CN213911984U - 一种多关节肢体康复训练系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多关节肢体康复训练系统，包括与肌肉机械运动辅助装置连接的多通道感知引领装置；所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至所述感知提示电极阵列；所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。本实用新型提供的多关节肢体康复训练系统，能够对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性，满足了实际应用需求。

Description

一种多关节肢体康复训练系统

技术领域

本实用新型涉及辅助康复训练设备技术领域，特别是涉及一种多关节肢体康复训练系统。

背景技术

康复训练是指损伤后进行有利于恢复或改善功能的身体活动。通常，经过久卧病床的病人往往需要通过康复训练的机器人进行一些康复训练来锻炼身体，使身体恢复正常机能。

目前对受训者进行康复训练的机器人主要是通过机电结合的机电系统对相应的关节或肢体提供外源性的机械支持，帮助受训者的瘫痪肢体实现指定动作以及相应的运动轨迹，如外骨骼与柔性机器人。

然而，在训练时，机器人(如外骨骼或柔性机器人)虽然可以从运动轨迹上纠正受训者动作的偏差，但是无法提示受训者在过程中应使用哪些肌肉来完成标准动作。而且，目前的上肢机器人多为单关节辅助系统，缺少对不同肌肉在各时相的感知引领。因此，尚无法实现肘、腕、指的协调性动作。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种能够对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性的多关节肢体康复训练系统。

一种多关节肢体康复训练系统，包括与肌肉机械运动辅助装置连接的多通道感知引领装置；

所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至所述感知提示电极阵列；

所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。

另外，根据本实用新型提供的多关节肢体康复训练系统，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述系统还包括分别与所述肌肉机械运动辅助装置及多通道感知引领装置电连接的控制装置，所述控制装置用于将产生的肌电信号及辅助运动信号分别发送至所述多通道感知引领装置及肌肉机械运动辅助装置。

进一步地，所述可穿戴装置包括分别设于袖套两端的肩带及手套，所述肩带与所述袖套一体化成型，所述肩带的末端设有对肩带长度进行调节的调节结构；所述手套包括一体化成型的手部及设于所述手部一侧表面的指套。

进一步地，所述手部包括固定结构、掌部结构及通过连接结构与所述掌部结构连接的指部结构，所述连接结构呈J型。

进一步地，所述辅助运动装置包括分别设于所袖套及手套内部的第一气囊及第二气囊，所述第一气囊及第二气囊的输入/输出端通过输气管路管道与气泵连接的，所述输气管路管道上设有与控制装置电连接的压力传感器及电磁阀。

本实用新型的另一实施例提出一种多关节肢体康复训练方法，解决现有机器人虽然可以从运动轨迹上纠正受训者动作的偏差，但是无法提示受训者在过程中应使用哪些肌肉来完成标准动作，因此无法实现肘、腕、指的协调性动作的问题。

根据本实用新型实施例的多关节肢体康复训练方法，应用于上述的多关节肢体康复训练系统，所述方法包括：

获取受训者皮肤表面的肌电信号；

根据所述肌电信号产生神经肌肉电刺激信号并发送至感知提示电极阵列，以使所述感知提示电极阵列对当前肌肉群进行神经肌肉电刺激，提示和/或辅助肌肉群运动；

根据所述肌电信号产生辅助运动信号并发送至辅助运动装置，以使所述辅助运动装置对可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。

另外，根据本实用新型提供的多关节肢体康复训练方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，根据所述肌电信号产生辅助运动信号并发送至辅助运动装置的方法包括：

根据所述辅助运动信号、优先运动关节模型及关节运动模型对所需运动的关节及方向进行确定；

根据所需运动的关节、方向及辅助运动模型得到对所需运动的关节进行辅助运动的辅助运动信息，并根据所述辅助运动信息向所述辅助运动装置下发根据辅助运动信号。

进一步地，所述优先运动关节模型及关节运动模型分别为：

Joint(t)＝Max<w_i|M_i(t)|>，

其中，M_i(t)为用于关节运动的肌肉i的归一化肌电信号幅值；w_i为预设i肌肉的权重值；<w_i|M_i(t)|为用于关节运动的所有肌电信号集；y_i(t)为受训者对肌肉i主观收缩的实时幅值；

为受训者对肌肉i产生主观收缩时的最大值；M_ext(t)为归一化并取绝对值后关节展肌的实时肌电信号；M_fle(t)为当前关节屈肌的肌电信号。

进一步地，所述辅助运动模型为：

其中，Pj(t)辅助当前关节j内部的实时气压；阈值为要稳定获得机械辅助所需的最低肌肉输出；M_i(t)为用于关节运动的肌肉i的归一化肌电信号幅值；

为辅助运动装置输出的辅助运动最大值；

辅助运动装置输出的辅助运动最小值

进一步地，根据所述肌电信号产生神经肌肉电刺激信号的刺激模型为：

其中，S_i(t)为刺激发生器在肌肉i上产生的实时感知刺激强度；S_iMax为感知提示电极阵列在肌肉上产生感刺激的最小有感刺激强度；S_iMin为感知提示电极阵列在肌肉上产生感刺激的最大有感刺激强度，并且该强度不引起肌肉主动收缩。

根据本实用新型提供的多关节肢体康复训练系统及方法，通过分别与控制装置电连接的所述肌肉机械运动辅助装置及多通道感知引领装置；所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据所述控制装置所下发的肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号，并将所述神经肌肉电刺激信号发送至所述感知提示电极阵列；所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据所述控制装置所下发的辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。本实用新型通过获取受训者皮肤表面的肌电信号，以及根据所述肌电信号所得到的辅助运动信号、优先运动关节模型、关节运动模型及辅助运动模型，确定对所需运动的关节进行辅助运动的辅助运动信息，并使辅助运动装置根据所述辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的关节进行辅助运动，从而实现对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性。

附图说明

图1是本实用新型第一实施中多关节肢体康复训练系统的整体结构框图；

图2为图1中多通道引领感知装置的结构框图；

图3为图1中肌肉机械运动辅助装置的结构框图；

图4为图3中可穿戴装置的结构框图；

图5为图3的辅助运动装置的结构框图；

图6为图4中肩带与袖套的连接结构示意图；

图7为图6的另一视角的结构示意图；

图8为第一气囊对关节处辅助运动的示意图；

图9为图4中手套的结构示意图；

图10为图8的另一视角的结构示意图；

图11为4中手套的展开示意图；

图12为第二气囊对手部辅助运动的示意图；

图13为图1中控制装置的结构示意图；

图14为本实用新型第二实施中多关节肢体康复训练方法的流程图；

图15为图14中步骤S30的具体流程图。

主要元件符号说明：

控制装置	10	多通道感知引领装置	20
				刺激发生器	21	感知提示电极阵列	22
肌肉机械运动辅助装置	30	可穿戴装置	31
				肩带	311	袖套	312
手套	313	手部	313a
				指套	313b	辅助运动装置	32
第一气囊	321	第二气囊	322
				气泵	323

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图10，本实用新型实施例提出的多关节肢体康复训练系统，包括分别与控制装置10电连接的多通道感知引领装置20及肌肉机械运动辅助装置30。所述控制装置10用于将产生的肌电信号及辅助运动信号分别发送至所述多通道感知引领装置20及肌肉机械运动辅助装置30。

进一步地，所述控制装置10包括相卡合的底壳及上盖，所述底壳与上盖所形成的收容空间内设有主电路板、用于向所述主电路板进行供电的电池组及用于控制所述主电路板启闭的开关按钮，所述主电路板为cortex-M3核心板。

进一步地，所述多通道感知引领装置20包括与感知提示电极阵列22电连接的刺激发生器21。

具体的，所述感知提示电极阵列22与所述刺激发生器21通过外部导线电连接，所述刺激发生器21与所述主电路板电连接。所述感知提示电极阵列22与受训者受训部位的皮肤相贴合并且能够从受训者的皮肤表面获得肌肉电信号。所述刺激发生器21用于根据所述控制装置10下发的肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号，并将所述神经肌肉电刺激信号发送至所述感知提示电极阵列22，以使所述感知提示电极阵列22对受训者的肌肉群给予感知刺激和/或运动辅助刺激。其中，具体实施时，所述感知提示电极阵列22可设于受训者上臂的肱二头肌及肱三头肌处，还可设于受训者前臂的曲肌肌群及伸肌肌群处。

可以理解的，通过所述多通道引领感知装置20的设置，能够对受训者进行收缩及舒展的目标肌肉群的相应皮肤位置进行感知刺激提示和/或刺激辅助运动，即告知受训者用户所需运动相关肌肉的位置，或通过增强的以及通过刺激引发相关肌肉的收缩而进行刺激辅助运动。此外，所述感知提示电极阵列22除了可给予感知和/或辅助运动刺激之外，还可从相应的皮肤表面获取肌肉电信号以作为控制装置10的输入，用于实时控制机械运动辅助装置及刺激发生器21所给予的辅助力大小。

进一步地，所述肌肉机械运动辅助装置30包括可穿戴装置31及设于所述可穿戴装置31内部的辅助运动装置32。所述辅助运动装置32用于根据辅助运动信号对所述可穿戴装置31中所需运动的部位进行辅助运动。

具体的，所述可穿戴装置31包括分别设于袖套312两端的肩带311及手套313。所述肩带311与所述袖套312一体化成型，所述肩带311的末端设有对肩带311长度进行调节的调节结构。其中，所述肩带311设于所述袖套312的肘部，且与该肘部为一体化成型结构，以提高所述肩带311与袖套312连接的可靠性。所述肩带311的两端不限于通过魔术贴、卡扣或磁块等结构进行长度的调节。所述袖套312靠近肘窝部的一侧设有一套筒，以容纳手臂及安装辅助运动装置32。所述袖套312的两端可通过魔术贴进行松紧程度的调节，即一端的魔术贴朝顺时针的方向进行调节，另一端的魔术贴朝逆时针的方向调节，两端都打开时呈Z字形。且容置气囊的布袋为弹性材料，如莱卡面料，但不限于此。

具体的，所述手套313包括一体化成型的手部313a及设于所述手部313a一侧表面的指套313b。所述手部313a包括固定结构、掌部结构及通过连接结构与所述掌部结构连接的指部结构，所述连接结构呈J型，即在掌部结构的一面及一侧分别设有用于固定四指及大拇指的固定结构。其中所述固定结构通过魔术贴可固定于受训者的手腕，所述连接部能够在受训者进行手部313a张握的时候进行收缩与伸展，即所掌部结构、指部结构及连接结构为连通结构，且在容置其中的辅助运动装置的作用下能够使手掌进行收缩与伸展。可以理解的，在其他实施例中，所述手套313的手部313a的掌部结构下方设有一与掌部结构垂直的支撑结构，用于在容置其中的辅助运动装置的作用下使受训者的手部进行张开。

进一步地，所述辅助运动装置32包括分别设于所袖套312及手套313内部的第一气囊321及第二气囊322，所述第一气囊321及第二气囊322的输入/输出端通过输气管路管道与气泵323连接的，所述输气管路管道上设有与控制装置10电连接的压力传感器及电磁阀。所述气泵323设置于所述控制装置10的底壳与上盖所形成的收容空间内，且与所述控制装置10的主电路板电连接。

具体的，所述第一气囊321设置于所述袖套312内侧靠近肘窝的一侧，所述第二气囊322设于所述手套313靠近手掌的及手腕的一侧。通过所述压力传感器及电磁阀的设计，以便所述控制装置10根据手套313及袖套312内气体对各肌肉群的压力控制所述电磁阀及气泵323的工作状态。如增减气泵323与各输气管道接口处的流量及流速，调节电磁阀的开度来调节输气管内气体流入各气囊入口处的流量及流速。其中所述电磁阀为流量电磁阀。

具体实施时，在上臂的肱二、肱三头肌和前臂的伸肌、曲肌肌肉(肌群)皮肤表面贴附感知提示电极阵列，可以采集上述肌肉(肌群)的皮肤表面肌电信号并通过外部导线传输至设备控制装置的主电路板。控制装置对采集的肌电信号进行分析，得知受训练者的上肢动作意识，从而发送指令启动辅助运动装置中气泵，以产生气体，通过连接输气管路使袖套及手套内气囊依顺序充气，完成前述依顺序协助训练者张开手臂和打开手掌的目的。在所述辅助运动装置中的气泵向气囊充气的同时，依指令发放低频电流，通过外部导线传输至所述感知提示电极阵列，刺激相应的上臂的肱二、肱三头肌或前臂的伸肌、曲肌肌肉(肌群)，提示受训者自主收缩相应肌肉；或者通过发放增强的刺激电流使相应肌肉收缩，辅助受训者完成肘部和腕、指关节的伸展打开和弯曲动作。可以理解的，本实用新型中对肌电信号采集、气泵充气控制和低频电刺激亦可以独立操作使用，分别辅助上臂或前臂进行动作。

上述过程由被训练上肢相应肌肉(肌群)采集到的皮肤表面肌电信号启动，经控制装置分析后发放指令，操作相应气泵至袖套和手套的气囊，同时提供低频电流刺激相应肌肉，协同完成被训练上肢肘和腕、指关节依顺序伸展打开和弯曲动作。

上述多关节肢体康复训练系统还可以用于受训者身体其他不同位置的训练，如下肢的膝关节和踝关节。

本实用新型提出的多关节肢体康复训练系统，通过分别与控制装置电连接的所述肌肉机械运动辅助装置及多通道感知引领装置；所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据所述控制装置所下发的肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号，并将所述神经肌肉电刺激信号发送至所述感知提示电极阵列；所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据所述控制装置所下发的辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。本实用新型通过获取受训者皮肤表面的肌电信号，以及根据所述肌电信号所得到的辅助运动信号、优先运动关节模型、关节运动模型及辅助运动模型，确定对所需运动的关节进行辅助运动的辅助运动信息，并使辅助运动装置根据所述辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的关节进行辅助运动，从而实现对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性。

请参阅图11，本实用新型实施例提出的一种多关节肢体康复训练方法，应用于上述的多关节肢体康复训练系统，所述方法包括步骤S10～S30：

步骤S10，获取受训者皮肤表面的肌电信号。

步骤S20，根据所述肌电信号产生神经肌肉电刺激信号并发送至感知提示电极阵列，以使所述感知提示电极阵列对当前肌肉群进行神经肌肉电刺激辅助运动。

进一步地，根据所述肌电信号产生神经肌肉电刺激信号的刺激模型为：

其中，S_i(t)为刺激发生器在肌肉i上产生的实时感知刺激强度；S_iMax为感知提示电极阵列在肌肉上产生感刺激的最小有感刺激强度，可提高受训者对瘫痪肌肉的兴奋度，提高训练效果；S_iMin为感知提示电极阵列在肌肉上产生感刺激的最大有感刺激强度，并且该强度不引起肌肉主动收缩。

如上所述，通过感知提示电极阵列获取的受训者皮肤表面的肌电信号，并根据所得到的肌电信号及刺激模型确定对当前肌肉群的肌电信号。其中，所述肌电信号中包含对当前肌肉群的刺激信息，能够控制刺激发生器产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至感知提示电极阵列，以使对当前肌肉群进行刺激提示和/或刺激辅助运动。本申请通过产生不同强度的刺激电流，以使当前肌肉群进行不同程度的收缩。具体的，当产生时的刺激电流足够大时，将会引起当前肌肉群的收缩，从而实现对当前肌肉群的刺激辅助运动；当产生的刺激电流为一般电流时，实现对当前肌肉群的感知提示，而不引起当前肌肉的收缩。

步骤S30，根据所述肌电信号产生辅助运动信号并发送至辅助运动装置，以使所述辅助运动装置对可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。

请参阅图12，根据所述肌电信号产生辅助运动信号并发送至辅助运动装置的方法包括：

步骤31，根据所述辅助运动信号、优先运动关节模型及关节运动模型对所需运动的关节及方向进行确定。

所述优先运动关节模型及关节运动模型分别为：

Joint(t)＝Max<w_i|M_i(t)|>，

其中，M_i(t)为用于关节运动的肌肉i的归一化肌电信号幅值；w_i为预设i肌肉的权重值；<w_i|M_i(t)|为用于关节运动的所有肌电信号集；y_i(t)为受训者对肌肉i主观收缩的实时幅值；

为受训者对肌肉i产生主观收缩时的最大值；M_ext(t)为归一化并取绝对值后关节展肌的实时肌电信号；M_fle(t)为当前关节屈肌的肌电信号。

如上所述，通过根据所述刺激信息、优先运动关节模型及关节运动模型对所需运动的关节及方向(如伸展或屈曲)进行确定，从而得到更符合受训者意愿和最佳的训练方式及顺序，以提高对受训者的肌肉训练的可靠性，也提高了受训者受训体验的满意度。可以理解的，在本实用新型其他实施例中，还可以通过受训者收缩肌肉上测得肌音信号、相应脑区信号(如脑电、脑磁信号)强度来表征M_i(t)。

步骤S32，根据所需运动的关节、方向及辅助运动模型得到对所需运动的关节进行辅助运动的辅助运动信息，并根据所述辅助运动信息向所述辅助运动装置下发根据辅助运动信号。

所述辅助运动模型为：

其中，Pj(t)辅助当前关节j内部的实时气压；阈值为要稳定获得机械辅助所需的最低肌肉输出；M_i(t)为用于关节运动的肌肉i的归一化肌电信号幅值；

为辅助运动装置输出的辅助运动最大值；

辅助运动装置输出的辅助运动最小值。

如上所述，通过根据所需运动的关节、方向及辅助运动模型得到对所需运动的关节进行辅助运动的辅助运动信息，以便于所所述辅助运动装置根据收到辅助运动信号对受训者所需运动的部位进行辅助运动。且进一步提升了辅助运动的关联性、准确性及可靠性。能够根据各个受训者的实际情况进行更个性化的训练方式。

本实用新型提出的多关节肢体康复训练方法，通过分别与控制装置电连接的所述肌肉机械运动辅助装置及多通道感知引领装置；所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据所述控制装置所下发的肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号，并将所述神经肌肉电刺激信号发送至所述感知提示电极阵列；所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据所述控制装置所下发的辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。本实用新型通过获取受训者皮肤表面的肌电信号，以及根据所述肌电信号所得到的辅助运动信号、优先运动关节模型、关节运动模型及辅助运动模型，确定对所需运动的关节进行辅助运动的辅助运动信息，并使辅助运动装置根据所述辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的关节进行辅助运动，从而实现对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性。

应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种多关节肢体康复训练系统，其特征在于，包括与肌肉机械运动辅助装置连接的多通道感知引领装置；

所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至所述感知提示电极阵列；

所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。

2.根据权利要求1所述的多关节肢体康复训练系统，其特征在于，所述系统还包括分别与所述肌肉机械运动辅助装置及多通道感知引领装置电连接的控制装置，所述控制装置用于将产生的肌电信号及辅助运动信号分别发送至所述多通道感知引领装置及肌肉机械运动辅助装置。

3.根据权利要求2所述的多关节肢体康复训练系统，其特征在于，所述可穿戴装置包括分别设于袖套两端的肩带及手套，所述肩带与所述袖套一体化成型，所述肩带的末端设有对肩带长度进行调节的调节结构；所述手套包括一体化成型的手部及设于所述手部一侧表面的指套。

4.根据权利要求3所述的多关节肢体康复训练系统，其特征在于，所述手部包括固定结构、掌部结构及通过连接结构与所述掌部结构连接的指部结构，所述连接结构呈J型。

5.根据权利要求3所述的多关节肢体康复训练系统，其特征在于，所述辅助运动装置包括分别设于所袖套及手套内部的第一气囊及第二气囊，所述第一气囊及第二气囊的输入/输出端通过输气管路管道与气泵连接的，所述输气管路管道上设有与控制装置电连接的压力传感器及电磁阀。

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