CN213719529U - 自动打药车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动打药车，包括行走机构、喷药机构和伸缩机构，所述喷药机构放置于行走机构上，还包括控制系统，控制系统包括控制器、数据采集装置；控制器用于获取数据采集装置所采集的数据信息，并根据获取的数据信息进行控制喷药机构进行喷药作业、伸缩机构进行伸缩运动和行走机构进行行走；数据采集装置包括高度传感器，所述高度传感器安装在转动悬臂上，用于检测转动悬臂的高度，并将采集到的数据传输至控制器，控制器根据采集到的数据进行控制伸缩机构。本实用新型实现了喷药的自动化技术，并且代替了人工劳作方式，解放了生产力，提高了效率。

Description

自动打药车

技术领域

本实用新型涉及打药车领域，特别是涉及一种自动打药车。

背景技术

随着科技的发展，很多产业化方面已逐渐实现了自动化，逐步取代了手工劳作，如在农业收割、喷药方面，喷药是农业生产的很重要的环节，对农作物生长发挥着至关重要的作用，但是由于国内目前大多数仍采用传统的喷药方法，效率低下，劳动力成本高，而且人工传统喷药的方式对果园中的果树等高植物难以进行均匀喷药。

如专利CN201620690858.X提供了一种新型打药车，包括车体，车体前端设有驾驶舱，车体后端设有打药装置，所述的打药装置包括药罐、打药机、喷药枪和打药车手动回流阀，打药机设置在药罐后端，喷药枪和打药车手动回流阀设置在药罐上，所述的打药车手动回流阀为三通式回流阀，药罐通过连接管与打药机的输入口相连接，药罐和打药机之间还连接有一根药液回流管，打药机的输出口通过管路连接打药车手动回流阀的第一连接口，打药车手动回流阀的第二连接口与药罐相连接，喷药枪连接打药车手动回流阀的第三连接口；

专利CN201620767949.9公开了手扶自走式打药车，涉及农用打药设备领域。手扶自走式打药车，包括车架，车架上设置汽油机和变速箱，变速箱上设置扶手，车架上设置液压泵，变速箱的输入轴和液压泵均与汽油机带传动，车架下方设置驱动轮，车架一侧设置框架，框架下方设置行走轮，框架内设置药箱，药箱内设置进液管和回流管，液压泵上设置调节阀，出液管上设置喷药杆，喷药杆支架底端与车架滑动连接，喷药杆支架上设置空心管，喷药杆远离出液管一端设置喷头。

虽然上述两个专利CN201620690858.X和CN201620767949.9均能够降低一定的劳动强度，但是仍然自动化程度不高，因此，迫切提供一种自动打药车，以提高自动化程度。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的技术问题，为了避免劳动者直接接触农药，减轻农药中毒风险、节约农业劳动力以及降低劳动强度，本实用新型提供一种手推车式机动打药车。

具体技术方案如下：

手推车式机动打药车，自动打药车，包括行走机构、喷药机构和伸缩机构，所述喷药机构放置于行走机构上，还包括控制系统，控制系统包括控制器、数据采集装置；控制器用于获取数据采集装置所采集的数据信息，并根据获取的数据信息进行控制喷药机构进行喷药作业、伸缩机构进行伸缩运动和行走机构进行行走；

数据采集装置包括高度传感器，所述喷药机构包括药箱、药泵、喷头和喷管，所述药泵设置于药箱内，所述药泵与喷管的一端连接，喷管的另一端与喷头连接；

所述伸缩机构包括固定座、驱动电机、垂直悬臂、水平悬臂和转动悬臂；所述固定座安装在行走机构上，且固定座上方安装有驱动电机；垂直悬臂位于驱动电机上方，所述水平悬臂一端与垂直悬臂连接，另一端连接转动悬臂，所述水平悬臂与转动悬臂通过转轴连接；所述垂直悬臂、水平悬臂和转动悬臂设置有若干个圆环，所述喷管穿过圆环随伸缩机构运动。

所述高度传感器安装在转动悬臂上，用于检测转动悬臂的高度，并将采集到的数据传输至控制器，控制器根据采集到的数据进行控制伸缩机构。

优选地，所述药箱内安装有液位检测计，所述液位检测计与控制器连接，所述药泵与控制器连接；所述液位检测计检测到液位低于预设值，则控制器控制药泵停止运动。

优选地，所述垂直悬臂包括外套管、伸缩杆和螺杆，所述伸缩杆位于外套管内部，所述升缩杆的下端设置有内螺纹，螺杆的下端与驱动电机的输出轴连接，所述伸缩杆为中空结构，所述螺杆安装于中空结构内，所述伸缩杆下端的内螺纹与螺杆螺接，驱动电机与螺杆电连接，当驱动电机驱动螺杆运动时，螺杆通过升缩杆下端的内螺纹带动伸缩杆竖直运动，从而实现伸缩杆的自动上下运动。

优选地，所述控制器与驱动电机连接，当高度传感器的高度低于预设值，控制器控制驱动电机运动，驱动电机驱动伸缩杆竖直向上运动，当高度传感器的高度高于预设值时，驱动电机驱动伸缩杆竖直向下运动。

优选地，控制器与转轴连接，当角度需要调整时，控制器控制转轴转动，从而转轴带动转动悬臂转动。

优选地，所述行走机构包括行走轮、车架、转向轮，所述车架下方安装有四个行走轮，所述行走轮上安装有转向轮。

优选地，所述行走机构还包括电机，所述电机与控制器连接，所述行走轮连接电机。

优选地，所述数据采集装置还包括若干个超声波传感器，所述超声波传感器设置于车架下方，用于检测是否具有障碍物，若检测到障碍物，则控制器控制转向轮转向，使得行走机构跨越障碍物，若未检测到障碍物，则使得行走机构继续行进。

与现有技术相对比，本实用新型的有益效果如下：

(1)本实用新型提供数据采集装置包括超声波传感器、图像采集单元，其中，所述超声波传感器设置于车架下方，用于检测是否具有障碍物，同时，还可采用图像采集单元进行进一步确定是否有障碍物，若超声波传感器、图像采集单元均检测到障碍物，则控制器控制转向轮转向，使得行走机构跨越障碍物，若超声波传感器、图像采集单元未检测到障碍物，则使得行走机构继续行进。本实用新型利用超声波传感器和图像采集单元同时检测，检测准确。

(2)本实用新型利用了传感器功能实现了对待喷药对象的精确辨别和定位，通过传感器技术的数据获取，控制器接收到获取的数据后对行走机构和喷药机构进行控制。

(3)本实用新型还可精确控制喷药的计量，通过液位检测计获取药箱中的药量，从而当药量低于或高于设定值时，控制器控制喷药机构(即药泵)停止，不再喷药。

(4)本实用新型提供的数据采集装置包括高度传感器，并可根据待喷药对象的高度，结合其生长特点以及喷药要求从而控制伸缩机构的高度。实现了喷药的自动化技术，并且代替了人工劳作方式，解放了生产力，提高了效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的自动打药车结构示意图；

图2为本实用新型提供的垂直悬臂的剖视图；

附图标记说明：

1、行走轮；2、药箱；3、喷管；4、喷头；5、固定座；6、驱动电机；7、垂直悬臂；71、外套管、72：伸缩杆；73、螺杆；8、水平悬臂；9、转动悬臂；10、高度传感器。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作详细的说明。

具体技术方案如下：

本实用新型提供的自动打药车，包括行走机构、喷药机构和伸缩机构，所述喷药机构放置于行走机构上，还包括控制系统，控制系统包括控制器、数据采集装置；控制器用于获取数据采集装置所采集的数据信息，并根据获取的数据信息进行控制喷药机构进行喷药作业、伸缩机构进行伸缩运动和行走机构进行行走；

其中，本实用新型提供的数据采集装置包括高度传感器10，用于采集高度数据，所述喷药机构包括药箱2、药泵、喷头4和喷管3，所述药泵设置于药箱2内，所述药泵与喷管3的一端连接，喷管3的另一端与喷头4连接；其中，药泵与控制器连接，控制器控制药泵的启动与停止。其中，本实用新型的喷管是缠绕在一起的，足够长，可以随着转动悬臂和垂直悬臂的运动而运动；其中，喷管为PP软管，作为优选实施方式，本实用新型还提供了收放器，喷管缠绕在收放器上，收放器采用轮盘式收放结构，收放器可以在喷管使用时，使之随着转动悬臂和垂直悬臂的运动达到放的效果，用完时可以将喷管收于收放器内，使其不占用位置。

所述伸缩机构包括固定座5、驱动电机6、垂直悬臂7、水平悬臂8和转动悬臂9；所述固定座5安装在行走机构上，且固定座5上方安装有驱动电机6；垂直悬臂7位于驱动电机6上方，所述水平悬臂8一端与垂直悬臂7连接，另一端连接转动悬臂9，所述水平悬臂8与转动悬臂9通过转轴连接；所述垂直悬臂7、水平悬臂8和转动悬臂9设置有若干个圆环，所述喷管3穿过圆环随伸缩机构运动。

所述高度传感器10安装在转动悬臂9上，用于检测转动悬臂9的高度，并将采集到的数据传输至控制器，控制器根据采集到的数据进行控制伸缩机构。

作为优选实施方式，本实用新型提供的药箱内安装有液位检测计，所述液位检测计与控制器连接，所述药泵与控制器连接；所述液位检测计检测到液位低于预设值，则控制器控制药泵停止运动。

作为优选实施方式，本实用新型提供的所述垂直悬臂包括外套管71、伸缩杆72和螺杆73，所述伸缩杆72位于外套管71内部，所述伸缩杆72的下端设置有内螺纹，螺杆73的下端与驱动电机6的输出轴连接，所述伸缩杆72为中空结构，所述螺杆73安装于中空结构内，所述伸缩杆72下端的内螺纹与螺杆73螺接，驱动电机6与螺杆73电连接，当驱动电机6驱动螺杆73运动时，螺杆73通过伸缩杆72下端的内螺纹带动伸缩杆72竖直运动，从而实现伸缩杆72的自动上下运动。

其中，本实用新型提供的控制器与驱动电机6连接，当高度传感器10的高度低于预设值，控制器控制驱动电机6运动，驱动电机6驱动伸缩杆72竖直向上运动，当高度传感器10的高度高于预设值时，驱动电机6驱动伸缩杆73竖直向下运动；控制器与转轴连接，当角度需要调整时，控制器控制转轴转动，从而转轴带动转动悬臂9转动。

作为优选实施方式，本实用新型提供的行走机构包括行走轮1、车架、转向轮，所述车架下方安装有四个行走轮1，所述行走轮上安装有转向轮。

作为优选实施方式，本实用新型提供的行走机构还包括电机，所述电机与控制器连接，所述行走轮连接电机，电机驱动行走轮运动。

作为优选实施方式，本实用新型提供的数据采集装置还包括若干个超声波传感器，所述超声波传感器设置于车架下方，用于检测是否具有障碍物，若检测到障碍物，则控制器控制转向轮转向，使得行走机构跨越障碍物，若未检测到障碍物，则使得行走机构继续行进。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.自动打药车，包括行走机构、喷药机构和伸缩机构，所述喷药机构放置于行走机构上，其特征在于，还包括控制系统，控制系统包括控制器、数据采集装置；控制器用于获取数据采集装置所采集的数据信息，并根据获取的数据信息进行控制喷药机构进行喷药作业、伸缩机构进行伸缩运动和行走机构进行行走；

数据采集装置包括高度传感器，所述喷药机构包括药箱、药泵、喷头和喷管，所述药泵设置于药箱内，所述药泵与喷管的一端连接，喷管的另一端与喷头连接；

所述伸缩机构包括固定座、驱动电机、垂直悬臂、水平悬臂和转动悬臂；所述固定座安装在行走机构上，且固定座上方安装有驱动电机；垂直悬臂位于驱动电机上方，所述水平悬臂一端与垂直悬臂连接，另一端连接转动悬臂，所述水平悬臂与转动悬臂通过转轴连接；所述垂直悬臂、水平悬臂和转动悬臂设置有若干个圆环，所述喷管穿过圆环随伸缩机构运动；

所述高度传感器安装在转动悬臂上，用于检测转动悬臂的高度，并将采集到的数据传输至控制器，控制器根据采集到的数据进行控制伸缩机构。

2.如权利要求1所述的自动打药车，其特征在于，所述药箱内安装有液位检测计，所述液位检测计与控制器连接。

3.如权利要求1所述的自动打药车，其特征在于，所述垂直悬臂包括外套管、伸缩杆和螺杆，所述伸缩杆位于外套管内部，所述伸缩杆的下端设置有内螺纹，螺杆的下端与驱动电机的输出轴连接，所述伸缩杆为中空结构，所述螺杆安装于中空结构内，所述伸缩杆下端的内螺纹与螺杆螺接，当驱动电机驱动螺杆运动时，螺杆通过伸缩杆下端的内螺纹带动伸缩杆竖直运动，从而实现伸缩杆的自动上下运动。

4.如权利要求3所述的自动打药车，其特征在于，所述控制器与驱动电机连接，当高度传感器的高度低于预设值，控制器控制驱动电机运动，驱动电机驱动伸缩杆竖直向上运动，当高度传感器的高度高于预设值时，驱动电机驱动伸缩杆竖直向下运动。

5.如权利要求1所述的自动打药车，其特征在于，所述行走机构包括行走轮、车架、转向轮，所述车架下方安装有四个行走轮，所述行走轮上安装有转向轮。

6.如权利要求5所述的自动打药车，其特征在于，所述行走机构还包括电机，所述电机与控制器连接，所述行走轮连接电机。

7.如权利要求5所述的自动打药车，其特征在于，所述数据采集装置还包括若干个超声波传感器，所述超声波传感器设置于车架下方，用于检测是否具有障碍物，若检测到障碍物，则控制器控制转向轮转向，使得行走机构跨越障碍物，若未检测到障碍物，则使得行走机构继续行进。

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