CN213731842U - 一种工业机器人安装用的底座结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人安装用的底座结构，包括安装基板、安装基台、基台垫板、重心平衡机构，基台垫板上表面均匀安装有压力传感器，安装基台固定安装在基台垫板上表面并与压力传感器紧密接触，安装基台、基台垫板固定安装在安装基板中；安装基台内部开设有环形安装腔，且环形安装腔中心线上设置有安装轴，重心平衡机构安装在环形安装腔中，重心平衡机构包括：以相对转动的方式围绕安装轴安装的转动座，与转动座动力连接的驱动电机，与转动座固定连接的条形安装板，固定安装在条形安装板的电动伸缩缸，与电动伸缩缸活动端固结并沿条形安装板滑动的第一配重块。本实用新型具有能够实时平衡安装基台与工业机器人整体重心的有益效果。

Description

一种工业机器人安装用的底座结构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人安装结构技术领域，具体的说是一种工业机器人安装用的底座结构。

背景技术

为了提高工厂流水线生产效率，往往在流水线上安装各种型号的工业机器人，以代替人工劳动，工业机器人在工作过程中，为了完成某一项任务往往需要控制运动臂做复杂运动，在工业机器人运行过程中其重心会发生偏移，更有甚者重心会落在安装底座之外，长时间如此会导致工业机器人倾覆，严重会造成生产事故。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型目的是提供一种能够实时平衡安装基台与工业机器人整体重心的工业机器人安装用的底座结构。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种工业机器人安装用的底座结构，包括安装基板、安装基台、基台垫板、重心平衡机构，所述基台垫板的上表面均匀开设有多组安装槽，且所述安装槽中安装有压力传感器，所述安装基台固定安装在所述基台垫板的上表面并与所述压力传感器紧密接触，所述安装基板上表面开设有嵌套槽，且所述安装基台、基台垫板嵌套安装在所述嵌套槽中，所述安装基板、安装基台、基台垫板通过固定螺栓固定安装；

所述安装基台内部开设有环形安装腔，且所述环形安装腔中心线上设置有竖直布置的安装轴，所述重心平衡机构配套安装在所述环形安装腔中，所述重心平衡机构包括：以相对转动的方式围绕安装轴嵌套安装的转动座，与转动座动力连接并驱动转动座围绕安装轴转动的驱动电机，与转动座固定连接并沿环形安装腔径向布置的条形安装板，固定安装在条形安装板上并沿条形安装板延伸方向伸缩的电动伸缩缸，与电动伸缩缸活动端固结并以相对滑动的方式嵌套安装在条形安装板上的第一配重块。

所述安装基板固定安装在水平地面或水平建筑面上，所述安装基台上配套安装有工业机器人。

所述环形安装腔中还设置有单片机，所述驱动电机、电动伸缩缸、各组所述压力传感器均与单片机信号、数据连接。

所述驱动电机固定安装在所述环形安装腔的顶部，且驱动电机的转动轴上固定安装有驱动齿轮，所述转动座上表面固定安装有传动齿轮，且传动齿轮与安装轴不发生空间干涉，驱动齿轮与传动齿轮啮合连接。

所述环形安装腔的顶部固结有第二配重块，所述驱动电机与第二配重块的重力合力沿所述安装轴布置。

本实用新型的有益效果：各组压力传感器将检测的压力数据传递至单片机，单片机以各组压力传感器所在位置构建平面坐标系，并在各压力传感器对应位置处标记对应的压力数据，当其中某一压力传感器检测的压力数据超过其他值时，则说明安装基台以及其上安装的工业机器人的整体重心向该处偏移，单片机控制驱动电机、电动伸缩缸工作并驱使第一配重块移动至与中心偏移方向相反的位置处，达到平衡重心的目的。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1安装基板、2安装基台、3基台垫板、4压力传感器、5固定螺栓、6环形安装腔、7安装轴、8转动座、9驱动电机、10条形安装板、11电动伸缩缸、12第一配重块、13驱动齿轮、14传动齿轮、15第二配重块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，一种工业机器人安装用的底座结构，包括安装基板1、安装基台2、基台垫板3、重心平衡机构，基台垫板3的上表面均匀开设有多组安装槽，且安装槽中安装有压力传感器4，安装基台2固定安装在基台垫板3的上表面并与压力传感器4紧密接触，安装基板1上表面开设有嵌套槽，且安装基台2、基台垫板3嵌套安装在嵌套槽中，安装基板1、安装基台2、基台垫板3通过固定螺栓5固定安装；

安装基台2内部开设有环形安装腔6，且环形安装腔6中心线上设置有竖直布置的安装轴7，重心平衡机构配套安装在环形安装腔6中，重心平衡机构包括：以相对转动的方式围绕安装轴7嵌套安装的转动座8，与转动座8动力连接并驱动转动座8围绕安装轴7转动的驱动电机9，与转动座8固定连接并沿环形安装腔6径向布置的条形安装板10，固定安装在条形安装板10上并沿条形安装板10延伸方向伸缩的电动伸缩缸11，与电动伸缩缸11活动端固结并以相对滑动的方式嵌套安装在条形安装板10上的第一配重块12。

本实用新型中，安装基板1固定安装在水平地面或水平建筑面上，安装基台2上配套安装有工业机器人；

环形安装腔6中还设置有单片机，驱动电机9、电动伸缩缸11、各组压力传感器4均与单片机信号、数据连接，各组压力传感器4将检测的压力数据传输至单片机，单片机对各组压力数据进行分析处理，判定安装基台2重心的偏移状态，进而控制驱动电机9、电动伸缩缸11座相应的工作，以带动第一配重块12运动至环形安装腔6中的特定位置，以使重心维持在安装轴7方向上；

驱动电机9固定安装在环形安装腔6的顶部，且驱动电机9的转动轴上固定安装有驱动齿轮13，转动座8上表面固定安装有传动齿轮14，且传动齿轮14与安装轴7不发生空间干涉，驱动齿轮13与传动齿轮14啮合连接，驱动电机9工作进而带动驱动齿轮13、传动齿轮14转动，由于传动齿轮14与转动座8固结，进而带动转动座8转动，以使与转动座8固结的条形安装板10转动至环形安装腔6中特定位置处；

环形安装腔6的顶部固结有第二配重块15，驱动电机9与第二配重块15的重力合力沿安装轴7布置，避免由于驱动电机9的安装造成安装基台2整体重心偏离安装轴7。

本实用新型的工作原理是：工业机器人在运行过程中会出现重心偏移问题，为了平衡重心以保证整体重心落在安装基台2的中线上，在使用时，各组压力传感器4将检测的压力数据传递至单片机，单片机以各组压力传感器4所在位置构建平面坐标系，并在各压力传感器4对应位置处标记对应的压力数据，当其中某一压力传感器4检测的压力数据超过其他值时，则说明安装基台2以及其上安装的工业机器人的整体重心向该处偏移；

单片机控制驱动电机9、电动伸缩缸11工作并驱使第一配重块12移动至与中心偏移方向相反的位置处，达到平衡重心的目的。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种工业机器人安装用的底座结构，其特征在于：包括安装基板（1）、安装基台（2）、基台垫板（3）、重心平衡机构，所述基台垫板（3）的上表面均匀开设有多组安装槽，且所述安装槽中安装有压力传感器（4），所述安装基台（2）固定安装在所述基台垫板（3）的上表面并与所述压力传感器（4）紧密接触，所述安装基板（1）上表面开设有嵌套槽，且所述安装基台（2）、基台垫板（3）嵌套安装在所述嵌套槽中，所述安装基板（1）、安装基台（2）、基台垫板（3）通过固定螺栓（5）固定安装；

所述安装基台（2）内部开设有环形安装腔（6），且所述环形安装腔（6）中心线上设置有竖直布置的安装轴（7），所述重心平衡机构配套安装在所述环形安装腔（6）中，所述重心平衡机构包括：以相对转动的方式围绕安装轴（7）嵌套安装的转动座（8），与转动座（8）动力连接并驱动转动座（8）围绕安装轴（7）转动的驱动电机（9），与转动座（8）固定连接并沿环形安装腔（6）径向布置的条形安装板（10），固定安装在条形安装板（10）上并沿条形安装板（10）延伸方向伸缩的电动伸缩缸（11），与电动伸缩缸（11）活动端固结并以相对滑动的方式嵌套安装在条形安装板（10）上的第一配重块（12）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人安装用的底座结构，其特征在于：所述安装基板（1）固定安装在水平地面或水平建筑面上，所述安装基台（2）上配套安装有工业机器人。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人安装用的底座结构，其特征在于：所述环形安装腔（6）中还设置有单片机，所述驱动电机（9）、电动伸缩缸（11）、各组所述压力传感器（4）均与单片机信号、数据连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人安装用的底座结构，其特征在于：所述驱动电机（9）固定安装在所述环形安装腔（6）的顶部，且驱动电机（9）的转动轴上固定安装有驱动齿轮（13），所述转动座（8）上表面固定安装有传动齿轮（14），且传动齿轮（14）与安装轴（7）不发生空间干涉，驱动齿轮（13）与传动齿轮（14）啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人安装用的底座结构，其特征在于：所述环形安装腔（6）的顶部固结有第二配重块（15），所述驱动电机（9）与第二配重块（15）的重力合力沿所述安装轴（7）布置。

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