CN213914965U - 一种垃圾分类小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种垃圾分类小车，包括有底架，所述底架上分别安装有机械臂、履带、直流电机、舵机控制板、锂电池，以及侧部安装有巡线传感器、灰度传感器、超声波传感器，所述机械臂上安装有舵机，所述舵机上分别安装有机械爪子和图像处理器；所述底架的内部安装有控制器，所述控制器分别与锂电池、机械臂、舵机、直流电机、舵机控制板、巡线传感器、灰度传感器、超声波传感器、图像处理器为电性连接，本实用新型涉及智能垃圾分类领域。本实用新型，解决了人工垃圾分类劳动强度大，工作效率低，而且大部分人垃圾分类意识淡薄，垃圾分类知识欠缺，导致了垃圾分类的艰难进行，远远不能满足我国现在对垃圾分类的要求的问题。

Description

一种垃圾分类小车

技术领域

本实用新型涉及智能垃圾分类领域，尤其是采取对目标的颜色、亮度、形状等信息进行图像算法分析，从而实现对目标的识别的智能垃圾分类小车，适用于垃圾分类。

背景技术

近些年来，随着经济社会发展和物质消费水平大幅提高，我国垃圾产生量迅速增长，不仅造成资源浪费，也使环境隐患日益突出，成为经济社会持续健康发展的制约因素、人民群众反映强烈的突出问题。2019年7月1日，《上海市生活垃圾管理条例》正式实施。实行垃圾分类是党和政府倡导多年的，这关系到人民群众的生活环境，关系到节约使用资源，也是中国文明水平的一个重要体现。随着上海等地开展垃圾分类试点工作，大量问题相继出现。我们要将可回收垃圾、其他垃圾、餐厨垃圾、有害垃圾等进行分类放置，最后再扔进相应的垃圾桶中，分类投放是生活垃圾分类的源头，让居民在日常生活中养成垃圾分类投放的习惯至关重要。本设计实施垃圾分类处理，遵循减量化、资源化、无害化原则。可以引导人们形成绿色发展方式和生活方式，有效改善城乡环境，促进资源回收利用，也有利于国民素质提升、社会文明进步。但是传统的人工垃圾分类劳动强度大，工作效率低，而且大部分人垃圾分类意识淡薄，垃圾分类知识欠缺，导致了垃圾分类的艰难进行，远远不能满足我国现在对垃圾分类的要求。

实用新型内容

为了解决人工垃圾分类劳动强度大，工作效率低，而且大部分人垃圾分类意识淡薄，垃圾分类知识欠缺，导致了垃圾分类的艰难进行，远远不能满足我国现在对垃圾分类的要求的问题，本实用新型的目的是提供一种垃圾分类小车。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种垃圾分类小车，包括有底架，所述底架上分别安装有机械臂、履带、直流电机、舵机控制板、锂电池，以及侧部安装有巡线传感器、灰度传感器、超声波传感器，所述机械臂上安装有舵机，所述舵机上分别安装有机械爪子和图像处理器；

所述底架的内部安装有控制器，所述控制器分别与锂电池、机械臂、舵机、直流电机、舵机控制板、巡线传感器、灰度传感器、超声波传感器、图像处理器为电性连接。

优选的，所述直流电机与履带为转动连接，带动履带驱动小车向前行驶。

优选的，所述机械臂与机械爪子为传动连接，机械臂带动机械爪子进行对垃圾的抓取。

优选的，所述舵机和舵机控制板为电性连接，所述舵机和机械臂为传动连接，可以驱动机械臂实现角度的变化。

优选的，所述锂电池通过控制器为各个用电单元提供电能。

优选的，所述巡线传感器、灰度传感器和超声波传感器运用了Arduino， Arduino通过传感器来感知环境，通过控制灯光、马达来反馈、影响环境。

优选的，所述图像处理器、巡线传感器、灰度传感器和超声波传感器通过齐次坐标，来计算出垃圾的相应的像点坐标。

与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果：本实用新型能对各种生活中的垃圾进行准确识别，并且放到指定的位置，保证待分拣垃圾快速抓取，在抓取的过程中平稳进行。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式来进一步详细说明本实用新型：

图1为本实用新型的整体的结构示意图；

图2为本实用新型的部分的结构示意图。

图中：1—机械爪子；2—机械臂；3—舵机；4—履带；5—底架；6—直流电机；7—舵机控制板；8—锂电池；9—图像处理器；10—巡线传感器；11—灰度传感器；12—超声波传感器。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图2。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实用新型提供一种技术方案：一种垃圾分类小车，包括有底架5，所述底架5上分别安装有机械臂2、履带4、直流电机6、舵机控制板7、锂电池8，以及侧部安装有巡线传感器10、灰度传感器11、超声波传感器12，所述机械臂2 上安装有舵机3，所述舵机3上分别安装有机械爪子1和图像处理器9；

所述底架5的内部安装有控制器，所述控制器分别与锂电池8、机械臂2、舵机3、直流电机6、舵机控制板7、巡线传感器10、灰度传感器11、超声波传感器12、图像处理器9为电性连接。

所述直流电机6与履带4为转动连接，带动履带4驱动小车向前行驶。

所述机械臂2与机械爪子1为传动连接，机械臂2带动机械爪子1进行对垃圾的抓取。

所述舵机3和舵机控制板7为电性连接，所述舵机3和机械臂2为传动连接，可以驱动机械臂实现角度的变化。

所述锂电池8通过控制器为各个用电单元提供电能。

所述巡线传感器10、灰度传感器11和超声波传感器12运用了Arduino， Arduino通过传感器来感知环境，通过控制灯光、马达来反馈、影响环境，控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，烧录进控制器，对Arduino的编程是通过Arduino编程语言(基于Wiring)和Arduino开发环境(基于Processing)来实现的，基于Arduino的项目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上运行的软件，他们之间进行通信来实现，结合 Arduino使得垃圾分类小车在有一定的电压范围内完成启动，停止，转弯等基本驱动功能。

所述图像处理器9、巡线传感器10、灰度传感器11和超声波传感器12通过齐次坐标，来计算出垃圾的相应的像点坐标，在摄像机内部参数确定的条件下，利用若干个已知的物点和相应的像点坐标，就可以求解出摄像机的内部和外部参数，从而确定垃圾或物体的位置坐标。

所述图像处理器9中摄像头采集图像信息，通过机器视觉模块OpenMV对图像进行分析处理，实现智能识别，通过蓝牙串口，将分析出来的各种数据参数发送到Arduino控制主板。控制主板根据参数信息，进行舵机旋转角度的调整，实现对垃圾进行夹取和分类。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (7)

1.一种垃圾分类小车，包括有底架(5)，其特征在于：所述底架(5)上分别安装有机械臂(2)、履带(4)、直流电机(6)、舵机控制板(7)、锂电池(8)，以及侧部安装有巡线传感器(10)、灰度传感器(11)、超声波传感器(12)，所述机械臂(2)上安装有舵机(3)，所述舵机(3)上分别安装有机械爪子(1)和图像处理器(9)；

所述底架(5)的内部安装有控制器，所述控制器分别与锂电池(8)、机械臂(2)、舵机(3)、直流电机(6)、舵机控制板(7)、巡线传感器(10)、灰度传感器(11)、超声波传感器(12)、图像处理器(9)为电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾分类小车，其特征在于：所述直流电机(6)与履带(4)为转动连接，带动履带(4)驱动小车向前行驶。

3.根据权利要求1所述的一种垃圾分类小车，其特征在于：所述机械臂(2)与机械爪子(1)为传动连接，机械臂(2)带动机械爪子(1)进行对垃圾的抓取。

4.根据权利要求1所述的一种垃圾分类小车，其特征在于：所述舵机(3)和舵机控制板(7)为电性连接，所述舵机(3)和机械臂(2)为传动连接，可以驱动机械臂实现角度的变化。

5.根据权利要求1所述的一种垃圾分类小车，其特征在于：所述锂电池(8)通过控制器为各个用电单元提供电能。

6.根据权利要求1所述的一种垃圾分类小车，其特征在于：所述巡线传感器(10)、灰度传感器(11)和超声波传感器(12)运用了Arduino，Arduino通过传感器来感知环境，通过控制灯光、马达来反馈、影响环境。

7.根据权利要求1所述的一种垃圾分类小车，其特征在于：所述图像处理器(9)、巡线传感器(10)、灰度传感器(11)和超声波传感器(12)通过齐次坐标，来计算出垃圾的相应的像点坐标。

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