CN213787171U - 一种清扫机器人过壁结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于清扫机器人制造领域，尤其提供一种清扫机器人过壁结构。具体包括机器人主体、第一吸盘、第二吸盘和第三吸盘，所述第一吸盘安装在所述机器人主体的底部，所述第二吸盘和第三吸盘分别转动安装在所述机器人的前端和后端，所述第二吸盘与第三吸盘的吸附状态与所述第一吸盘的吸附状态交替切换，所述第一吸盘为内外双层结构，并由双回路吸附泵分别控制，所述第一吸盘和第二吸盘的旋转角度范围是0°—90°。本实用新型有效的解决了现有技术中清扫机器人过壁不稳定、流畅性不好的问题。

Description

一种清扫机器人过壁结构

技术领域

本实用新型属于清扫机器人制造技术领域，具体涉及一种清扫机器人过壁结构。

背景技术

清扫机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。清扫机器人的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。

机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如:双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。其中，有一种是在壁面上进行清洁的的全自动清扫机器人，但这种机器人在运行过程中会遇到拐角墙壁的障碍问题，普通的清扫机器人通过吸附轮进行过壁操作，但此种过壁方式对机器人的内部装置结构要求较高，且结构设计复杂，容易出现吸盘之间切换不及时，而导致过壁失败。

为此，设计一种稳定性好、结构简单的新型过壁结构具有十分重要的意义。

实用新型内容：

基于上述缺陷本实用新型提供了一种清扫机器人过壁结构。有效的解决了现有技术中清扫机器人过壁不稳定、流畅性不好的问题。

本实用新型是通过以下技术方案来实现：

一种清扫机器人过壁结构，包括机器人主体，第一吸盘、第二吸盘和第三吸盘，所述第一吸盘安装在所述机器人主体的底部，所述第二吸盘和第三吸盘分别转动安装在所述机器人的前端和后端，所述第二吸盘与第三吸盘的吸附状态与所述第一吸盘的吸附状态交替切换。

优选地，所述第一吸盘和第二吸盘的旋转角度范围是0°—90°。

优选地，所述第一吸盘为内外双层结构，并由双回路吸附泵分别控制。

优选地，所述第一吸盘为圆形结构。

优选地，所述第一吸盘与第二吸盘的排列夹角为90°。

优选地，所述机器人的行走机构采用履带式。

优选地，所述履带上设置有若干方形吸盘。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果：

本实用新型通过将现有技术中利用吸附轮进行过壁操作的方式，改进为主体地盘吸附与头尾吸附交替吸附相配合的方式，来保证机器人过壁的稳定性与流畅性；通过将底部吸盘即所述第一吸盘，设置为内外双层结构，并且由双回路吸附泵分别控制，以此来保证内层吸盘的压力不会泄露，使得吸附力更强，机器人主体吸附更加稳固；通过将第二吸盘与第三吸盘的初始状态设置为90°夹角，且转动连接于机器人主体上，以此来实现在过壁时，随着行走机构的推进，第二吸盘和第三吸盘可以利用角度变化来适应由履带推动而带来的主体姿态变化；通过在履带上设置方形吸盘的结构，来提高行走机构的吸附性。

附图说明：

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的清扫机器人仰视结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的清扫机器人立体结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的清扫机器人近壁状态示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的清扫机器人过壁状态示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的清扫机器人离壁状态示意图。

附图标记说明：

1-第二吸盘、2-第一吸盘、3-第三吸盘、4-清扫刷、5-橡胶刮板、6-方形吸盘、7-履带。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1为本实用新型一实施例提供的清扫机器人仰视结构示意图，图2为本实用新型一实施例提供的清扫机器人立体结构示意图，如图1和2所示，该清扫机器人过壁结构，包括机器人主体，第一吸盘、第二吸盘和第三吸盘，所述第一吸盘安装在所述机器人主体的底部，所述第二吸盘和第三吸盘分别转动安装在所述机器人的前端和后端，所述第二吸盘与第三吸盘的吸附状态与所述第一吸盘的吸附状态交替切换。

以下通过具体实施方式进行详细说明，该清扫机器人过壁结构，包括机器人主体，第一吸盘2、第二吸盘1和第三吸盘3，所述第一吸盘2安装在所述机器人主体的底部，所述第二吸盘1和第三吸盘3分别利用舵机转动安装在所述机器人的前端和后端，所述第二吸盘1与第三吸盘3共用一个抽真空回路，第一吸附盘用另一抽真空回路，并且两者的抽真空状态交替改变，即不能同时进行吸附或同时释压。

所述第一吸盘和第二吸盘为长条形，其排列夹角为90°，且旋转角度范围是0°—90°，以此来保证在过壁时，随着行走机构的推进，第二吸盘和第三吸盘可以利用角度变化来适应由履带推动而带来的主体姿态变化，进而顺利通过墙壁的90°夹角。

作为优选地实施例，所述第一吸盘为圆形且内外双层结构，并由双回路吸附泵分别控制，以此来保证内层吸盘的压力不会泄露，使得吸附力更强，机器人主体吸附更加稳固；机器人的行走机构采用履带式，且履带7上设置有若干方形吸盘6，以此来提高行走机构的吸附性。

在机器人的主体底部还分别安装有橡胶刮板5和清扫刷4，以此来实现机器人在行走过程中对避面的清洁。

本实施例通过将现有技术中利用吸附轮进行过壁操作的方式，改进为主体地盘吸附与头尾吸附交替吸附相配合的方式，来保证机器人过壁的稳定性与流畅性；通过将底部吸盘即所述第一吸盘，设置为内外双层结构，并且由双回路吸附泵分别控制，以此来保证内层吸盘的压力不会泄露，使得吸附力更强，机器人主体吸附更加稳固；通过将第二吸盘与第三吸盘的初始状态设置为90°夹角，且转动连接于机器人主体上，以此来实现在过壁时，随着行走机构的推进，第二吸盘和第三吸盘可以利用角度变化来适应由履带推动而带来的主体姿态变化；通过在履带上设置方形吸盘的结构，来提高行走机构的吸附性。

图3为本实用新清扫机器人近壁状态示意图；图4为本实用新型清扫机器人过壁状态示意图；图5为本实用新型清扫机器人离壁状态示意图。如图 3、4和5所示，其中，A为清扫机器人近壁状态图，B为清扫机器人过壁过程状态图，C为清扫机器人离壁状态图，其中，所述第二吸盘和第三吸盘保持90°夹角，在履带的推动下，使得机器人主体姿态能正常变化，顺利过壁。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种清扫机器人过壁结构，包括机器人主体，其特征在于，还包括：第一吸盘、第二吸盘和第三吸盘，所述第一吸盘安装在所述机器人主体的底部，所述第二吸盘和第三吸盘分别转动安装在所述机器人的前端和后端，所述第二吸盘与第三吸盘的吸附状态与所述第一吸盘的吸附状态交替切换。

2.根据权利要求1所述的一种清扫机器人过壁结构，其特征在于，所述第一吸盘和第二吸盘的旋转角度范围是0°—90°。

3.根据权利要求1所述的一种清扫机器人过壁结构，其特征在于，所述第一吸盘为内外双层结构，并由双回路吸附泵分别控制。

4.根据权利要求3所述的一种清扫机器人过壁结构，其特征在于，所述第一吸盘为圆形结构。

5.根据权利要求2所述的一种清扫机器人过壁结构，其特征在于，所述第一吸盘与第二吸盘的排列夹角为90°。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种清扫机器人过壁结构，其特征在于，所述机器人的行走机构采用履带式。

7.根据权利要求6所述的一种清扫机器人过壁结构，其特征在于，所述履带上设置有若干方形吸盘。

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