CN213892946U - 一种无人机机载三自由度增稳云台机构及无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机机载三自由度增稳云台机构及无人机，该云台机构包括上支承板、减震球体、下支承板、横滚角调节舵机U型支架、俯仰角调节舵机U型支架、横滚角调节舵机、俯仰角调节舵机、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架、横滚角调节舵机底部倒U型支架、俯仰角调节舵机顶部U型支架、俯仰角调节舵机底部倒U型支架、偏航角调节电机、偏航角调节电机底部倒Ω型支架、摄像机平台U型支架、摄像机以及角度控制单元。本实用新型的云台机构可以实现俯仰角、横滚角和偏航角的三自由度角度调整，并且减震效果良好。

Description

一种无人机机载三自由度增稳云台机构及无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种无人机机载三自由度增稳云台机构及无人机。

背景技术

近年来无人机技术高速发展，使得无人机广泛地应用在地形测绘、灾害搜救及交通和气候监测等领域当中。由于无人机具有开阔的高空视野优势，光学成像设备已经成为大多数无人机的标配机载设备。然而，无人机在飞行过程中的快速姿态变换会造成机载光学成像设备的拍摄角度改变并伴随抖动，造成影像质量的严重下降。因此，采用云台可以在一定程度上起到角度补偿和影像增稳的作用。现有的三自由度云台存在结构复杂、控制困难、重量较大等特点，而且其角度调整方式会使成像设备在无人机姿态变化时偏离无人机的重心轴，对于需要利用成像设备精确测距的应用十分不利。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种无人机机载三自由度增稳云台机构及无人机，通过摆动式的框架结构设计，使云台机构在三个方向补偿无人机姿态角度偏差的同时将摄像机的中心保持在无人机的重心轴上，提高了成像的稳定性和质量。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种无人机机载三自由度增稳云台机构，包括上支承板、减震球体、下支承板、横滚角调节舵机U型支架、俯仰角调节舵机U型支架、横滚角调节舵机、俯仰角调节舵机、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架、横滚角调节舵机底部倒U型支架、俯仰角调节舵机顶部U型支架、俯仰角调节舵机底部倒U型支架、偏航角调节电机、偏航角调节电机底部倒Ω型支架、摄像机平台U型支架、摄像机以及角度控制单元；

所述上支承板通过减震球体与下支承板接触式连接，所述横滚角调节舵机、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架固定在横滚角调节舵机U型支架上；所述俯仰角调节舵机固定在俯仰角调节舵机顶部U型支架和俯仰角调节舵机底部倒U 型支架之间，所述俯仰角调节舵机顶部U型支架与右侧对称连接臂的另一端一起固定于连接臂倒U型支架的两个直角面上；所述偏航角调节电机固定在偏航角调节电机底部倒Ω型支架上；所述偏航角调节电机底部倒Ω型支架上设有主轴第一定位孔，所述偏航角调节电机的主轴穿过主轴第一定位孔和主轴第二定位孔后通过第九紧固螺钉与所述上支承板紧固连接；

所述角度控制单元包括横滚角角度传感模块、俯仰角角度传感模块、偏航角角度传感模块、中央控制单元和电池模块；所述横滚角角度传感模块、俯仰角角度传感模块、偏航角角度传感模块分别和中央控制单元相电气连接，所述电池模块提供横滚角角度传感模块、俯仰角角度传感模块、偏航角角度传感模块、中央控制单元、横滚角调节舵机、俯仰角调节舵机和偏航角调节电机的动力电源；

所述横滚角角度传感模块、俯仰角角度传感模块和偏航角角度传感模块用于测量云台机构的姿态角，所述中央控制单元用于输出所述横滚角调节舵机、俯仰角调节舵机和偏航角调节电机的角度控制指令。

所述摄像机平台U型支架的一侧直角面与横滚角调节舵机侧部倒左U型支架可转动式连接，另一侧和俯仰角调节舵机的主轴固定连接，所述摄像机与摄像机平台U型支架从外侧平面固定连接；所述角度控制单元与上支承板固定连接，并通过横滚角调节舵机信号线、俯仰角调节舵机信号线和偏航角调节电机信号线分别与所述横滚角调节舵机、俯仰角调节舵机和偏航角调节电机电气连接。

优选的，所述上支承板上设有多个减震球体定位孔，所述减震球体的数量与减震球体定位孔数量相同，所述减震球体的顶部设置在减震球体定位孔(2) 上，所述减震球体的底部设置在下支承板上，所述上支承板的中心还设有主轴第二定位孔。

优选的，还包括下支承板、连接臂倒U型支架、左侧对称连接臂、右侧对称连接臂，所述下支承板与连接臂倒U型支架固定连接；所述左侧对称连接臂和右侧对称连接臂一端可转动的连接于连接臂倒U型支架的两个直角面上，所述左侧对称连接臂和右侧对称连接臂的另一端分别固定于所述横滚角调节舵机 U型支架的两个直角面外侧。

优选的，所述左侧对称连接臂和右侧对称连接臂均为两根，所述连接臂倒U 型支架的两个直角面上设置有第一转动螺钉，所述两根左侧对称连接臂的上端和两根右侧对称连接臂的上端分别通过第一转动螺钉与连接臂倒U型支架的两个直角面可转动式连接。

优选的，所述横滚角调节舵机U型支架的两个直角面外侧上端设置有对称的第二紧固螺钉，所述左侧对称连接臂的另一端通过对称的第二紧固螺钉与横滚角调节舵机U型支架在两个直角面内侧相紧固连接。

优选的，所述横滚角调节舵机的后部与横滚角调节舵机侧部倒左U型支架之间的空隙设置了填充块，所述横滚角调节舵机U型支架的两个直角面外侧还设置有第四紧固螺钉，使得所述横滚角调节舵机底部倒U型支架与横滚角调节舵机U型支架的两个直角面从内侧紧固连接，并起到承托所述横滚角调节舵机的底部的作用。

优选的，所述俯仰角调节舵机U型支架的两个直角面外侧设置有第五紧固螺钉，所述右侧对称连接臂的另一端、俯仰角调节舵机顶部U型支架分别通过第五紧固螺钉与俯仰角调节舵机U型支架的两个直角面从内侧紧固连接，所述俯仰角调节舵机U型支架的两个直角面外侧还设置有第六紧固螺钉，使得俯仰角调节舵机底部倒U型支架与俯仰角调节舵机U型支架的两个直角面内侧紧固连接。

优选的，所述横滚角调节舵机的主轴通过第八紧固螺钉与舵机摇臂紧固连接，所述舵机摇臂的上端通过第三转动螺钉与连杆的下端可转动式连接，所述连杆的上端通过第四转动螺钉与设置在上支承板下方的倒L型支架可转动式连接；

优选的，所述减震球体采用硅胶式防脱减震球。

本实用新型还提供一种无人机，包括上述三自由度增稳云台机构。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

(1)本实用新型设计的摆动式框架结构有别于传统的无人机云台机构设计，使得该云台机构在仅使用两台舵机的情况下能够同时调整俯仰角和横滚角，并且利用一台电机实现偏航角的360°调整；相比之下，现有的二自由度云台仅能调节俯仰角和偏航角，现有的三自由度云台大多采用无刷电机，结构较为复杂，控制较为困难。

(2)本实用新型采用了减震球体连接上、下支承板的结构设计，可以有效地削弱无人机机身传递到云台机构的震动，达到了影像增稳的效果。

(3)本实用新型在横滚角角度补偿方面采用了摆动式的云台结构方案，能够使无人机机体产生横滚角轴向偏移时调整摄像机角度，达到了摄像机的成像中心在竖直方向上始终与无人机的重心基本保持一致的效果，在无人机姿态发生变化时减小了因云台补偿运动而造成的摄像机画面偏移，提高了成像的稳定性和质量，有利于需要利用摄像机精确测量距离和稳定拍摄的应用场景。

附图说明

图1是本实用新型中无人机机载三自由度增稳云台机构的斜视透视图；

图2是本实用新型中无人机机载三自由度增稳云台机构的正视图；

图3是本实用新型中无人机机载三自由度增稳云台机构的左侧视图；

图4是本实用新型中无人机机载三自由度增稳云台机构的角度控制单元的结构示意图；

其中，o-参考系原点，x轴-横滚角轴向，y轴-俯仰角轴向，z轴-重力加速度轴向，1-上支承板、2-减震球体定位孔、3-减震球体、4-下支承板、5-连接臂倒U型支架、6-第一紧固螺钉、7-第一转动螺钉、8-左侧对称连接臂、9-右侧对称连接臂、10-第二紧固螺钉、11-横滚角调节舵机U型支架、12-横滚角调节舵机、13-横滚角调节舵机侧部倒左U型支架、14-第三紧固螺钉、15-填充块、16- 第四紧固螺钉、17-横滚角调节舵机底部倒U型支架、18-第五紧固螺钉、19-俯仰角调节舵机U型支架、20-俯仰角调节舵机、21-俯仰角调节舵机顶部U型支架、22-第六紧固螺钉、23-俯仰角调节舵机底部倒U型支架、24-第二转动螺钉、 25-第七紧固螺钉、26-摄像机平台U型支架、27-摄像机、28-第八紧固螺钉、 29-舵机摇臂、30-第三转动螺钉、31-连杆、32-第四转动螺钉、33-倒L型支架、 34-偏航角调节电机、35-偏航角调节电机底部倒Ω型支架、36-主轴第一定位孔、37-主轴第二定位孔、38-第九紧固螺钉、39-横滚角调节舵机信号线、40-俯仰角调节舵机信号线、41-偏航角调节电机信号线、42-角度控制单元、43-横滚角角度传感模块、44-俯仰角角度传感模块、45-偏航角角度传感模块、46-中央控制单元、47-电池模块。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1

如图1-图3所示，本实施例1提供的一种无人机机载三自由度增稳云台机构，包括上支承板1、设置在上支承板上的四个减震球体定位孔2、四颗减震球体3、下支承板4、连接臂倒U型支架5、两根左侧对称连接臂8、两根右侧对称连接臂9、横滚角调节舵机U型支架11、俯仰角调节舵机U型支架19、横滚角调节舵机12、俯仰角调节舵机20、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架13、横滚角调节舵机底部倒U型支架17、俯仰角调节舵机顶部U型支架21、俯仰角调节舵机底部倒U型支架23、偏航角调节电机34、偏航角调节电机底部倒Ω型支架35、摄像机平台U型支架26、摄像机27以及角度控制单元42；所述上支承板1通过上支承板四个减震球体定位孔2和四颗减震球体3与下支承板4相互连接，所述下支承板4通过两颗第一紧固螺钉6与连接臂倒U型支架5紧固连接，所述连接臂倒U型支架5的两个直角面上设置有两颗第一转动螺钉7，两根所述左侧对称连接臂8的上端和两根右侧对称连接臂9的上端分别通过两颗第一转动螺钉7与连接臂倒U型支架5的两个直角面可转动式连接；所述横滚角调节舵机U型支架11的两个直角面外侧上端设置有对称的两颗第二紧固螺钉10，两根所述左侧对称连接臂8的另一端通过对称的两颗第二紧固螺钉10与横滚角调节舵机U型支架11在两个直角面内侧紧固连接，所述横滚角调节舵机12、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架13通过对称的四颗第三紧固螺钉14固定在横滚角调节舵机U型支架11上，且所述横滚角调节舵机12的后部与横滚角调节舵机侧部倒左U型支架13之间的空隙设置了填充块15，使两者紧固连接，所述横滚角调节舵机U型支架11的两个直角面外侧还设置有两颗第四紧固螺钉16，使得所述横滚角调节舵机底部倒U型支架17与横滚角调节舵机U型支架11的两个直角面从内侧紧固连接，并起到承托所述横滚角调节舵机12的底部的作用；所述俯仰角调节舵机U型支架19的两个直角面外侧设置有两颗第五紧固螺钉18，所述两根右侧对称连接臂9的另一端、俯仰角调节舵机顶部U型支架21分别通过两颗第五紧固螺钉18与俯仰角调节舵机U型支架19的两个直角面从内侧相紧固连接，所述俯仰角调节舵机U型支架19的两个直角面外侧还设置有两颗第六紧固螺钉22，使得俯仰角调节舵机底部倒U型支架23与俯仰角调节舵机U型支架19的两个直角面内侧紧固连接，所述俯仰角调节舵机20固定在俯仰角调节舵机顶部U型支架21和俯仰角调节舵机底部倒U型支架23之间；所述偏航角调节电机(34)固定在偏航角调节电机底部倒Ω型支架(35)上；所述摄像机平台U型支架26的两个直角面内侧对称设置有第二转动螺钉24和第七紧固螺钉25，使所述摄像机平台U型支架26的一侧直角面与横滚角调节舵机侧部倒左U型支架13可转动式连接，另一侧和俯仰角调节舵机20的主轴相固定连接，所述摄像机27与摄像机平台U型支架26从外侧平面相紧固连接；所述角度控制单元42与上支承板1相紧固连接，并通过横滚角调节舵机信号线39、俯仰角调节舵机信号线40和偏航角调节电机信号线41分别与所述横滚角调节舵机12、俯仰角调节舵机20和偏航角调节电机34相电气连接。

在本实施例的一个方面，所述横滚角调节舵机12的主轴通过第八紧固螺钉 28与舵机摇臂29相紧固连接，所述舵机摇臂29的上端通过第三转动螺钉30与连杆31的下端可转动式连接，所述连杆31的上端通过第四转动螺钉32与设置在上支承板1下方的倒L型支架33可转动式连接。

在本实施例的一个方面，所述偏航角调节电机底部倒Ω型支架35上设有主轴第一定位孔36，所述偏航角调节电机34的主轴穿过主轴第一定位孔36和主轴第二定位孔37后通过第九紧固螺钉38与所述上支承板1相紧固连接。

在本实施例的一个方面，如图4所示，所述角度控制单元42包括横滚角角度传感模块43、俯仰角角度传感模块44、偏航角角度传感模块45、中央控制单元46和电池模块47。

所述横滚角角度传感模块43、俯仰角角度传感模块44、偏航角角度传感模块45分别和中央控制单元46相电气连接，所述电池模块47提供横滚角角度传感模块43、俯仰角角度传感模块44、偏航角角度传感模块45、中央控制单元 46、横滚角调节舵机12、俯仰角调节舵机20和偏航角调节电机34的动力电源，所述横滚角角度传感模块43、俯仰角角度传感模块44和偏航角角度传感模块 45用于测量云台机构的横滚角、俯仰角和偏航角，所述中央控制单元46用于输出所述横滚角调节舵机12、俯仰角调节舵机20和偏航角调节电机34的角度控制指令。

本实施例云台机构的工作原理是：两颗第一转动螺钉7、两根左侧对称连接臂8、横滚角调节舵机U型支架11、两根右侧对称连接臂9、俯仰角调节舵机U 型支架19、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架13、摄像机平台U型支架26以及俯仰角调节舵机20相互连接，成为一个完整的框架式结构，使得该框架能够以两颗第一转动螺钉7为中心作摆动式运动，同时，俯仰角调节舵机顶部U型支架21和俯仰角调节舵机底部倒U型支架23分别通过两颗第五紧固螺钉18和两颗第六紧固螺钉22将俯仰角调节舵机20固定在俯仰角调节舵机U型支架19上；摄像机平台U型支架26的一端通过第二转动螺钉24与横滚角调节舵机侧部倒左U型支架13可转动式连接，另一端通过第七紧固螺钉25与俯仰角调节舵机20的主轴紧固连接，使得摄像机平台U型支架26能够在俯仰角调节舵机 20的控制下以俯仰角调节舵机20的主轴为中心旋转；横滚角调节舵机侧部倒左 U型支架13和横滚角调节舵机底部倒U型支架17分别通过对称的四颗第三紧固螺钉14、两颗第四紧固螺钉16以及填充块15将横滚角调节舵机12固定在横滚角调节舵机U型支架11上；舵机摇臂29、连杆31和倒L型支架33分别通过第八紧固螺钉28、第三转动螺钉30和第四转动螺钉32使横滚角调节舵机12与上支承板1相互连接，当横滚角调节舵机12的主轴带动舵机摇臂29顺时针转动时，连杆31以第四转动螺钉32为圆心逆时针转动，随即带动云台的框架式结构以两颗第一转动螺钉7为中心逆时针转动直至最大角度；相反地，横滚角调节舵机12的主轴逆时针转动时，连杆31以第四转动螺钉32为圆心顺时针转动，带动云台的框架式结构以两颗第一转动螺钉7为中心顺时针转动直至最大角度；偏航角调节电机34固定在偏航角调节电机底部倒Ω型支架35上，其主轴穿过主轴第一定位孔36和主轴第二定位孔37后通过第九紧固螺钉38与上支承板1 紧固连接，使得偏航角调节电机能够带动上支承板1和下方的整个云台机构旋转，同时偏航角调节电机底部倒Ω型支架35可以起到固定在无人机机体下方的作用；在工作过程中，角度控制单元42中的横滚角角度传感模块43、俯仰角角度传感模块44和偏航角角度传感模块45分别对当前时刻云台的框架式结构的俯仰角、横滚角和偏航角三者的角度值进行采样，将采样结果传输至中央控制单元46，中央控制单元46计算预设的角度值与当前角度值之差，通过横滚角调节舵机信号线39、俯仰角调节舵机信号线40和偏航角调节电机信号线41分别控制横滚角调节舵机12、俯仰角调节舵机20和偏航角调节电机34转动至预设角度，以实现摄像机27的增稳目的；此外，上支承板1与下支承板4之间设置的四颗减震球体3，能够有效消除摄像机27的震动。

本实用新型在横滚角角度补偿方面采用了摆动式的云台结构方案，能够使无人机机体产生横滚角轴向偏移时调整摄像机角度，达到了摄像机的成像中心在竖直方向上始终与无人机的重心基本保持一致的效果，有利于需要利用摄像机精确测量距离的应用场景。

实施例2

本实施例2除了下述技术特征之外，其他技术特征与实施例1相同：

经过研究试验，本实施例2的优选方式可以为：(1)按图1所示，制作碳纤维材料的各个部件，四颗减震球体3可选用硅胶式防脱减震球，横滚角调节舵机12和横滚角调节舵机20可选用Futaba S3003型，偏航角调节电机34可选用HT3510型。(2)按图4所示，横滚角角度传感模块43和俯仰角角度传感模块44可选用ENC-03MB型，偏航角角度传感模块45可选用GY-26型，中央控制单元46可选用ATmega256型，电池模块47可选用聚合物锂电池。按上述说明书所述连接关系，把上述构件安装连接后，结合硬件和软件的调试，即可较好地实施本实用新型。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，包括上支承板(1)、减震球体(3)、下支承板(4)、横滚角调节舵机U型支架(11)、俯仰角调节舵机U型支架(19)、横滚角调节舵机(12)、俯仰角调节舵机(20)、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架(13)、横滚角调节舵机底部倒U型支架(17)、俯仰角调节舵机顶部U型支架(21)、俯仰角调节舵机底部倒U型支架(23)、偏航角调节电机(34)、偏航角调节电机底部倒Ω型支架(35)、摄像机平台U型支架(26)、摄像机(27)以及角度控制单元(42)；

所述上支承板(1)通过减震球体(3)与下支承板(4)接触式连接，所述横滚角调节舵机(12)、横滚角调节舵机侧部倒左U型支架(13)固定在横滚角调节舵机U型支架(11)上；所述俯仰角调节舵机(20)固定在俯仰角调节舵机顶部U型支架(21)和俯仰角调节舵机底部倒U型支架(23)之间，所述俯仰角调节舵机顶部U型支架(21)与右侧对称连接臂(9)的另一端一起固定于连接臂倒U型支架(5)的两个直角面上；所述偏航角调节电机(34)固定在偏航角调节电机底部倒Ω型支架(35)上；所述偏航角调节电机底部倒Ω型支架(35)上设有主轴第一定位孔(36)，所述偏航角调节电机(34)的主轴穿过主轴第一定位孔(36)和主轴第二定位孔(37)后通过第九紧固螺钉(38)与所述上支承板(1)紧固连接；

所述角度控制单元(42)包括横滚角角度传感模块(43)、俯仰角角度传感模块(44)、偏航角角度传感模块(45)、中央控制单元(46)和电池模块(47)；所述横滚角角度传感模块(43)、俯仰角角度传感模块(44)、偏航角角度传感模块(45)分别和中央控制单元(46)相电气连接，所述电池模块(47)提供横滚角角度传感模块(43)、俯仰角角度传感模块(44)、偏航角角度传感模块(45)、中央控制单元(46)、横滚角调节舵机(12)、俯仰角调节舵机(20)和偏航角调节电机(34)的动力电源；

所述横滚角角度传感模块(43)、俯仰角角度传感模块(44)和偏航角角度传感模块(45)用于测量云台机构的姿态角，所述中央控制单元(46)用于输出所述横滚角调节舵机(12)、俯仰角调节舵机(20)和偏航角调节电机(34)的角度控制指令；

所述摄像机平台U型支架(26)的一侧直角面与横滚角调节舵机侧部倒左U型支架(13)可转动式连接，另一侧和俯仰角调节舵机(20)的主轴固定连接，所述摄像机(27)与摄像机平台U型支架(26)从外侧平面固定连接；所述角度控制单元(42)与上支承板(1)固定连接，并通过横滚角调节舵机信号线(39)、俯仰角调节舵机信号线(40)和偏航角调节电机信号线(41)分别与所述横滚角调节舵机(12)、俯仰角调节舵机(20)和偏航角调节电机(34)电气连接。

2.根据权利要求1所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述上支承板(1)上设有多个减震球体定位孔(2)，所述减震球体(3)的数量与减震球体定位孔(2)数量相同，所述减震球体(3)的顶部设置在减震球体定位孔(2)上，所述减震球体(3)的底部设置在下支承板(4)上，所述上支承板(1)的中心还设有主轴第二定位孔(37)。

3.根据权利要求1所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，还包括下支承板(4)、连接臂倒U型支架(5)、左侧对称连接臂(8)、右侧对称连接臂(9)，所述下支承板(4)与连接臂倒U型支架(5)固定连接；所述左侧对称连接臂(8)和右侧对称连接臂(9)一端可转动的连接于连接臂倒U型支架(5)的两个直角面上，所述左侧对称连接臂(8)和右侧对称连接臂(9)的另一端分别固定于所述横滚角调节舵机U型支架(11)的两个直角面外侧。

4.根据权利要求3所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述左侧对称连接臂(8)和右侧对称连接臂(9)均为两根，所述连接臂倒U型支架(5)的两个直角面上设置有第一转动螺钉(7)，所述两根左侧对称连接臂(8)的上端和两根右侧对称连接臂(9)的上端分别通过第一转动螺钉(7)与连接臂倒U型支架(5)的两个直角面可转动式连接。

5.根据权利要求4所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述横滚角调节舵机U型支架(11)的两个直角面外侧上端设置有对称的第二紧固螺钉(10)，所述左侧对称连接臂(8)的另一端通过对称的第二紧固螺钉(10)与横滚角调节舵机U型支架(11)在两个直角面内侧相紧固连接。

6.根据权利要求1所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述横滚角调节舵机(12)的后部与横滚角调节舵机侧部倒左U型支架(13)之间的空隙设置了填充块(15)，所述横滚角调节舵机U型支架(11)的两个直角面外侧还设置有第四紧固螺钉(16)，使得所述横滚角调节舵机底部倒U型支架(17)与横滚角调节舵机U型支架(11)的两个直角面从内侧紧固连接，并起到承托所述横滚角调节舵机(12)的底部的作用。

7.根据权利要求3所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述俯仰角调节舵机U型支架(19)的两个直角面外侧设置有第五紧固螺钉(18)，所述右侧对称连接臂(9)的另一端、俯仰角调节舵机顶部U型支架(21)分别通过第五紧固螺钉(18)与俯仰角调节舵机U型支架(19)的两个直角面从内侧紧固连接，所述俯仰角调节舵机U型支架(19)的两个直角面外侧还设置有第六紧固螺钉(22)，使得俯仰角调节舵机底部倒U型支架(23)与俯仰角调节舵机U型支架(19)的两个直角面内侧紧固连接。

8.根据权利要求1所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述横滚角调节舵机(12)的主轴通过第八紧固螺钉(28)与舵机摇臂(29)紧固连接，所述舵机摇臂(29)的上端通过第三转动螺钉(30)与连杆(31)的下端可转动式连接，所述连杆(31)的上端通过第四转动螺钉(32)与设置在上支承板(1)下方的倒L型支架(33)可转动式连接。

9.根据权利要求1所述的无人机机载三自由度增稳云台机构，其特征在于，所述减震球体(3)采用硅胶式防脱减震球。

10.一种无人机，其特征在于，包括1-9中任一项所述的三自由度增稳云台机构。

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