯穿所述底面的轴孔，所述轴孔连通所述第一安装腔和所述第二安装腔，所述转子设有转轴，所述转轴穿过所述轴孔并与所述传动组件传动连接。

3.如权利要求1所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述第二安装腔具有相对所述让位开口设置的腔口，所述第二安装腔经所述腔口连通所述第一安装腔，所述转子远离所述电路板的一端部分伸入所述腔口设置。

4.如权利要求1所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述无刷电机还包括轴承，所述轴承配合于所述第二安装腔的内周侧壁和所述转子的外周侧壁之间。

5.如权利要求1所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述转子靠近所述电路板一侧形成有腔体，所述定子至少部分收容于所述腔体内。

6.如权利要求1所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述电路板设有电连接端口，所述电连接端口用于接入导线。

7.如权利要求6所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述电连接端口凸设于所述电路板背离所述第二安装腔一侧。

8.如权利要求6所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述电连接端口凸设于所述电路板靠近所述第二安装腔一侧，并收容于所述第二安装腔内。

9.如权利要求6所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述第二壳体设有贯穿所述第二安装腔内侧壁的缺口，所述缺口与所述让位开口相邻设置，所述电连接端口凸设于所述电路板靠近所述第二安装腔一侧，且所述电连接端口穿过所述缺口设置。

10.如权利要求1至9任意一项所述的自移动机器人的驱动组件，其特征在于，所述转动件为行走轮、清洁刷或清洁辊。

11.一种自移动机器人，其特征在于，包括机器人本体以及如权利要求1至10中任一项所述的自移动机器人的驱动组件，所述自移动机器人的驱动组件安装于所述机器人本体设置。

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