CN213705568U - 一种农用复合式变轮距电动移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种农用复合式变轮距电动移动平台，包括车体和变轮距装置，变轮距装置包括两调节支座，两调节支座之间通过轮距调节液压缸及导向筒组件相连，轮距调节液压缸的固定端固定于一调节支座、活动端固定于另一调节支座，导向筒组件包括两光轴套筒，两光轴套筒固定于车体并对应设有可沿其轴向滑动的滑动轴，滑动轴固定于调节支座；调节支座的前后两侧均安装有行走装置，行走装置包括行走轮及高度调节液压缸，高度调节液压缸的固定端固定于调节支座、活动端通过传动组件连接有转向电机，转向电机的输出端连接有轮座，行走轮及轮毂电机均安装于轮座。本实用新型可以根据需要在一定范围内调整底盘高度和轮距。

Description

一种农用复合式变轮距电动移动平台

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其涉及一种农用复合式变轮距电动移动平台。

背景技术

农业生产中，种植不同的农作物，如玉米、大豆、小麦、高梁及棉花等等，不同农作物种植时的行距和株距不同，因此需相应轮距的移动平台；不同农作物的生长高度也不同，相同农作物不同生长时期的植株高度也不同，又需要相应离地间隙的移动平台进行田间作业，以免伤害农作物。

农业生产田间作业的不同阶段，也需要不同用途的移动平台。整地、播种、收获等作业需要行走装置较宽、地隙不高的移动平台，而在除草、松土、追肥和喷药等作业，则需要行走装置较窄、地隙较高、轮距可在较大范围内调整、具有良好的行间通过性的移动平台。中耕作业时，移动平台骑跨在作物上方进行田间作业，要求具有一定的离地间隙和轮距。目前需求的多样化让农业生产者需要根据不同的生产环节购置多台移动平台，极大地增加了生产者的机械化成本。

因此，具有良好调节能力的移动平台可以促进“一机多用”，推进农业机械化的发展。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种农用复合式变轮距电动移动平台，可以根据需要在一定范围内调整底盘高度和轮距，满足大多数田间作业的需求，有利于实现“一机多用”。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种农用复合式变轮距电动移动平台，包括车体，该移动平台还包括变轮距装置，所述变轮距装置包括两左右对称设置在车体下方的调节支座，两所述调节支座之间通过水平设置的轮距调节液压缸及导向筒组件相连，所述轮距调节液压缸的固定端固定于一调节支座、活动端固定于另一调节支座，所述导向筒组件包括两对称设于轮距调节液压缸径向两侧的光轴套筒，两所述光轴套筒固定于车体并对应设有可沿其轴向滑动的滑动轴，所述滑动轴固定于调节支座；

所述调节支座的前后两侧均安装有行走装置，所述行走装置包括行走轮及高度调节液压缸，所述高度调节液压缸的固定端固定于调节支座、活动端通过传动组件连接有用于驱动行走轮转向的转向电机，所述转向电机的输出端连接有轮座，所述行走轮及用于驱动行走轮的轮毂电机均安装于轮座。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，两所述调节支座之间还设有水平设置的同步组件，所述同步组件包括一根同步调节转动杆及两根同步调节连杆，所述同步调节转动杆的中心转动连接于车体，两所述同步调节连杆的一端分别转动连接于同步调节转动杆的两端、另一端分别转动连接于两调节支座。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述传动组件包括三角连杆、连杆一、连杆二、连杆三和连杆四，所述三角连杆的第一角铰接于高度调节液压缸的活动端、第二角铰接于竖直固定在调节支座底部的第一连接杆、第三角铰接于连杆一；所述连杆一、连杆二、连杆三和连杆四依次连接并形成两个四连杆机构，所述连杆一的末端铰接于用于安装转向电机的电机架，所述连杆三水平设置，所述连杆二垂直固定连接于连杆三，所述连杆四的末端铰接于竖直固定在调节支座底部的第二连接杆。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述车体上安装有若干三维激光雷达。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述轮座为减震座结构并设有一对左右对称的减震器，所述减震器的底端连接于行走轮的轮轴。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益技术效果：

本实用新型提供的一种农用复合式变轮距电动移动平台，通过变轮距装置连接行走装置，当轮距调节液压缸动作时，其活动端沿轴向伸长或者缩短，使得两调节支座之间的距离增大或减小，使得相邻行走轮之间的距离也同步增大或减小，实现轮距调节，满足作业地形的要求；此外，当相应高度调节液压缸动作时，其活动端也沿轴向伸长或者缩短，从而使得相应行走轮与车体之间的距离得以调节，实现离地间隙的调节，进一步满足作业地形的要求；因此，本实用新型可以根据需要在一定范围内调整底盘高度和轮距，满足大多数田间作业的需求，有利于实现“一机多用”。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的变轮距装置的立体结构示意图；

图3为本实用新型的变轮距装置的仰视图；

图4为本实用新型的行走装置的主视图；

图5为本实用新型的第一使用状态图；

图6为本实用新型的第二使用状态图.

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1至图6所示：本实施例提供了一种农用复合式变轮距电动移动平台，包括车体1，该移动平台还包括变轮距装置，所述变轮距装置包括两左右对称设置在车体1下方的调节支座21，两所述调节支座21之间通过水平设置的轮距调节液压缸22及导向筒组件相连，所述轮距调节液压缸22的固定端固定于一调节支座21、活动端固定于另一调节支座21，所述导向筒组件包括两对称设于轮距调节液压缸22径向两侧的光轴套筒23，两所述光轴套筒23固定于车体1并对应设有可沿其轴向滑动的滑动轴24，所述滑动轴24固定于调节支座21；所述调节支座21的前后两侧均安装有行走装置，所述行走装置包括行走轮31及高度调节液压缸32，所述高度调节液压缸32的固定端固定于调节支座21、活动端通过传动组件连接有用于驱动行走轮31转向的转向电机33，所述转向电机33的输出端连接有轮座34，所述行走轮31及用于驱动行走轮31的轮毂电机35均安装于轮座34。

车体1上可连接车身，以形成车型结构；“左”“右”以图1所示方向为准；车体1上可安装相应的蓄电池及液压泵，以满足各驱动部件的使用需求；在车体1上或者车体1外也可设置有相关控制装置，以控制各驱动部件的动作；光轴套筒23套设在滑动轴24外；当轮距调节液压缸22动作时，其活动端沿轴向伸长或者缩短，使得两调节支座21之间的距离增大或减小，使得相邻行走轮31之间的距离也同步增大或减小，实现轮距调节，满足作业地形的要求。

行走装置用于实现平台的行走，即当轮毂电机35开启时，行走轮31带动平台移动；四个行走装置实现四驱式结构，驱动力强，且行走灵活性较高；行走轮31可为越野型轮胎结构；当相应高度调节液压缸32动作时，其活动端也沿轴向伸长或者缩短，从而使得相应行走轮31与车体1之间的距离得以调节，实现离地间隙的调节，进一步满足作业地形的要求。

本实施例中，两所述调节支座21之间还设有水平设置的同步组件，所述同步组件包括一根同步调节转动杆41及两根同步调节连杆42，所述同步调节转动杆41的中心转动连接于车体1，两所述同步调节连杆42的一端分别转动连接于同步调节转动杆41的两端、另一端分别转动连接于两调节支座21。采用该结构，可在实现轮距调节的同时保证两侧调节量相同，即在轮距调节液压缸22带动两侧调节支座21上的滑动轴24沿光轴套筒23移动，调节支座21连接的同步调节连杆42将带动同步调节转动杆41旋转，让两侧调节支座21向外(或向内)滑动相同距离，实现轮距调节。

本实施例中，所述传动组件包括三角连杆51、连杆一52、连杆二53、连杆三54和连杆四55，所述三角连杆51的第一角铰接于高度调节液压缸32的活动端、第二角铰接于竖直固定在调节支座21底部的第一连接杆61、第三角铰接于连杆一52；所述连杆一52、连杆二53、连杆三54和连杆四55依次连接并形成两个四连杆机构，所述连杆一52的末端铰接于用于安装转向电机33的电机架7，所述连杆三54水平设置，所述连杆二53可通过带键的轴垂直固定连接于连杆三54，所述连杆四55的末端铰接于竖直固定在调节支座21底部的第二连接杆62。采用该结构，可有效提高底盘高度的调节范围，同时也有利于将行走轮31设在车体1外侧，使得车体1与车身更为紧凑，降低制造成本。

本实施例中，所述车体1上安装有若干三维激光雷达8；三维激光雷达8可用于扫描地面路况和作物高度，将信息反馈给中央控制系统，使得平台根据不同情景可以分别做出应对；例如，行进过程中，如果障碍物和作物过高，四个行走轮31可以同时提升高度，提高车体1底面离地间隙；如果是在斜坡或者阶梯路面行进作业时，控制系统可以根据扫描的点云数据计算高度差，对应调整单侧的两个行走轮31，保证移动平台的平衡；在凹凸不平的地面进行定点作业时，根据三维激光雷达8的点云数据，控制系统可以分别计算四个行走轮31的点云数据高度差，以最高的点云数据为准，调节四个行走轮31保持移动平台处于平衡状态。

本实施例中，所述轮座34为减震座结构并设有一对左右对称的减震器36，所述减震器36的底端连接于行走轮31的轮轴；减震器36为弹簧式结构，可消减行走轮31传至车体的震动，使得平台移动更为平稳。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (5)

1.一种农用复合式变轮距电动移动平台，包括车体，其特征在于：

该移动平台还包括变轮距装置，所述变轮距装置包括两左右对称设置在车体下方的调节支座，两所述调节支座之间通过水平设置的轮距调节液压缸及导向筒组件相连，所述轮距调节液压缸的固定端固定于一调节支座、活动端固定于另一调节支座，所述导向筒组件包括两对称设于轮距调节液压缸径向两侧的光轴套筒，两所述光轴套筒固定于车体并对应设有可沿其轴向滑动的滑动轴，所述滑动轴固定于调节支座；

所述调节支座的前后两侧均安装有行走装置，所述行走装置包括行走轮及高度调节液压缸，所述高度调节液压缸的固定端固定于调节支座、活动端通过传动组件连接有用于驱动行走轮转向的转向电机，所述转向电机的输出端连接有轮座，所述行走轮及用于驱动行走轮的轮毂电机均安装于轮座。

2.根据权利要求1所述的一种农用复合式变轮距电动移动平台，其特征在于：两所述调节支座之间还设有水平设置的同步组件，所述同步组件包括一根同步调节转动杆及两根同步调节连杆，所述同步调节转动杆的中心转动连接于车体，两所述同步调节连杆的一端分别转动连接于同步调节转动杆的两端、另一端分别转动连接于两调节支座。

3.根据权利要求1所述的一种农用复合式变轮距电动移动平台，其特征在于：所述传动组件包括三角连杆、连杆一、连杆二、连杆三和连杆四，所述三角连杆的第一角铰接于高度调节液压缸的活动端、第二角铰接于竖直固定在调节支座底部的第一连接杆、第三角铰接于连杆一；所述连杆一、连杆二、连杆三和连杆四依次连接并形成两个四连杆机构，所述连杆一的末端铰接于用于安装转向电机的电机架，所述连杆三水平设置，所述连杆二垂直固定连接于连杆三，所述连杆四的末端铰接于竖直固定在调节支座底部的第二连接杆。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种农用复合式变轮距电动移动平台，其特征在于：所述车体上安装有若干三维激光雷达。

5.根据权利要求1至3任一项所述的一种农用复合式变轮距电动移动平台，其特征在于：所述轮座为减震座结构并设有一对左右对称的减震器，所述减震器的底端连接于行走轮的轮轴。

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