CN213846669U - 一种无线中继站释放装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无线中继站释放装置及机器人，包括存储组件和控制组件，所述存储组件包括相连的存储部和释放部，所述释放部设有释放口，所述控制组件与所述释放部连接控制所述释放口开闭，若干无线中继站存储于所述存储部内；还包括释放状态和非释放状态；当处于所述非释放状态时，所述释放口关闭，所述无线中继站存储于存储部内；当处于所述释放状态时，所述释放口开启，所述无线中继站从所述存储部滑动至所述释放部并从所述释放口掉落释放。本实用新型通过滑落的方式实现无线中继站的快速连续释放，可实现在地下等复杂环境中机器人的无线通讯增程，提升了机器人的作业范围。

Description

一种无线中继站释放装置及机器人

技术领域

本申请涉及中继站布置技术领域，尤其涉及一种无线中继站释放装置及机器人。

背景技术

矿山事故等地下灾害发生后的主要救援手段还是依赖人工救助，由于灾后环境复杂恶劣、空间狭窄、充满有毒和易燃易爆气体等，并且随时可能发生二次灾害，严重威胁救援人员生命安全，对抢夺矿井黄金救援时间提出巨大挑战。因此，机器人逐步代替人工进行探测和救援作业。但发生灾害后，地下原有通讯系统基本瘫痪，机器人在井下侦查探测时信息的传输变得困难，采用有线方式传输信号时，机器人作业范围极短，故无线传输方式更适合复杂恶劣的井下灾害环境。

目前，机器人在地下或室内遮挡环境中主要依靠有线信号传输，这会导致机器人运动范围有限，极易容易被障碍物困住而无法脱身。当然即使在开阔的室外环境中，使用无线传输控制模块中同样会存在传输距离不理想的问题。

由于地下或室内环境狭窄、信号遮挡严重，如何实现机器人在室外大开阔地带或复杂遮挡环境中稳定、大范围组网和通讯，是实现机器人超远程作业的通讯基础。目前对此并无较好的解决方案。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无线中继站释放装置及机器人，通过滑落的方式实现无线中继站的快速连续释放，可实现在地下等复杂环境中机器人的无线通讯增程，提升了机器人的作业范围。

本申请的技术方案提供一种无线中继站释放装置，包括存储组件和控制组件，所述存储组件包括相连的存储部和释放部，所述释放部设有释放口，所述控制组件与所述释放部连接控制所述释放口开闭，若干无线中继站存储于所述存储部内；

还包括释放状态和非释放状态；

当处于所述非释放状态时，所述控制组件控制所述释放口关闭，所述无线中继站存储于存储部内；

当处于所述释放状态时，所述控制组件控制所述释放口开启，所述无线中继站从所述存储部滑动至所述释放部并从所述释放口掉落释放。

优选地，还包括滑道，所述滑道连通所述存储部和所述释放部。

优选地，所述存储部包括第一侧板、连接在两个所述第一侧板一侧的第一顶板和连接在两个所述第一侧板另一侧的第一底板。

优选地，还包括盖板，所述存储部上端设有装载口，所述存储部下端与所述释放部连接，所述盖板活动连接在所述装载口上，所述盖板上设有与所述滑道连通的槽口。

优选地，所述释放部包括第二侧板、连接在两个所述第二侧板一侧的第二顶板和连接在两个所述第二侧板另一侧的第二底板，所述释放口设置在第二底板上。

优选地，所述控制组件包括旋转机构和挡板，所述旋转机构与所述挡板连接；

当处于所述非释放状态时，所述旋转机构带动所述挡板移动至所述释放口下方使得所述释放口关闭；

当处于所述释放状态时，所述旋转机构带动所述挡板与所述释放口分离使得所述释放口开启。

优选地，控制组件还包括承托机构和拨动机构，所述承托机构包括第一连杆和支撑板，所述第一连杆一端与所述旋转机构连接，另一端与所述支撑板连接，所述拨动机构包括第二连杆和拨块，所述第二连杆一端与所述释放部连接，另一端与所述拨块连接；

当处于所述释放状态时，所述旋转机构带动所述支撑板移动至所述释放口下方，所述无线中继站从所述释放口下落至所述支撑板上；

当从所述释放状态切换至所述非释放状态时，所述旋转机构带动所述支撑板转动并使得所述拨块拨动所述无线中继站脱离所述支撑板。

优选地，所述承托机构还包括挡圈，所述第一连杆通过所述挡圈与所述旋转机构连接，所述挡圈与所述旋转机构连接，所述第一连杆一端与所述挡圈连接，另一端与所述支撑板连接，所述挡圈中具有用于通过所述无线中继站的开口，所述挡圈与所述支撑板位于同一轴线上；

当处于所述释放状态时，所述挡圈转动至释放口下方，所述无线中继站通过所述开口落至所述支撑板上。

优选地，所述挡圈与所述挡板的边缘相互连接。

本实用新型还提供一种机器人，包括上述的无线中继站释放装置。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：本实用新型通过滑落的方式可以实现多个无线中继站的连续快速释放，可实现在地下等复杂环境中机器人的无线通讯增程，提升了机器人的作业范围。

附图说明

参见附图，本申请的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本申请的保护范围构成限制。图中：

图1是本实用新型在一个实施例中释放装置整体结构示意图；

图2是本实用新型在一个实施例中释放装置主视图；

图3是本实用新型在一个实施例中释放装置左视图；

图4是本实用新型在一个实施例中连接板的结构示意图；

图5是本实用新型在一个实施例中无线中继器的结构示意图；

图6是本实用新型在一个实施例中机器人的整体结构示意图。

附图标记对照表：

滑道100；

存储部11：第一侧板111、第一顶板112、第一底板113；

释放部12：第二侧板121、第二顶板122、第二底板123；

盖板13：槽口131；

无线中继站20：本体201、天线202；

旋转机构30、支撑架31；

转环400、第一支臂401、第二支臂402；

挡板41、挡圈42、第一连杆43、凹陷口431、支撑板44；

第二连杆51、拨块52。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本申请的具体实施方式。

容易理解，根据本申请的技术方案，在不变更本申请实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本申请的技术方案的示例性说明，而不应当视为本申请的全部或视为对申请技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述属于在本申请中的具体含义。

在本实用新型的一实施例中，公开一种无线中继站释放装置，如图1所示，包括存储组件和控制组件，存储组件包括相连的存储部11和释放部12，释放部12设有释放口，控制组件与释放部12连接控制释放口开闭，若干无线中继站20存储于存储部11内；

还包括释放状态和非释放状态；

当处于非释放状态时，控制组件控制释放口关闭，无线中继站20存储于存储部11内；

当处于释放状态时，控制组件控制释放口开启，无线中继站20从存储部11滑动至释放部12并从释放口掉落释放。

其中，多个无线中继站20可以存储在存储部11中，当需要进行释放布置无线中继站20的时候，通过控制组件控制释放口打开，此时，在重力作用下，无线中继站20从存储部11的高处向低处滑落，并滑落至释放部12，并位于首位的无线中继站20从释放口掉落释放。本装置通过可以一次将多个无线中继站20存储在存储部11中，并在需要释放的时候打开释放口即可在重力作用下使得存储于存储部11中的无线中继站20滑落释放，在无需释放时，将释放口关闭即可，装置整体结构简单，可以实现无线中继站20的连续快速释放，从而实现在地下等复杂环境中机器人的无线通讯增程，提升了机器人的作业范围。

在本实用新型的一些实施例中，还包括滑道100，滑道100连通存储部11和释放部12。无线中继站20包括本体201和天线202，本体201容纳在存储部11和释放部12内，天线202从滑道100穿出外部，在无线中继站20滑动的过程中，滑道100可以起到导向作用和稳定的作用，使得无线中继站20在动作的过程中不会向两边发生偏摆。通过该种结构可以减少存储部11的空间，同时在存储过程中无线中继站20的天线202外露，同样可以起到增强通讯的作用。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-3所示，存储部11包括第一侧板111、连接在两个第一侧板111一侧的第一顶板112和连接在两个第一侧板111另一侧的第一底板113。

在本实用新型的一些实施例中，还包括盖板13，所述存储部11上端设有装载口，所述存储部11下端与所述释放部12连接，所述盖板13活动连接在所述装载口上，所述盖板13上设有与所述滑道100连通的槽口131。通过存储部11上端的装载口可以装入无线中继站20，在装载的时候，打开盖板13并将无线中继站20放入至存储部11的腔体内。另外，在盖板13上设有槽口131，槽口131用于通过无线中继站20的天线202，在装载完成后，关闭盖板13，无线中继站20的天线202可从槽口131穿出，不会阻挡盖板13的关闭。

在本实用新型的一些实施例中，存储部11为弧形结构。通过将存储部11设置为弧形结构，可以为存储在存储部11内的无线中继站20提供向下的势能，在释放时，无线中继站20可以在自身重力势能下向下滑落至释放口释放。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-3所示，释放部12包括第二侧板121、连接在两个第二侧板121一侧的第二顶板122和连接在两个第二侧板121另一侧的第二底板123，释放口设置在第二底板123上。释放部12只能够容纳一个无线中继站20，在非释放状态的时候，由于位于首位的无线中继站20受到后方的其他无线中继站20的推动以及自身重力作用滑动至释放部12中，并在释放过程中，随着释放口打开，位于释放部12内的无线中继站20即可从释放口掉落释放，此时释放部12内位置空缺，后续的无线中继站20在重力作用下补位滑动进入至释放部12内，即可进行下一个无线中继站20的释放。

在本实用新型的一些实施例中，控制组件包括旋转机构30和挡板41，旋转机构30与挡板41连接；

当处于非释放状态时，旋转机构30带动挡板41移动至释放口下方使得释放口关闭；

当处于释放状态时，旋转机构30带动挡板41与释放口分离使得释放口开启。

在非释放状态时，挡板41阻挡释放口，使得位于释放部12内的无线中继站20不能够从释放口掉落。

在本实用新型的一些实施例中，控制组件还包括承托机构和拨动机构，承托机构包括第一连杆43和支撑板44，第一连杆43一端与旋转机构30连接，另一端与支撑板44连接，拨动机构包括第二连杆51和拨块52，第二连杆51一端与释放部12连接，另一端与拨块52连接；

当处于释放状态时，旋转机构30带动支撑板44移动至释放口下方，无线中继站20从释放口下落至支撑板44上；

当从释放状态切换至非释放状态时，旋转机构30带动支撑板44转动并使得拨块52拨动无线中继站20脱离支撑板44。

通过设置承托机构和拨动机构可以更好地控制无线中继站20释放的速度，当前一无线中继站20落至支撑板44上的时候，后一无线中继站20补位滑动至释放部12中，此时由于前一无线中继站20还没释放，对后一无线中继站20造成阻挡，此时后一无线中继站20不能够从释放口掉落，此时旋转机构30持续动作，从释放状态切换至非释放状态，此时拨块52拨动位于支撑板44上的无线中继站20使其掉落释放，并同时释放口同步关闭，位于释放部12内的无线中继站20不会掉落释放，通过该种设置可以更加容易地控制无线中继站20的释放节奏，避免释放过快和过密集的问题。

在本实用新型的一些实施例中，承托机构还包括挡圈42，第一连杆43通过挡圈42与旋转机构30连接，挡圈42与旋转机构30连接，第一连杆43一端与挡圈42连接，另一端与支撑板44连接，挡圈42中具有用于通过无线中继站20的开口，挡圈42与支撑板44位于同一轴线上；

当处于释放状态时，挡圈42转动至释放口下方，无线中继站20通过开口落至支撑板44上。

当无线中继站20置于支撑板44上的时候，无线中继站20的天线202至少部分仍置于挡圈42的开口内，此时后一无线中继站20滑动至释放口时，由于天线202的阻挡，使得后一无线中继站20无法通过挡圈42，从而不会向下掉落。

在本实用新型的一些实施例中，挡圈42与挡板41的边缘相互连接。在从释放状态和非释放状态之间切换的时候，挡圈42和挡板41之间不会有空隙，可以更好精准地控制无线中继站20的释放。

在实用新型的又一实施例中，公开一种机器人，如图6所示，包括上述的无线中继站20释放装置。该机器人搭载无线中继站20释放装置，在作业的时候，可以由机器人携带多个无线中继站20，并在沿途根据需求依次释放无线中继站20，从而实现在地下等复杂环境中机器人的无线通讯增程，提升了机器人的作业范围。

实施例1：

本实施例公开一种无线中继站释放装置，如图1所示，其包括存储组件和控制组件，其中，存储组件包括存储部11和释放部12，存储部11的一端高于其另一端，存储部11用于存放无线中继站20，在存储部11的低端连接释放部12，在释放部12上设有释放口，无线中继站20可以从释放口下落释放，在释放部12连接有控制组件，控制组件可控制释放口开闭。

具体地，如图1-3所示，存储部11包括第一侧板111、第一顶板112和第一底板113，其中两个第一侧板111平行设置，第一顶板112分别连接两个第一侧板111的上侧，第一底板113分别连接两个第一侧板111的下侧。第一侧板111、第一顶板112和第一底板113之间形成了第一腔体；释放部12包括第二侧板121、第二顶板122和第二底板123，其中两个第二侧板121平行设置，第二顶板122分别连接两个第二侧板121的上侧，第二底板123分别连接两个第二侧板121的下侧。第二侧板121、第二顶板122和第二底板123之间形成了第二腔体，释放口设置在第二底板123上。其中，存储部11的上端具有装载口，存储部11的下端与释放部12连接，并且第一腔体和第二腔体连通。特别地，在存储部11和释放部12上设有连通的滑道100，具体地，该滑道100包括设置在第一顶板112的第一滑道100和设置在第二顶板122上的第二滑道100，第一滑道100和第二滑道100相互连通。如图5所示，无线中继站20包括本体201和天线202，其中本体201容纳在第一腔体和第二腔体内，天线202从滑道100穿出外部，第一腔体和第二腔体的截面形状与本体201的截面形状相同且略大于本体201，因此本体201可以在第一腔体和第二腔体内滑动，滑道100的宽度略大于天线202的直径，在无线中继站20滑动的过程中，滑道100可以起到导向作用和稳定的作用，使得无线中继站20在动作的过程中不会向两边发生偏摆。通过该种结构可以减少存储部11的空间，同时在存储过程中无线中继站20的天线202外露，同样可以起到增强通讯的作用。

另外，特别的是，在本实施例中，存储部11为类似滑梯状的弧形结构，通过将存储部11设置为弧形结构，可以为存储在存储部11内的无线中继站20提供向下的势能，在释放时，无线中继站20可以在自身重力势能下向下滑落至释放口释放，且存储部11设置为弧形结构可以存储更多个数的无线中继站20。可选地，存储部11还能够设置为切斜的直线管状结构。

在本实施例中，释放部12中的第二腔体有且仅能容纳一个无线中继站20，且对应地释放口每次有且只能释放一个无线中继站20，释放口的大小略大于本体201的大小，从而使得滑落至释放部12中的无线中继站20可以从通过释放口下落释放。在非释放状态的时候，由于位于首位的无线中继站20受到后方的其他无线中继站20的推动以及自身重力作用滑动至释放部12中，并在释放过程中，随着释放口打开，位于释放部12内的无线中继站20即可从释放口掉落释放，此时释放部12内位置空缺，后续的无线中继站20在重力作用下补位滑动进入至释放部12内，即可进行下一个无线中继站20的释放。

在本实施例中，在装载口设置有盖板13，其中盖板13通过铰链与第一底板113转动连接，在盖板13上设置有槽口131，槽口131与滑道100连通，槽口131可用于通过天线202。通过存储部11上端的装载口可以装入无线中继站20，在装载的时候，打开盖板13并将无线中继站20放入至存储部11的腔体内，在装载完成后，关闭盖板13，无线中继站20的天线202可从槽口131穿出，不会阻挡盖板13的关闭。

在本实施例中，控制组件包括旋转机构30和挡板41，其中，旋转机构30为电机，电机通过支撑架31与第二底板123连接，挡板41通过连接板与电机连接，挡板41设置在第二底板123的下方，且挡板41的上表面与第二底板123的下表面贴合，通过电机可带动挡板41动作，使得挡板41可以移动至释放口实现释放口的关闭，或挡板41可以移动至与释放口分离，使得释放口开启。因此，在非释放状态时，电机反向动作，挡板41将阻挡释放口，使得位于第二腔体内的无线中继站20不能够从释放口掉落，在释放状态时，电机正向动作，释放口开启，在重力作用下，在第二腔体内的无线中继站20从释放口处向下掉落，实现释放。

特别地，控制组件还包括承托机构和拨动机构，其中承托机构包括第一连杆43、支撑板44和挡圈42，挡圈42通过连接板与电机连接，第一连杆43的上端连接挡圈42，下端连接支撑板44。具体地，如图4所示，连接板包括第一支臂401和第二支臂402，第一支臂401和第二支臂402的长度相同，且第一支臂401和第二支臂402的端部均通过转环400与电机连接，因此当电机动作时，挡圈42和挡板41均能够在同一圆周方向上同步动作。其中，挡圈42与支撑板44设置在同一轴线方向上，且挡圈42内具有开口，开口大于无线中继站20本体201的大小和释放口的大小，可用于通过无线中继站20。当在释放状态时，电机动作带动挡圈42移动至释放口下方，此时挡板41远离释放口，处于第二腔体内的无线中继站20即可通过释放口和挡圈42的开口向下掉落并落到支撑板44上。在非释放状态的时候，挡圈42远离释放口并且挡板41移动至将释放口覆盖，实现释放口关闭。

在本实施例中，挡板41和挡圈42均为圆形结构，挡圈42和挡板41的边缘相互连接且外圆相切，这样在从释放状态和非释放状态之间切换的时候，挡圈42和挡板41之间不会有空隙，可以更好精准地控制无线中继站20的释放。同时，当无线中继站20置于支撑板44上的时候，无线中继站20的天线202至少部分仍置于挡圈42的开口内，此时后一无线中继站20滑动至释放口时，由于天线202的阻挡，使得后一无线中继站20无法通过挡圈42，从而不会向下掉落。

另外，本实施例中的拨动机构包括第二连杆51和拨块52，第二连杆51的上端与释放部12固定连接，下端与拨块52固定连接，其中拨块52为与无线中继站20本体201轮廓适配的弧状。通过拨块52可以将置于支撑板44上的无线中继站20拨离从而完成释放。

特别的是，在本实施例中，第一连杆43具有凹陷口431，在释放置于支撑板44上的无线中继站20时，支撑板44在电机的带动下转动，拨块52与无线中继站20相对靠近并通过拨片将无线中继站20拨离，而通过设置凹陷口431可以在拨动得过程中让拨块52通过，避免第一连杆43阻挡拨块52动作。

本装置的使用过程为：

在前期准备阶段的时候，先通过电机控制挡板41移动至覆盖释放口，使得释放口处于关闭状态，将装载口的盖板13打开，并将多个无线中继站20装载进入至存储部11内，其中，首位无线中继站20滑落至释放部12内，其余的无线中继站20依次存放在存储部11中。在装载无线中继站20时，将本体201放入装载口，并将天线202对准滑道100插入，将无线中继站20装载完成后，关闭盖板13。

在运输阶段的时候，释放口保持关闭状态，这样位于释放部12内的无线中继站20就不会掉落释放。当需要释放的时候，电机正向动作，带动挡板41离开释放口，并且同时挡圈42移动至释放口，此时在释放部12内的无线中继站20在重力作用下从释放口向下掉落至支撑板44上，位于存储部11内的无线中继站20补位滑动至释放部12中，此时由于前一无线中继站20的天线202阻挡释放口，因此后一无线中继站20不能够从释放口掉落。电机反向动作，挡圈42远离释放口同时带动支撑板44向拨块52方向运动，同时挡板41移动至覆盖释放口，避免此时位于释放部12内的无线中继站20掉落，拨块52与在支撑板44上的无线中继站20接触并将其推离支撑板44从而实现释放，完成一个无线中继站20的释放工作，重复上述步骤即可将所有无线中继站20全部释放。通过滑落式结构实现无线中继站20的快速连续释放，可实现在地下等复杂环境中机器人的无线通讯增程，提升了机器人的作业范围。

实施例2：

本实施例公开一种机器人，如图6所示，其包括实施例1中的无线中继站20释放装置，其中，机器人包括可翻转的履带轮，可适应不同的地形，并可调整释放高度。

该机器人搭载无线中继站20释放装置，在作业的时候，可以由机器人携带多个无线中继站20，并在沿途根据需求依次释放无线中继站20，从而实现在地下等复杂环境中机器人的无线通讯增程，提升了机器人的作业范围。

以上所述的仅是本申请的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本申请原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种无线中继站释放装置，其特征在于，包括存储组件和控制组件，所述存储组件包括相连的存储部(11)和释放部(12)，所述释放部(12)设有释放口，所述控制组件与所述释放部(12)连接控制所述释放口开闭，若干无线中继站(20)存储于所述存储部(11)内；

还包括释放状态和非释放状态；

当处于所述非释放状态时，所述控制组件控制所述释放口关闭，所述无线中继站(20)存储于存储部(11)内；

当处于所述释放状态时，所述控制组件控制所述释放口开启，所述无线中继站(20)从所述存储部(11)滑动至所述释放部(12)并从所述释放口掉落释放。

2.根据权利要求1所述的一种无线中继站释放装置，其特征在于，还包括滑道(100)，所述滑道(100)连通所述存储部(11)和所述释放部(12)。

3.根据权利要求1所述的一种无线中继站释放装置，其特征在于，所述存储部(11)包括第一侧板(111)、连接在两个所述第一侧板(111)一侧的第一顶板(112)和连接在两个所述第一侧板(111)另一侧的第一底板(113)。

4.根据权利要求2所述的一种无线中继站释放装置，其特征在于，还包括盖板(13)，所述存储部(11)上端设有装载口，所述存储部(11)下端与所述释放部(12)连接，所述盖板(13)活动连接在所述装载口上，所述盖板(13)上设有与所述滑道(100)连通的槽口(131)。

5.根据权利要求1所述的一种无线中继站释放装置，其特征在于，所述释放部(12)包括第二侧板(121)、连接在两个所述第二侧板(121)一侧的第二顶板(122)和连接在两个所述第二侧板(121)另一侧的第二底板(123)，所述释放口设置在第二底板(123)上。

6.根据权利要求1所述的一种无线中继站释放装置，其特征在于，所述控制组件包括旋转机构(30)和挡板(41)，所述旋转机构(30)与所述挡板(41)连接；

当处于所述非释放状态时，所述旋转机构(30)带动所述挡板(41)移动至所述释放口下方使得所述释放口关闭；

当处于所述释放状态时，所述旋转机构(30)带动所述挡板(41)与所述释放口分离使得所述释放口开启。

7.根据权利要求6所述的一种无线中继站释放装置，其特征在于，所述控制组件还包括承托机构和拨动机构，所述承托机构包括第一连杆(43)和支撑板(44)，所述第一连杆(43)一端与所述旋转机构(30)连接，另一端与所述支撑板(44)连接，所述拨动机构包括第二连杆(51)和拨块(52)，所述第二连杆(51)一端与所述释放部(12)连接，另一端与所述拨块(52)连接；

当处于所述释放状态时，所述旋转机构(30)带动所述支撑板(44)移动至所述释放口下方，所述无线中继站(20)从所述释放口下落至所述支撑板(44)上；

当从所述释放状态切换至所述非释放状态时，所述旋转机构(30)带动所述支撑板(44)转动并使得所述拨块(52)拨动所述无线中继站(20)脱离所述支撑板(44)。

8.根据权利要求7所述的一种无线中继站释放装置，其特征在于，所述承托机构还包括挡圈(42)，所述第一连杆(43)通过所述挡圈(42)与所述旋转机构(30)连接，所述挡圈(42)与所述旋转机构(30)连接，所述第一连杆(43)一端与所述挡圈(42)连接，另一端与所述支撑板(44)连接，所述挡圈(42)中具有用于通过所述无线中继站(20)的开口，所述挡圈(42)与所述支撑板(44)位于同一轴线上；

当处于所述释放状态时，所述挡圈(42)转动至释放口下方，所述无线中继站(20)通过所述开口落至所述支撑板(44)上。

9.根据权利要求8所述的一种无线中继站释放装置，其特征在于，所述挡圈(42)与所述挡板(41)的边缘相互连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的无线中继站释放装置。

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