CN213731845U

CN213731845U - 一种仿生机器人运动控制测试平台

Info

Publication number: CN213731845U
Application number: CN202022220796.5U
Authority: CN
Inventors: 袁利平; 李刚; 苗强; 霍祥忠
Original assignee: Jiangsu Didilong Robot Technology Development Co ltd
Current assignee: Jiangsu Didilong Robot Technology Development Co ltd
Priority date: 2020-09-30
Filing date: 2020-09-30
Publication date: 2021-07-20
Anticipated expiration: 2030-09-30

Abstract

一种仿生机器人运动控制测试平台，包括底盘、立柱、横梁、测试机构和移动机构；测试机构包括电动伸缩杆一、平台、滚筒、传动带、电机一；移动机构包括丝杆、电机二、移动块、移动板、电机三、收卷辊、柔性绳和夹持组件；本实用新型中设置滚筒和传动带，能够模拟道路路面对仿生机器人进行运动性能测试；设置电动伸缩杆一、平台和风机，能够改变传动带坡度和倾斜角度以及风速，模拟户外不同情况的道路路面；设置移动机构，能对仿生机器人进行夹持，在失控情况下，将仿生机器人悬吊起来，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤。

Description

一种仿生机器人运动控制测试平台

技术领域

本实用新型涉及机器人测试领域，尤其涉及一种仿生机器人运动控制测试平台。

背景技术

近年来，随着机器人技术的不断进步，能够在车辆难以到达的复杂地形中，携带有效载荷，完成运输任务的仿生机器人的研发和测试成为机器人领域的热门。然而，仿生机器人在室外环境下进行运动性能测试是十分困难的，需要反复的试验，不但周期长，且耗费巨大的人力、物力、财力。同时，容易受到天气以及其它因素的影响。因此，在室内建立足式仿生机器人运动控制测试平台对于试验模型具有重要应用价值。

为解决上述问题，本申请中提出一种仿生机器人运动控制测试平台。

实用新型内容

（一）实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种仿生机器人运动控制测试平台，能够改变传动带坡度和倾斜角度以及风速，模拟户外不同情况的道路路面，对仿生机器人进行运动性能测试；能对仿生机器人进行夹持，在失控情况下，将仿生机器人悬吊起来，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤。

（二）技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供了一种仿生机器人运动控制测试平台，包括底盘、立柱、横梁、测试机构和移动机构；立柱设置在底盘的上端，上端设置横梁；测试机构设置在底盘和立柱上；移动机构设置在横梁上；测试机构包括电动伸缩杆一、平台、滚筒、传动带、电机一；电动伸缩杆一设置在底盘上端，上端转动连接平台；滚筒转动设置在平台的两侧，且一侧的滚筒的中心转轴伸出平台与电机一的输出轴连接；传动带包裹设置在滚筒的外侧；移动机构包括丝杆、电机二、移动块、移动板、电机三、收卷辊、柔性绳和夹持组件；丝杆转动设置在横梁上端，且一端与电机二的输出轴连接；移动块设置在丝杆上，与丝杆螺纹连接；移动板设置在移动块上，上端设置电机三；收卷辊设置在电机三的输出轴上；柔性绳一端与收卷辊连接，另一端与夹持组件的上端连接。

优选的，平台下端设置有可以多向转动的球形连接支座；电动伸缩杆一通过球形连接支座连接平台的下端。

优选的，测试机构还包括风力组件；风力组件包括风机和横板；横板设置在立柱上，位于电机二的下方，上端设置出风口朝向传动带的风机。

优选的，横梁上端两侧设置支座；丝杆通过支座设置在横梁的上端。

优选的，移动机构还包括滑轮；滑轮设置在移动板的一侧，位于收卷辊的两侧。

优选的，柔性绳经过滑轮的上端，然后下垂与夹持组件连接。

优选的，夹持组件包括夹持框、电动伸缩杆二和夹持块；夹持框呈U型，底端向上连接柔性绳，向下的立壁上设置有电动伸缩杆二；不同侧的电动伸缩杆二的伸缩端相对且设置有夹持块。

优选的，夹持块的夹持端设置有增大摩擦的细小凸起。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本实用新型中，设置滚筒和传动带，能够模拟道路路面对仿生机器人进行运动性能测试；设置电动伸缩杆一、平台和风机，能够改变传动带坡度和倾斜角度以及风速，模拟户外不同情况的道路路面；设置移动机构，能对仿生机器人进行夹持，在失控情况下，将仿生机器人悬吊起来，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤。

附图说明

图1为本实用新型提出的仿生机器人运动控制测试平台的主视图。

图2为本实用新型提出的仿生机器人运动控制测试平台的俯视图。

图3为本实用新型提出的仿生机器人运动控制测试平台中夹持组件的结构示意图。

附图标记：1、底盘；2、立柱；3、横梁；4、测试机构；5、移动机构；6、电动伸缩杆一；7、球形连接支座；8、平台；9、滚筒；10、传动带；11、风力组件；12、风机；13、横板；14、电机一；15、支座；16、丝杆；17、电机二；18、移动块；19、移动板；20、电机三；21、收卷辊；22、滑轮；23、柔性绳；24、夹持组件；25、夹持框；26、电动伸缩杆二；27、夹持块。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1-3所示，本实用新型提出的一种仿生机器人运动控制测试平台，包括底盘1、立柱2、横梁3、测试机构4和移动机构5；立柱2设置在底盘1的上端，上端设置横梁3；测试机构4设置在底盘1和立柱2上；移动机构5设置在横梁3上；测试机构4包括电动伸缩杆一6、平台8、滚筒9、传动带10、电机一14；电动伸缩杆一6设置在底盘1上端，上端转动连接平台8；滚筒9转动设置在平台8的两侧，且一侧的滚筒9的中心转轴伸出平台8与电机一14的输出轴连接；传动带10包裹设置在滚筒9的外侧；移动机构5包括丝杆16、电机二17、移动块18、移动板19、电机三20、收卷辊21、柔性绳23和夹持组件24；丝杆16转动设置在横梁3上端，且一端与电机二17的输出轴连接；移动块18设置在丝杆16上，与丝杆16螺纹连接；移动板19设置在移动块18上，上端设置电机三20；收卷辊21设置在电机三20的输出轴上；柔性绳23一端与收卷辊21连接，另一端与夹持组件24的上端连接。

在一个可选的实施例中，平台8下端设置有可以多向转动的球形连接支座7；电动伸缩杆一6通过球形连接支座7连接平台8的下端。

在一个可选的实施例中，测试机构4还包括风力组件11；风力组件11包括风机12和横板13；横板13设置在立柱2上，位于电机二17的下方，上端设置出风口朝向传动带10的风机12。

在一个可选的实施例中，横梁3上端两侧设置支座15；丝杆16通过支座15设置在横梁3的上端。

在一个可选的实施例中，移动机构5还包括滑轮22；滑轮22设置在移动板19的一侧，位于收卷辊21的两侧。

在一个可选的实施例中，柔性绳23经过滑轮22的上端，然后下垂与夹持组件24连接。

在一个可选的实施例中，夹持组件24包括夹持框25、电动伸缩杆二26和夹持块27；夹持框25呈U型，底端向上连接柔性绳23，向下的立壁上设置有电动伸缩杆二26；不同侧的电动伸缩杆二26的伸缩端相对且设置有夹持块27。

在一个可选的实施例中，夹持块27的夹持端设置有增大摩擦的细小凸起。

本实用新型中，该装置的工作原理是利用夹持组件24对仿生机器人进行夹持，然后电机二17驱动移动板19移动至传动带10的上方；电机三20带动收卷辊21放出柔性绳23，仿生机器人被放置在传动带10上；传动带10启动，仿生机器人在传动带10上运动，利用仿生机器人上安装的传感器，测量运动过程中的速度、中心位置、行动轨迹、足尖受力等数据并记录；调节电动伸缩杆一6的长度和风机12的出风量，改变传动带10的坡度与仿生机器人的受风情况，记录不同情况下的相关数据；过程中，若仿生机器人摔倒或失控，电机三20会及时收回柔性绳23，将仿生机器人吊起，避免出现磕碰损伤仿生机器人。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims

1.一种仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，包括底盘（1）、立柱（2）、横梁（3）、测试机构（4）和移动机构（5）；立柱（2）设置在底盘（1）的上端，上端设置横梁（3）；测试机构（4）设置在底盘（1）和立柱（2）上；移动机构（5）设置在横梁（3）上；

测试机构（4）包括电动伸缩杆一（6）、平台（8）、滚筒（9）、传动带（10）、电机一（14）；电动伸缩杆一（6）设置在底盘（1）上端，上端转动连接平台（8）；滚筒（9）转动设置在平台（8）的两侧，且一侧的滚筒（9）的中心转轴伸出平台（8）与电机一（14）的输出轴连接；传动带（10）包裹设置在滚筒（9）的外侧；

移动机构（5）包括丝杆（16）、电机二（17）、移动块（18）、移动板（19）、电机三（20）、收卷辊（21）、柔性绳（23）和夹持组件（24）；丝杆（16）转动设置在横梁（3）上端，且一端与电机二（17）的输出轴连接；移动块（18）设置在丝杆（16）上，与丝杆（16）螺纹连接；移动板（19）设置在移动块（18）上，上端设置电机三（20）；收卷辊（21）设置在电机三（20）的输出轴上；柔性绳（23）一端与收卷辊（21）连接，另一端与夹持组件（24）的上端连接。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，平台（8）下端设置有可以多向转动的球形连接支座（7）；电动伸缩杆一（6）通过球形连接支座（7）连接平台（8）的下端。

3.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，测试机构（4）还包括风力组件（11）；风力组件（11）包括风机（12）和横板（13）；横板（13）设置在立柱（2）上，位于电机二（17）的下方，上端设置出风口朝向传动带（10）的风机（12）。

4.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，横梁（3）上端两侧设置支座（15）；丝杆（16）通过支座（15）设置在横梁（3）的上端。

5.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，移动机构（5）还包括滑轮（22）；滑轮（22）设置在移动板（19）的一侧，位于收卷辊（21）的两侧。

6.根据权利要求5所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，柔性绳（23）经过滑轮（22）的上端，然后下垂与夹持组件（24）连接。

7.根据权利要求1所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，夹持组件（24）包括夹持框（25）、电动伸缩杆二（26）和夹持块（27）；夹持框（25）呈U型，底端向上连接柔性绳（23），向下的立壁上设置有电动伸缩杆二（26）；不同侧的电动伸缩杆二（26）的伸缩端相对且设置有夹持块（27）。

8.根据权利要求7所述的仿生机器人运动控制测试平台,其特征在于，夹持块（27）的夹持端设置有增大摩擦的细小凸起。