CN213859249U - 一种不易脱落的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种不易脱落的机械手，涉及机械手技术领域，包括底座，所述底座上端固定安装有转向云台，所述转向云台上端设置有腰轴，所述腰轴上端固定连接有主臂，所述主臂上端设置有肩轴，所述肩轴远离主臂的一端固定连接有大臂，所述大臂远离肩轴的一端设置有肘轴，所述肘轴远离大臂的一端固定连接有小臂，所述小臂远离肘轴的一端设置有夹持组件，所述夹持组件上设置有防掉组件，且防掉组件位于夹持组件下方。本实用新型中，通过设置夹持组件来夹持工件，通过设置辅助组件来加固夹持组件的夹持，特别是辅助夹块组件夹持带弧形的工件，通过设置防掉组件避免工件脱落而损坏，夹持效果好，工作效率高，实用性强。

Description

一种不易脱落的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种不易脱落的机械手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手是机器人的一个重要分支；

但是现有的机械手存在以下几点弊端：1、现有的机械手中夹持执行机构在使用时容易发生脱落现象，夹持不牢靠，夹持效果不好；2、现有的机械手中没有设置防掉落的措施，工件在发生脱落时容易损坏，造成经济损失，不实用；3、现有的机械手在夹持带弧形的工件时需要更换弧形夹块，操作繁琐，效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，达到提高一定的缓冲能力，提高工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种不易脱落的机械手，包括底座，所述底座上端固定安装有转向云台，所述转向云台上端设置有腰轴，所述腰轴上端固定连接有主臂，所述主臂上端设置有肩轴，所述肩轴远离主臂的一端固定连接有大臂，所述大臂远离肩轴的一端设置有肘轴，所述肘轴远离大臂的一端固定连接有小臂，所述小臂远离肘轴的一端设置有夹持组件，所述夹持组件上设置有防掉组件，且防掉组件位于夹持组件下方。

优选的，所述夹持组件包括固定块，所述固定块右端开有旋转槽，所述固定块上端设置有主电机，且主电机输出端贯穿旋转槽上槽壁并延伸至旋转槽内，所述主电机上端与小臂远离肘轴的一端固定连接，所述旋转槽内上下交错设置有两个夹块，两个所述夹块相互靠近的一端均设置有辅助组件。

优选的，所述主电机输出端固定连接有双向轴柱，且双向轴柱下端通过轴承与旋转槽下槽壁活动连接，所述夹块由夹持块和旋转块组成，所述旋转块上端开有和双向轴柱相匹配的螺孔，所述双向轴柱穿过螺孔。

优选的，所述防掉组件包括支撑板，所述支撑板设置有两个，且两个支撑板上端均与固定块下端固定连接，前侧所述支撑板前端固定安装有辅电机，所述辅电机输出端贯穿支撑板并固定连接有转向轴，所述转向轴另一端通过轴承与后侧的支撑板活动连接，所述转向轴外表面固定安装有固定框，所述固定框内固定安装有弹性绳网。

优选的，两个所述夹持块相互靠近的一端均开有活动槽，所述活动槽左槽壁和右槽壁均开有限位槽。

优选的，所述辅助组件包括橡胶垫，所述橡胶垫靠近夹持块的一端固定安装有两个限位块，且两个限位块分别位于两个限位槽中，所述橡胶垫靠近夹持块的一端固定连接有弹簧组，所述弹簧组另一端与活动槽底槽壁固定连接。

优选的，所述橡胶垫为波浪型结构，所述限位块为L型结构。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

1、本实用新型中，通过主电机带动双向轴柱转动，双向轴柱带动两个夹块同步相对转动，当两个夹块向内转动时，夹块与工件接触并将其固定，同时，工件向外挤压夹块上的橡胶垫，橡胶垫向外挤压弹簧组，弹簧组受力向内挤压橡胶垫，并迫使橡胶垫与工件紧密贴合，通过夹块和橡胶垫的双重夹持牢牢的固定住工件，同时橡胶垫也增大了工件与夹块之间的摩擦力，大大提高了夹持效果，工件不易脱落。

2、本实用新型中，在夹块固定住工件后，通过辅电机带动转向轴转动，转向轴带动固定框转动，直至固定框旋转至夹块的正下方，此时若工件发生脱落，工件刚好掉落至固定框中的弹性绳网中，有效避免了工件脱落造成损坏，实用性好。

3、本实用新型中，在夹持弧形工件时，首先通过软性材质的橡胶垫与弧形工件接触，同时橡胶垫的波浪型结构有效增大橡胶垫与弧形工件的接触面积，再通过夹块的固定夹持弧形工件，整个工程不需要更换夹块，有效提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型提出一种不易脱落的机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出一种不易脱落的机械手的防掉组件和夹持组件结构示意图；

图3为本实用新型提出一种不易脱落的机械手的夹持组件结构细节示意图；

图4为本实用新型提出一种不易脱落的机械手的辅助组件结构示意图。

图例说明：

1、底座；2、转向云台；3、腰轴；4、主臂；5、肩轴；6、大臂；7、肘轴；8、小臂；9、夹持组件；10、防掉组件；91、主电机；92、固定块；93、旋转槽；94、夹块；95、辅助组件；101、支撑板；102、转向轴；103、辅电机；104、固定框；105、弹性绳网；911、双向轴柱；941、夹持块；942、旋转块；943、螺孔；951、橡胶垫；952、限位块；953、弹簧组；9411、活动槽；9412、限位槽。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1-4所示，本实用新型提供了一种不易脱落的机械手，包括底座1，底座1上端固定安装有转向云台2，转向云台2上端设置有腰轴3，腰轴3上端固定连接有主臂4，主臂4上端设置有肩轴5，肩轴5远离主臂4 的一端固定连接有大臂6，大臂6远离肩轴5的一端设置有肘轴7，肘轴7远离大臂6的一端固定连接有小臂8，小臂8远离肘轴7的一端设置有夹持组件9，夹持组件9上设置有防掉组件10，且防掉组件10位于夹持组件9下方。

下面具体说一下夹持组件9、防掉组件10和辅助组件95具体设置和作用。

如图2和图3所示，夹持组件9包括固定块92，固定块92右端开有旋转槽93，固定块92上端设置有主电机91，且主电机91输出端贯穿旋转槽93 上槽壁并延伸至旋转槽93内，主电机91上端与小臂8远离肘轴7的一端固定连接，旋转槽93内上下交错设置有两个夹块94，两个夹块94相互靠近的一端均设置有辅助组件95；主电机91输出端固定连接有双向轴柱911，且双向轴柱911下端通过轴承与旋转槽93下槽壁活动连接，夹块94由夹持块941 和旋转块942组成，旋转块942上端开有和双向轴柱911相匹配的螺孔943，双向轴柱911穿过螺孔943。

其整个夹持组件9达到的效果为，当进行使用时，启动主电机91，通过主电机91输出端带动双向轴柱911转动，通过双向轴柱911与螺孔943的螺纹连接，带动两个旋转块942进行同步相对转动，通过两个旋转块942带动两个夹持块941进行同步相对转动，当主电机91正转时，两个夹块94同步向内转动，此时可以用来夹持工件，当主电机91反转时，两个夹块94同步向外转动，旋转槽93起到限制夹块94旋转角度的作用。

如图1和图2所示，防掉组件10包括支撑板101，支撑板101设置有两个，且两个支撑板101上端均与固定块92下端固定连接，前侧支撑板101前端固定安装有辅电机103，辅电机103输出端贯穿支撑板101并固定连接有转向轴102，转向轴102另一端通过轴承与后侧的支撑板101活动连接，转向轴 102外表面固定安装有固定框104，固定框104内固定安装有弹性绳网105。

其整防掉组件10达到的效果为，当夹块94固定住工件时，启动辅电机 103，辅电机103输出端带动转向轴102顺时针转动，直至固定框104位于夹块94正下方，此时，若工件发生脱落，则会直接掉落在固定框104中的弹性绳网105中，避免工件脱落发生损坏。

如图2和图4所示，辅助组件95包括橡胶垫951，橡胶垫951靠近夹持块941的一端固定安装有两个限位块952，且两个限位块952分别位于两个限位槽9412中，橡胶垫951靠近夹持块941的一端固定连接有弹簧组953，弹簧组953另一端与活动槽9411底槽壁固定连接；橡胶垫951为波浪型结构，限位块952为L型结构。

其整个辅助组件95达到的效果为，当夹块94固定住工件时，工件向外挤压橡胶垫951，橡胶垫951向外挤压弹簧组953，弹簧组953受力向外推动橡胶垫951，迫使橡胶垫951与工件紧密接触，同时橡胶垫951的波浪型结构有效增大与工件的接触面积，辅助夹块94更加牢固的夹持工件，而且橡胶垫 951的设计也方便了夹块94夹持弧形工件，提高工作效率。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (7)

1.一种不易脱落的机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上端固定安装有转向云台(2)，所述转向云台(2)上端设置有腰轴(3)，所述腰轴(3)上端固定连接有主臂(4)，所述主臂(4)上端设置有肩轴(5)，所述肩轴(5)远离主臂(4)的一端固定连接有大臂(6)，所述大臂(6)远离肩轴(5)的一端设置有肘轴(7)，所述肘轴(7)远离大臂(6)的一端固定连接有小臂(8)，所述小臂(8)远离肘轴(7)的一端设置有夹持组件(9)，所述夹持组件(9)上设置有防掉组件(10)，且防掉组件(10)位于夹持组件(9)下方。

2.根据权利要求1所述的一种不易脱落的机械手，其特征在于：所述夹持组件(9)包括固定块(92)，所述固定块(92)右端开有旋转槽(93)，所述固定块(92)上端设置有主电机(91)，且主电机(91)输出端贯穿旋转槽(93)上槽壁并延伸至旋转槽(93)内，所述主电机(91)上端与小臂(8)远离肘轴(7)的一端固定连接，所述旋转槽(93)内上下交错设置有两个夹块(94)，两个所述夹块(94)相互靠近的一端均设置有辅助组件(95)。

3.根据权利要求2所述的一种不易脱落的机械手，其特征在于：所述主电机(91)输出端固定连接有双向轴柱(911)，且双向轴柱(911)下端通过轴承与旋转槽(93)下槽壁活动连接，所述夹块(94)由夹持块(941)和旋转块(942)组成，所述旋转块(942)上端开有和双向轴柱(911)相匹配的螺孔(943)，所述双向轴柱(911)穿过螺孔(943)。

4.根据权利要求1所述的一种不易脱落的机械手，其特征在于：所述防掉组件(10)包括支撑板(101)，所述支撑板(101)设置有两个，且两个支撑板(101)上端均与固定块(92)下端固定连接，前侧所述支撑板(101)前端固定安装有辅电机(103)，所述辅电机(103)输出端贯穿支撑板(101)并固定连接有转向轴(102)，所述转向轴(102)另一端通过轴承与后侧的支撑板(101)活动连接，所述转向轴(102)外表面固定安装有固定框(104)，所述固定框(104)内固定安装有弹性绳网(105)。

5.根据权利要求3所述的一种不易脱落的机械手，其特征在于：两个所述夹持块(941)相互靠近的一端均开有活动槽(9411)，所述活动槽(9411)左槽壁和右槽壁均开有限位槽(9412)。

6.根据权利要求3所述的一种不易脱落的机械手，其特征在于：所述辅助组件(95)包括橡胶垫(951)，所述橡胶垫(951)靠近夹持块(941)的一端固定安装有两个限位块(952)，且两个限位块(952)分别位于两个限位槽(9412)中，所述橡胶垫(951)靠近夹持块(941)的一端固定连接有弹簧组(953)，所述弹簧组(953)另一端与活动槽(9411)底槽壁固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种不易脱落的机械手，其特征在于：所述橡胶垫(951)为波浪型结构，所述限位块(952)为L型结构。

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