CN213799261U - 底盘及建筑设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种底盘及建筑设备。底盘包括底盘本体、差速器机构和两个行走机构，两个行走机构对称布置于底盘本体的两侧，行走机构包括摇臂组件和设于摇臂组件上的行驶轮；差速器机构包括第一行星轮组件、第二行星轮组件和连杆，第一行星轮组件和第二行星轮组件的传动比相同；第一行星轮组件的第一内齿轮和第二行星轮组件的第二行星架分别固定于底盘本体，第一行星轮组件的第一太阳轮轴连接其中一个摇臂组件，第二行星轮组件的第二太阳轮轴连接另一个摇臂组件，连杆的两端分别固定连接第一行星轮组件的第一行星架和第二行星轮组件的第二内齿轮。本实用新型的底盘能实现转向差动效应，从而使该底盘的摆动幅值明显减小，提高了整体稳定性。

Description

底盘及建筑设备

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种底盘及建筑设备。

背景技术

随着我国人口老龄化加速，传统建筑业由于工作强度大、工作环境恶劣，招工越来越难，用人成本也越来越高。在这个大背景下，用于房地产领域的建筑机器人随即兴起。建筑机器人在很多工作场景中需要行走移动，以完成相应的工作任务，但由于建筑机器人行走的楼板地面凹凸不平，甚至有石块、砖头、木板等工地常见障碍物的干扰，一般建筑机器人的纯刚性底盘会出现四轮难以同时着地的情况，且其越障性能较差，难于满足实际工况的使用需求。

为解决纯刚性底盘的上述问题，现有技术中有设计对角万向轮采用弹簧柔性轮或其中一个轮使用弹簧柔性轮的方案，这类柔性轮底盘可以实现四轮都着地，并增加了底盘一定的越障能力，但是其越障性能普遍较差，难以满足实际要求；同时由于底盘采用带弹簧的柔性轮，底盘的整体刚度较差，当使用这类底盘的机器人工作时，可能会带来整机明显晃动的情形，导致机器人末端执行机构难于保证工作需求的精度。并且柔性轮的弹簧刚度调整起来往往非常困难，若刚度调整不合适，则整机行走时将会存在跑偏的情形，机器人难于行走直线，导致其底盘稳定性不好，给机器人边行走边工作带来较大困难。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种底盘，该底盘的刚度大，同时具有较高的稳定性和越障能力。

本实用新型的另一个目的在于提出一种包括上述底盘的建筑设备。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种底盘，其包括底盘本体、差速器机构和两个行走机构，两个所述行走机构对称布置于所述底盘本体的两侧，所述行走机构包括摇臂组件以及设置于所述摇臂组件上的行驶轮，所述差速器机构包括第一行星轮组件、第二行星轮组件和连杆；所述第一行星轮组件的第一内齿轮和所述第二行星轮组件的第二行星架分别固定于所述底盘本体，所述第一行星轮组件的第一太阳轮轴连接其中一个所述摇臂组件，所述第二行星轮组件的第二太阳轮轴连接另一个所述摇臂组件，所述连杆的两端分别固定连接所述第一行星轮组件的第一行星架和所述第二行星轮组件的第二内齿轮，所述第一行星轮组件的第一太阳齿轮与所述第一行星架的传动比等于所述第二行星轮组件的第二太阳齿轮与所述第二内齿轮的传动比。

上述底盘通过连杆将第一行星架和第二内齿轮连接起来，并设计第一太阳齿轮与第一行星架的传动比等于第二太阳齿轮与第二内齿轮的传动比，从而在第一太阳齿轮和第二太阳齿轮的转向相反时，第一内齿轮的角速度是第一太阳齿轮角速度和第二太阳齿轮角速度的平均值，而由于第一内齿轮是与底盘本体固定连接的，两个摇臂组件又分别与第一太阳齿轮和第二太阳齿轮固定连接，因此当底盘移动时，底盘本体的摆动角度是两个摇臂组件摆动角度之和的平均值，使得底盘的整体摆动幅值相比于纯刚性底盘和柔性底盘的摆动幅值明显减小，提高了底盘的整体稳定性；摇臂组件与差速器机构之间的连接方式可以实现摇臂组件绕对应的行星轮组件的太阳轮轴轴线摆动，从而在翻越障碍时，摇臂组件会带动其上的行驶轮一同摆动，使行驶轮能适应地面，保证行驶轮始终接触地面，大大提高了底盘的越障能力；同时由于该底盘未采用弹簧等柔性零部件进行连接，因此其整体刚性大，可负载能力强。

在一些实施例中，所述摇臂组件包括主摇臂和副摇臂，其中一个所述摇臂组件的所述主摇臂与所述第一太阳轮轴固定连接，另一所述摇臂组件的所述主摇臂与所述第二太阳轮轴固定连接，所述主摇臂的一端连接有所述行驶轮，所述主摇臂的另一端铰接所述副摇臂，所述副摇臂上连接有所述行驶轮。由于副摇臂铰接于主摇臂的一端，因此副摇臂可以围绕铰接处在一定角度范围内做旋转摆动，当底盘遇到障碍物时，主摇臂上的行驶轮保持动力产生向上的摩擦力将底盘本体抬起，此时副摇臂会带着其上的行驶轮一同绕铰接处转动，以适应地面的不平整，保证副摇臂上的行驶轮始终紧贴地面，大大提高了底盘对不平整地面的适应性，进一步增强了底盘的越障能力。

在一些实施例中，所述主摇臂包括长臂和短臂，所述长臂与所述短臂固定连接并呈夹角设置，所述长臂的长度大于所述短臂的长度；所述长臂的一端连接有所述行驶轮，所述长臂的另一端与所述短臂的一端连接，所述短臂的另一端与所述副摇臂铰接，所述副摇臂的两端分别连接有所述行驶轮。通过将长臂与短臂固定连接并呈夹角设置，并结合副摇臂的两端分别连接有行驶轮的结构，使得主摇臂和副摇臂上的行驶轮可以更平衡地支撑底盘本体，从而使底盘的整体结构更稳定。

在一些实施例中，所述副摇臂呈U形，U形的所述副摇臂的中部与所述短臂铰接，U形的所述副摇臂的两端分别连接有所述行驶轮。将副摇臂设计成U形，可以使底盘在翻越障碍时通过副摇臂的转动即可使主摇臂上的行驶轮抬升一定高度，从而可以翻越高于行驶轮半径的障碍物。

在一些实施例中，所述第一内齿轮与所述第一太阳齿轮的齿数比为3，所述第二内齿轮与所述第二太阳齿轮的齿数比为4，由此使相连接的第一行星轮组件和第二行星轮组件的传动比均为4，可以实现差速机构的差动作用。

在一些实施例中，所述底盘本体为中空厢体结构，所述第一内齿轮固定连接于所述底盘本体的内壁，所述第二行星架固定连接于所述底盘本体的内壁，连杆设置于所述底盘本体内，使得差速机构整体减少占用底盘本体的外部空间，结构更紧凑。

在一些实施例中，每个所述行驶轮上均安装有驱动电机，所述驱动电机能驱动所述行驶轮移动。通过驱动电机驱动行驶轮做前进和后退运动，提高底盘的机动性。

在一些实施例中，所述摇臂组件上还设置有旋转电机，所述旋转电机能驱动所述行驶轮原地旋转。通过设置能驱动行驶轮原地旋转的旋转电机，配合能驱动行驶轮移动的驱动电机，可以使底盘实现在狭窄空间平面内沿任意方向移动的能力，提高底盘的机动性。在一些实施例中，所述旋转电机的输出端与所述驱动电机固定连接，所述驱动电机的输出端与所述行驶轮固定连接，从而在对驱动电机进行转速控制的同时，可以对旋转电机进行角度控制，这样的结构能够大大提高底盘的机动性，转弯更容易，能够很好地实现底盘在移动过程中进行避障和离障行为。

另一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种建筑设备，所述建筑设备包括如上所述的底盘。

本实用新型的建筑设备通过使用上述底盘，从而具有良好的越障能力，同时行走时稳定性好，有效保证设备执行机构末端的工作精度。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式提供的底盘的结构示意图；

图2为本实用新型具体实施方式提供的底盘的俯视图；

图3为图2所示底盘沿A-A向的剖视图；

图4为图2所示底盘的右视图；

图5为本实用新型具体实施方式提供的行走机构的结构示意图；

图6为本实用新型具体实施方式提供的第一行星轮组件的剖视图；

图7为本实用新型具体实施方式提供的第二行星轮组件的结构示意图；

图8为图7所示第二行星轮组件的剖视图；

图9为本实用新型具体实施方式提供的差速机构的设计原理图。

附图标号说明：

10、底盘本体；21、主摇臂；211、长臂；212、短臂；22、副摇臂；31、行驶轮；32、驱动电机；33、旋转电机；41、第一行星轮组件；42、第二行星轮组件；43、连杆；411、第一内齿轮；412、第一行星架；413、第一太阳轮轴；414、第一行星齿轮；415、第一太阳齿轮；416、第一压紧片；417、第一止动片；418、第一滚动轴承；419、第一止动螺母；421、第二内齿轮；422、第二行星架；423、第二太阳轮轴；424、第二行星齿轮；425、第二太阳齿轮；426、第二滚动轴承；427、第二止动片；428、第二压紧片；429、第二止动螺母。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

本实施方式提供了一种底盘，如图1-图8所示，该底盘包括底盘本体10、轮组件机构和两个行走机构，两个行走机构对称布置于底盘本体10的两侧，行走机构包括摇臂组件以及设置于摇臂组件上的行驶轮31，差速器机构包括第一行星轮组件41、第二行星轮组件42和连杆43。

如图6所示，第一行星轮组件41包括第一内齿轮411、第一行星架412、第一太阳轮轴413、第一太阳齿轮415和多个第一行星齿轮414，多个第一行星齿轮414可旋转地连接于第一行星架412上，多个第一行星齿轮414均与第一内齿轮411和第一太阳齿轮415啮合，第一太阳轮413轴固定连接第一太阳齿轮415；如图7-图8所示，第二行星轮组件42包括第二内齿轮421、第二行星架422、第二太阳轮轴423、第二太阳齿轮425和多个第二行星齿轮424，多个第二行星齿轮424可旋转地连接于第二行星架422上，多个第二行星齿轮424均与第二内齿轮421和第二太阳齿轮425啮合，第二太阳轮轴423固定连接第二太阳齿轮425；其中，第一内齿轮411和第二行星架422分别固定于底盘本体10，第一太阳轮轴413连接其中一个摇臂组件，第二太阳轮轴423连接另一个摇臂组件，连杆43的两端分别固定连接第一行星架412和第二内齿轮421，第一太阳齿轮415与第一行星架414的传动比等于第二太阳齿轮425与第二内齿轮421的传动比。

上述底盘通过连杆43将第一行星架412和第二内齿轮421连接起来，并设计第一太阳齿轮415与第一行星架414的传动比等于第二太阳齿轮425与第二内齿轮421的传动比，从而在第一太阳齿轮415和第二太阳齿轮425的转向相反时，第一内齿轮411的角速度是第一太阳齿轮415角速度和第二太阳齿轮425角速度的平均值，而由于第一内齿轮411是与底盘本体10固定连接的，两个摇臂组件又分别与第一太阳齿轮415和第二太阳齿轮425固定连接，因此当底盘移动时，底盘本体10的摆动角度是两个摇臂组件摆动角度之和的平均值，使得底盘的整体摆动幅值相比于纯刚性底盘和柔性底盘的摆动幅值明显减小，提高了底盘的整体稳定性；摇臂组件与轮组件机构之间的连接方式可以实现摇臂组件绕对应的行星轮组件的太阳轮轴轴线摆动，从而在翻越障碍时，摇臂组件会带动其上的行驶轮31一同摆动，使行驶轮31能适应地面，保证行驶轮31始终接触地面，大大提高了底盘的越障能力；同时由于该底盘未采用弹簧等柔性零部件进行连接，因此其整体刚性大，可负载能力强。

如图4-图5所示，在一些实施例中，摇臂组件包括主摇臂21和副摇臂22，其中一个摇臂组件的主摇臂21与第一行星轮组件41的太阳轮轴固定连接，另一摇臂组件的主摇臂21与第二行星轮组件42的太阳轮轴固定连接，主摇臂21的一端连接有行驶轮31，主摇臂21的另一端铰接副摇臂22，副摇臂22上连接有行驶轮31。由于副摇臂22铰接于主摇臂21的一端，因此副摇臂22可以围绕铰接处在一定角度范围内做旋转摆动，当底盘遇到障碍物时，主摇臂21上的行驶轮31保持动力产生向上的摩擦力将底盘本体10抬起，此时副摇臂22会带着其上的行驶轮31一同绕铰接处转动，以适应地面的不平整，保证副摇臂22上的行驶轮31始终紧贴地面，大大提高了底盘对不平整地面的适应性，进一步增强了底盘的越障能力。

在一些实施例中，主摇臂21包括长臂211和短臂212，长臂211与短臂212固定连接并呈夹角设置，长臂211的长度大于短臂212的长度；长臂211的一端连接有行驶轮31，长臂211的另一端与短臂212的一端连接，短臂212的另一端与副摇臂22铰接，副摇臂22的两端分别连接有行驶轮31。通过将长臂211与短臂212固定连接并呈夹角设置，并结合副摇臂22的两端分别连接有行驶轮31的结构，使得主摇臂21和副摇臂22上的行驶轮31可以更平衡地支撑底盘本体10，从而使底盘的整体结构更稳定。

优选地，副摇臂22呈U形，U形的副摇臂22的中部与短臂212铰接，U形的副摇臂22的两端分别连接有行驶轮31。将副摇臂22设计成U形，可以使底盘在翻越障碍时通过副摇臂22的转动即可使主摇臂21上的行驶轮31抬升一定高度，从而可以翻越高于行驶轮31半径的障碍物。

在一些实施例中，第一行星轮组件41的第一内齿轮411与第一太阳齿轮415的齿数比为3，第二行星轮组件42的第二内齿轮421与第二太阳齿轮425的齿数比为4，由此使相连接的第一行星轮组件41和第二行星轮组件42的传动比均为4，可以实现差速机构的差动作用。具体地，参阅图9，周转轮系A代表第一行星轮组件41，周转轮系B代表第二行星轮组件42，齿轮1～6分别代表第一太阳齿轮415、第一行星齿轮414、第一内齿轮411、第二内齿轮421、第二行星齿轮424和第二太阳齿轮425，系杆H1代表第一行星架412，系杆H2代表第二行星架422，设齿轮1～6的齿数分别为Z1、Z2、Z3、Z4、Z5和Z6，齿轮1～6及系杆H1、H2的角速度分别为ω1、ω2、ω3、ω4、ω5、ω6、

及

则有

则齿轮1、3相对系杆H1的传动比

和齿轮4、6相对系杆H2的传动比

分别为：

由上面两个公式(1)和(2)可得：

欲使得

则要求

对于周转轮系A，固定Z3，即ω₃＝0，则

可得

对于周转轮系B，固定H2,即

则

由此可见，对于图9所示的两个相连接的周转轮系A与B的传动比相同、转向相反时，可以实现差速机构的差动作用，一个可行的传动比为

由于

因此

(即第一内齿轮411与第一太阳齿轮415的齿数比为3)，

(即第二内齿轮421与第二太阳齿轮425的齿数比为4)。

当然，在其它实施例中，第一内齿轮411与第一太阳齿轮415的齿数比、第二内齿轮421与第二太阳齿轮425的齿数比也可以是其它数值，本实用新型对此不做限制，只要能保证第一行星轮组件41和第二行星轮组件42的传动比相同即可。

在一些实施例中，底盘本体10为中空厢体结构，第一行星轮组件41的第一内齿轮411固定连接于底盘本体10的内壁，第二行星轮组件42的第二行星架422固定连接于底盘本体10的内壁，连杆43设置于底盘本体10内，使得差速机构整体减少占用底盘本体10的外部空间，结构更紧凑。

具体地，本实施例中，第一行星轮组件41的第一行星架412与连杆43通过键固定连接，第一内齿轮411与底盘本体10的内壁通过螺栓固定连接，第一太阳轮轴413与其中一个摇臂机构的主摇臂21通过键固定连接；第二行星轮组件42的第二内齿轮421与连杆43通过键固定连接，第二行星架422与底盘本体10的内壁通过螺栓固定连接，第二太阳轮轴423与另一摇臂机构的主摇臂21通过键固定连接。

在一些实施例中，每个行驶轮31上均安装有驱动电机32，驱动电机32能驱动行驶轮31移动。通过驱动电机32驱动行驶轮31做前进和后退运动，提高底盘的机动性。

在一些实施例中，摇臂组件上还设置有旋转电机33，旋转电机33能驱动行驶轮31原地旋转。通过设置旋转电机33驱动行驶轮31原地旋转，配合能驱动行驶轮31移动的驱动电机32，可以使底盘实现在狭窄空间平面内沿任意方向移动的能力，提高底盘的机动性。

在一些实施例中，旋转电机33的输出端与驱动电机32固定连接，驱动电机32的输出端与行驶轮31固定连接，从而在对驱动电机32进行转速控制的同时，可以对旋转电机33进行角度控制，这样的结构能够大大提高底盘的机动性，转弯更容易，能够很好地实现底盘在移动过程中进行避障和离障行为。

结合图2和图5所示，本实施例中，行走机构共设有六个相同的行驶轮31，每个行驶轮31均对应有旋转电机33和驱动电机32，主摇臂21的长臂211一端与旋转电机33固定连接，驱动电机32的输出端与行驶轮31固定连接，从而驱动电机32可以驱动行驶轮31做前进和后退运动，旋转电机33的输出端与驱动电机32连接，从而旋转电机33可以驱动驱动电机32带动行驶轮31做原地旋转运动，则行驶轮31可以实现前后和原地旋转功能。

如图6所示，第一行星轮组件41还包括第一压紧片416、第一止动片417、第一滚动轴承418和第一止动螺母419等零件。其中，第一压紧片416抵接第一太阳齿轮415的端面，并通过螺钉固定连接在第一太阳轮轴413上，第一压紧片416用于限制第一太阳轮轴413的轴向自由度，以防止第一太阳轮轴413从第一太阳齿轮415的内孔脱离；第一滚动轴承418套设在第一太阳轮轴413的外围，用于保证第一太阳轮轴413的正常旋转和第一太阳齿轮415的定位；第一止动片417和第一止动螺母419分别贴合在第一滚动轴承418的两端，用于对第一滚动轴承418的两端进行限位，以限制第一滚动轴承418的轴向自由度。

如图7-图8所示，第二行星轮组件42还包括第二滚动轴承426、第二止动片427、第二压紧片428和第二止动螺母429等零件。其中，第二压紧片428抵接第二太阳齿轮425的端面，并通过螺钉固定连接在第二太阳轮轴423上，第二压紧片428用于限制第二太阳轮轴423的轴向自由度，以防止第二太阳轮轴423从第二太阳齿轮425的内孔脱离；第二滚动轴承426套设在第二太阳轮轴423的外围，用于保证第二太阳轮轴423的正常旋转和第二太阳齿轮425的定位；第二止动片427和第二止动螺母429分别贴合在第二滚动轴承426的两端，用于对第二滚动轴承426的两端进行限位，以限制第二滚动轴承426的轴向自由度。

综上所述，本实施方式提供的底盘至少具有以下优点：底盘本体10与摇臂组件通过特殊设计的差速机构进行连接，差速机构由第一行星轮组件41和第二轮组件构成，底盘本体10左右两侧的两个摇臂组件与第一行星轮组件41和第二轮组件的配合可以实现底盘转向差动效应，使底盘的摆动幅值相比纯刚性底盘和柔性底盘的摆动幅值明显减小，从而底盘具有较高的稳定性；底盘未采用弹簧等柔性零部件进行连接，使得其整体刚性大，可负载能力强，可以很好地满足建筑设备自身较重并需要底盘具有较大刚性的特殊需求；摇臂组件和差速机构的特殊结构可实现所有行驶轮31同时接触地面的能力，可很好地避免其它全刚性底盘的所有行驶轮31难于同时着地的难题，使底盘具有较高的稳定性和越障能力；底盘的所有行驶轮31均可采用具有前后移动和带转向功能的动力轮，从而使底盘实现在狭窄空间平面内沿任意方向移动的能力。

本实施方式还提供了一种建筑设备，该建筑设备包括本实施方式提供的上述底盘。该建筑设备通过使用上述底盘，从而具有良好的越障能力和行走稳定性。由于底盘的摆动幅值相比纯刚性底盘和柔性底盘的摆动幅值明显减小，因此其抗抖动能力明显优于普通刚性底盘和柔性底盘，由此可以明显改善因行走带来的底盘晃动给建筑设备工作带来的影响，大大减少底盘晃动对建筑设备末端执行机构的精度干扰，有效保证建筑设备末端执行机构的工作精度。

需要说明的是，当一个部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本实用新型。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种底盘，其特征在于，包括：

底盘本体；

两个行走机构，两个所述行走机构对称布置于所述底盘本体的两侧，所述行走机构包括摇臂组件以及设置于所述摇臂组件上的行驶轮；以及

差速器机构，所述差速器机构包括第一行星轮组件、第二行星轮组件和连杆，所述第一行星轮组件的第一内齿轮和所述第二行星轮组件的第二行星架分别固定于所述底盘本体，所述第一行星轮组件的第一太阳轮轴连接其中一个所述摇臂组件，所述第二行星轮组件的第二太阳轮轴连接另一个所述摇臂组件，所述连杆的两端分别固定连接所述第一行星轮组件的第一行星架和所述第二行星轮组件的第二内齿轮，所述第一行星轮组件的第一太阳齿轮与所述第一行星架的传动比等于所述第二行星轮组件的第二太阳齿轮与所述第二内齿轮的传动比。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述摇臂组件包括主摇臂和副摇臂，其中一个所述摇臂组件的所述主摇臂与所述第一太阳轮轴固定连接，另一所述摇臂组件的所述主摇臂与所述第二太阳轮轴固定连接，所述主摇臂的一端连接有所述行驶轮，所述主摇臂的另一端铰接所述副摇臂，所述副摇臂上连接有所述行驶轮。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述主摇臂包括长臂和短臂，所述长臂与所述短臂固定连接并呈夹角设置，所述长臂的长度大于所述短臂的长度；

所述长臂的一端连接有所述行驶轮，所述长臂的另一端与所述短臂的一端连接，所述短臂的另一端与所述副摇臂铰接，所述副摇臂的两端分别连接有所述行驶轮。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述副摇臂呈U形，U形的所述副摇臂的中部与所述短臂铰接，U形的所述副摇臂的两端分别连接有所述行驶轮。

5.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述第一内齿轮与所述第一太阳齿轮的齿数比为3，所述第二内齿轮与所述第二太阳齿轮的齿数比为4。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的底盘，其特征在于，所述底盘本体为中空厢体结构，所述第一内齿轮固定连接于所述底盘本体的内壁，所述第二行星架固定连接于所述底盘本体的内壁，所述连杆设置于所述底盘本体内。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的底盘，其特征在于，每个所述行驶轮上均安装有驱动电机，所述驱动电机能驱动所述行驶轮移动。

8.根据权利要求7所述的底盘，其特征在于，所述摇臂组件上还设置有旋转电机，所述旋转电机能驱动所述行驶轮原地旋转。

9.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，所述旋转电机的输出端与所述驱动电机固定连接，所述驱动电机的输出端与所述行驶轮固定连接。

10.一种建筑设备，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的底盘。

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