CN213625343U - 一种便于自动收放交通锥的摆放车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于自动收放交通锥的摆放车，包括货车本体，及设置在货车本体后部的车厢，车厢的前侧设置有用于存储交通锥的交通锥存储装置，交通锥存储装置邻接用于输送交通锥的交通锥输送装置，车厢的后侧设置有交通锥摆放单元，交通锥摆放单元包括与车厢固定连接的底座，底座上设置有六轴机器人，六轴机器人用于将交通锥输送装置输送到指定位置的交通锥摆放在路面上，六轴机器人上还设置有用于抓取交通锥的交通锥夹具，交通锥存储装置、交通锥输送装置、六轴机器人和交通锥夹具均与控制装置电连接。本实用新型所提供的摆放车具有结构简单、安全、高效和智能化的技术特点。

Description

一种便于自动收放交通锥的摆放车

技术领域

本实用新型属于道路交通设备的技术领域，具体涉及一种便于自动收放交通锥的摆放车。

背景技术

路障，指路上设置的障碍物，路障是一种道路交通隔离警戒的设施，一般用于道路养护施工的临时隔离划分，随着我国交通事业的飞速发展，新形势对路障的布置有着更高更严的要求，当前，随着我国汽车保有量增大，道路相对来说都不够用，由于很多的旧道路需要重修，为了不影响车辆通行，经常出现一半修一半通行的情况，在道路施工时，按照安全操作要求，必须用路障水马，路障交通锥等安全围栏将施工范围圈起来，以避免造成交通事故，若小范围的修补，所需路障数量小，收放时间短，从而不成问题，然而，若在较长的道路上较长时间地摆放路障，必须确保路障摆放整齐、一致，尤其是修路和高速上急需一种方便摆放路障的装置。

随着国家汽车工业高速发展和城镇化建设快速推进，作为现代交通标志的高速公路也得到了飞速发展，中国高速公路总里程已达到14万公里，位居全球第一。但对于传统的高速公路养护作业，主要依靠人工操作或半自动人机混合作业，存在危险性高、施工效率低等突出问题。

申请号201820230841.5公开了一种交通锥自动摆放车，其能够自动的在路面上摆放交通锥锥桶，结构简单，操作方便，大大提高了交通锥的摆放效率，但是该交通锥自动摆放车的结构复杂，交通锥的摆放过程不够连续稳定，与地面接触时容易倾倒，且其不能自动回收已经摆放的交通锥，不够自动化。

申请号201910070095.7公开了一种便于自动回收的市政道路建设用路障摆放车，其能够摆放和回收交通锥，具有工作效率高的技术特点，但是该摆放车的结构复杂，交通锥的摆放过程不够连续稳定，且与地面接触时容易倾倒，同时需要工作人员在后方操作交通锥，操作人员的工作强度大，且不够安全和方便。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的主要目的在于提供一种结构简单、安全、高效和智能化的便于自动收放交通锥的摆放车。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种便于自动收放交通锥的摆放车，包括货车本体，及设置在所述货车本体后部的车厢，所述车厢的前侧设置有用于存储交通锥的交通锥存储装置，所述交通锥存储装置邻接用于输送交通锥的交通锥输送装置，所述车厢的后侧设置有交通锥摆放单元，所述交通锥摆放单元包括与车厢固定连接的底座，所述底座上设置有六轴机器人，所述六轴机器人用于将所述交通锥输送装置输送到指定位置的交通锥摆放在路面上，所述六轴机器人上还设置有用于抓取交通锥的交通锥夹具，所述交通锥存储装置、交通锥输送装置、六轴机器人和交通锥夹具均与控制装置电连接。

优选地，其中所述六轴机器人包括第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂、第五轴臂和第六轴臂，所述第一轴臂的底端与底座的顶部旋转连接，所述第二轴臂的底端与第一轴臂的顶端焊接，所述第三轴臂的顶端和底端均安装有销轴，所述第三轴臂的底端与第二轴臂的侧面通过销轴连接，所述第三轴臂的顶端与第四轴臂的底部通过轴销连接，所述第五轴臂的一端嵌入设置在第四轴臂中，并与第四轴臂的内壁间隙配合，所述第五轴臂的另一端设置有U型开口，所述U型开口处设置有转摆的第六轴臂，所述第六轴臂的另一端设置有交通锥夹具，所述第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂、第五轴臂和第六轴臂均与控制装置电连接。

优选地，其中所述交通锥夹具上设置有视觉检测装置，所述视觉检测装置包括固定安装在交通锥夹具上的支撑架，设置在所述支撑架顶部的第一摄像机，以及设在支撑架中部的红外感应器，所述六轴机器人、交通锥夹具、第一摄像机和红外感应器均与控制装置电连接。

优选地，其中所述交通锥夹具包括与所述六轴机器人固定连接的基座，所述基座的前端活动连接有夹头，所述基座两端均固定有气缸固定块，所述气缸固定块上设置有夹具气缸，所述夹具气缸的活动端与第一推板固定连接，所述第一推板的两侧均固定连接有连杆，所述连杆远离第一推板的一端与所述夹头固定连接。

优选地，其中所述交通锥输送装置包括支撑框架，所述支撑框架的左右依次设置有输送链轨道和推送轨道，所述输送链轨道包括输送链和驱动所述输送链运转的第三驱动电机，所述输送链轨道和所述推送轨道的高度一致，所述输送链轨道的末端上下对称设置多个第一夹紧气缸，以及设置有第一物料传感器，所述第一夹紧气缸的右侧设置有能够沿所述输送轨道方向往复运动的第一推送装置，所述第一推送装置包括外形与支撑框架匹配的推板，所述推板的左侧对称设置有多个第一推送气缸，所述推板左侧的前后还对称设置有多个第二夹紧气缸；所述推送轨道上还设置有能够沿滑动轨道往复运动的第二推送装置，所述第二推送装置包括设置于右侧的安装架，所述安装架上设置有第二推送气缸，所述第二推送气缸的输出端固定连接滑块，所述滑块滑动装配与轨道杆上，所述轨道杆固定于所述推送轨道的底面的下方，所述滑块上设置有多个延伸出所述推送轨道平面的定位柱。

优选地，其中所述交通锥存储装置包括用于接收交通锥的升降式纵向输送装置，用于水平移送交通锥的水平横向输送装置，所述水平横向输送装置包括固定在车厢上的机架和输送辊，所述输送辊由第一驱动电机驱动转动，所述输送辊安装在机架上；所述升降式纵向输送装置包括升降机架，在所述升降机架上设置有多条输送链条，所述输送链条位于输送辊之间，多条所述输送链条连接同一驱动轴，所述驱动轴的输入端连接第二驱动电机，所述升降机架的下方连接有升降气缸，所述升降气缸的底座安装在车厢上，顶杆连接在升降机架上；所述升降式纵向输送装置的输送方向与所述水平横向输送装置的输送方向垂直，所述升降式纵向输送装置设置的最低下降高度低于水平横向输送装置，以及设置的最高上升高度高于所述水平横向输送装置。

优选地，其中所述升降式纵向输送装置上设有第一行程开关和第二行程开关，所述水平横向输送装置上设置有第三行程开关和第四行程开关。

优选地，其中所述交通锥输送装置包括支撑框架，所述支撑框架的左右依次设置有输送链轨道和推送轨道，所述输送链轨道包括输送链和驱动所述输送链运转的第三驱动电机，所述输送链轨道和所述推送轨道的高度一致，所述输送链轨道的末端上下对称设置多个第一夹紧气缸，所述第一夹紧气缸的右侧设置有能够沿所述输送轨道方向往复运动的第一推送装置，所述第一推送装置包括外形与支撑框架匹配的推板，所述推板的左侧对称设置有多个第一推送气缸，所述推板左侧的前后还对称设置有多个第二夹紧气缸；所述推送轨道上设置有滑动轨道，且所述推送轨道上还设置有能够沿滑动轨道往复运动的第二推送装置，所述第二推送装置包括设置于右侧的安装架，所述安装架上设置有第二推送气缸，所述第二推送气缸的输出端固定连接滑块，所述滑块滑动装配与轨道杆上，所述轨道杆固定于所述推送轨道的底面的下方，所述滑块上设置有多个延伸出所述推送轨道平面的定位柱。

优选地，其中所述推送轨道上还设有第五行程开关和第六行程开关，所述第五行程开关用于在交通锥移载于推送轨道上时触发，并向控制装置传输驱动电机启动运行信息和推送气缸启动的信息，所述第六行程开关用于交通锥移载于输送链轨道上时触发，并向控制装置传输推送气缸关闭的信息。

优选地，其中所述车厢的后端设置有第二摄像头，所述第二摄像头用于广角采集车厢后端的图像资料，所述第二摄像头与所述控制装置电连接。

优选地，其中所述控制装置包括设置于车厢中的控制主机和设置于驾驶室内的控制面板，所述控制主机与所述控制面板通信连接，所述控制面板包括主板、液晶显示屏和多个操作按键，所述液晶显示屏和操作按键均与所述主板通信连接。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下优点：

一种便于自动收放交通锥的摆放车，包括货车本体，及设置在货车本体后部的车厢，车厢的前侧设置有用于存储交通锥的交通锥存储装置，交通锥存储装置邻接用于输送交通锥的交通锥输送装置，车厢的后侧设置有交通锥摆放单元，交通锥摆放单元包括与车厢固定连接的底座，底座上设置有六轴机器人，六轴机器人用于将所述交通锥输送装置输送到指定位置的交通锥摆放在路面上，六轴机器人上还设置有用于抓取交通锥的交通锥夹具，交通锥存储装置、交通锥输送装置、六轴机器人和交通锥夹具均与控制装置电连接。本实用新型所提供的自动收放交通锥的摆放车，作业人员需要进行高速公路养护作业时，存储在交通锥存储装置中的交通锥通过交通锥输送装置将交通锥输送至指定位置处，六轴机器人带动交通锥夹具抓取指定位置处的交通锥摆放在路面上，循环操作，随时货车本体的前行，交通锥被依次摆放在路面上，作业人员仅在驾驶室内通过控制装置即可实现交通锥自动摆放，避免了作业人员、机械在狭窄受限空间内混合作业，又确保了作业人员在发生交通意外时受到有效保护。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用性所提供的摆放车的整体结构示意图；

图2为本实用性所提供的摆放车中的六轴机器人的结构示意图；

图3为本实用性所提供的摆放车的交通锥夹具的主视结构示意图；

图4为本实用性所提供的摆放车的交通锥夹具的侧视结构示意图；

图5为本实用性所提供的摆放车的交通锥输送装置的俯视结构示意图；

图6为本实用性所提供的摆放车的交通锥输送装置的侧视结构示意图；

图7为本实用性所提供的摆放车的交通锥存储装置的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。

实施例1

如图1所示，一种便于自动收放交通锥的摆放车，包括货车本体1，及设置在货车本体1后部的车厢11，车厢11的前侧设置有用于存储交通锥的交通锥存储装置12，交通锥存储装置12邻接用于输送交通锥的交通锥输送装置13，车厢11的后侧设置有交通锥摆放单元，交通锥摆放单元包括与车厢11固定连接的底座4，在底座4上设置有六轴机器人2，六轴机器人2用于将交通锥输送装置13输送到指定位置的交通锥摆放在路面上，六轴机器人2上还设置有用于抓取交通锥的交通锥夹具3，该交通锥存储装置12、交通锥输送装置13、六轴机器人2和交通锥夹具3均与控制装置电连接。

在本实施例中的交通锥存储装置和交通锥输送装置属于现有技术，具体可以参考专利号CN207919415U公开的交通锥自动摆放车，具体使用时，首先通过该公开的交通自动摆放车中的交通锥存储装置和交通锥输送装置将该交通锥由水平前端的传动带传送至倾斜后端的传送带(指定位置)，然后通过六轴该六轴机器带动交通锥夹具从传送带上的交通锥摆放在路面上，循环操作，随时货车本体的前行，交通锥被依次摆放在路面上，六轴机器人通过循环将物体从一个位置转移到另一个位置，属于现有技术，再次不再详述，本申请将六轴机器人用于交通锥的摆放车中，结合交通锥存储装置和交通锥输送装置，使得作业人员仅在驾驶室内通过控制装置即可实现交通锥自动摆放，避免了作业人员、机械在狭窄受限空间内混合作业，又确保了作业人员在发生交通意外时受到有效保护，提高了该摆放车的工作效率和安全性能。

实施例2

如图2所示，在实施例1的基础上，其中六轴机器人2包括第一轴臂21、第二轴臂22、第三轴臂23、第四轴臂24、第五轴臂25和第六轴臂26，第一轴臂21的底端与底座4的顶部旋转连接，第二轴臂22的底端与第一轴臂21的顶端焊接，第三轴臂23的顶端和底端均安装有销轴，第三轴臂23的底端与第二轴臂22的侧面通过销轴连接，第三轴臂23的顶端与第四轴臂24的底部通过轴销连接，第五轴臂25的一端嵌入设置在第四轴臂24中，并与第四轴臂24的内壁间隙配合，第五轴臂25的另一端设置有U型开口251，U型开口251处设置有转摆的第六轴臂26，该第六轴臂26可实现±180°旋转，进而带动交通锥夹具实现对正置和倾倒的交通锥进行抓取；第六轴臂的另一端设置有交通锥夹具，第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂、第五轴臂和第六轴臂均与控制装置电连接。具体使用时，作业人员通过控制装置启动六轴机器人和交通锥夹具，该六轴机器人通过第一轴臂、第二轴臂的旋转运动，第三轴臂、第四轴臂的转摆、以及第五轴臂的旋转运动以及第六轴臂的翻转摆动，使得该交通锥夹具能够自由活动，进而实现对正置交通锥的抓取，且通过将第六轴臂设置成翻转摆动，实现了对倾倒的交通锥的抓取收放(在交通锥的摆放和使用过程中，难免会出现交通锥倾倒的问题)，大大拓宽了该机械手的使用功能，减少了工作人员的工作强度，提高了交通锥摆放过程中的工作效率和安全性能。

如图3所示，在本实施例的一个优选技术方案中，其中交通锥夹具3包括与六轴机器人2的第六轴臂26固定连接的基座31，基座31的前端活动连接有夹头32，基座31两端均固定有气缸固定块33，气缸固定块33上设置有夹具气缸34，夹具气缸34的活动端与第一推板35固定连接，第一推板35的两侧均固定连接有连杆36，连杆36远离第一推板35的一端与夹头32固定连接。该交通锥夹具通过夹具气缸运作，夹具气缸能够带动第一推板前后伸缩，第一推板前后伸缩的同时，通过连杆带动两个夹头相互配合夹紧或者松开，进而实现该交通锥夹具抓取或者放开交通锥，该交通锥夹具结构简单，灵活度高，能够对交通锥进行迅速夹紧，并且夹具力度可靠的技术特点。

实施例3

如图3和图4所示，在实施例2的基础上，其中交通锥夹具3上设置有视觉检测装置5，视觉检测装置5包括固定安装在交通锥夹具上的支撑架51，设置在支撑架51顶部的第一摄像机52，以及设在支撑架51中部的红外感应器53，六轴机器人2、交通锥夹具3、第一摄像机52和红外感应器53均与控制装置电连接，该红外感应器用来感应交通锥的位置和状态，该第一摄像机用来采集交通锥的摆放状态(正置或倾倒)，具体使用时，当需要进行摆放交通锥时，作业人员启动交通锥摆放模式，此时，通过红外感应器和第一摄像机来获取交通锥的位置和状态，且将获取的交通锥的位置和状态信息传输至控制装置中，控制装置控制六轴机器人的自由摆动带动交通锥夹具抓取摆放在传送带输送至指定位置的交通锥，并依次放置于需要隔离的路面上，即可完成该交通锥的摆放；而当需要进行回收交通锥时，作业人员启动交通锥回收模式，通过红外感应器和第一摄像机来获取交通锥的位置和状态，对待抓取的交通锥进行精确的定位，并将获取到数据信息传输至六轴机器人，控制装置控制六轴机器人能够对待抓取的交通锥进行精确的定位，使得机器人能够进行准确抓取，依次放回到传送带上的指定位置处；且当作业人员通过第一摄像头获取交通锥的摆放状态是处于倾倒状态时，则需要启动倾倒交通锥的回收模式，由于倾倒交通锥和正置交通锥为两种不同的状态，通过将六轴机器人的第六轴臂设置成翻转摆动，实现了对倾倒的交通锥的抓取收放，大大拓宽了该机械手的使用功能，完全实现了六轴机器人对交通锥的摆放、回收和对倾倒交通锥的回收工作，减少了工作人员的工作强度，提高了交通锥摆放过程中的工作效率和安全性能。

再次参考图1，在本实施例的一个优选技术方案中，其中车厢11的后端设置有第二摄像头6，第二摄像头6用于广角采集车厢后端的图像资料，第二摄像头6与控制装置电连接，控制装置中的液晶显示屏可以直观地显示出第二摄像头采集到的视频(图像)数据，驾驶员通过液晶显示屏中显示的视频(图像数据)能够实时且直观地观察摆放的交通锥的情况，可以及时调整驾驶方向，使得交通锥的摆放位置符合摆放要求；

实施例4

如图5和图6所示，在实施例3的基础上，其中交通锥输送装置13包括支撑框架131，支撑框架131的左右依次设置有输送链轨道132和推送轨道133，输送链轨道132包括输送链和驱动输送链运转的第三驱动电机1321，输送链轨道132和推送轨道131的高度一致，输送链轨道132的末端上下对称设置多个第一夹紧气缸134，以及设置有第一物料传感器(图中未示出)，该第一物料传感器用于采集交通锥的位置信息，并将采集到的位置信息发送给控制装置；第一夹紧气缸134的右侧设置有能够沿所述输送轨道方向往复运动的第一推送装置，第一推送装置包括外形与支撑框架匹配的第二推板1351，第二推板1351的左侧对称设置有多个第一推送气缸1352，第二推板1351左侧的前后还对称设置有多个第二夹紧气缸1353；在该推送轨道133上还设置有能够沿滑动轨道往复运动的第二推送装置，第二推送装置包括设置于右侧的安装架1361，安装架1361上设置有第二推送气缸1362，第二推送气缸1362的输出端固定连接滑块1363，滑块1363滑动装配与轨道杆1364上，轨道杆1364固定于推送轨道133的底面的下方，滑块1363上设置有多个延伸出推送轨道平面的定位柱1365；具体使用时，工作人员首先通过装置装置根据实际使用需要切换交通锥摆放模式或回收模式，当工作人员使用的交通锥摆放模式时，交通锥储存单元中堆叠在一起的交通锥被不断地转移至输送链轨道上，输送链轨道运行将堆叠的交通锥输送至输送链轨道的末端(右端)时，当第一物料感应装置感应到输送过来的交通锥时，控制装置将控制第一夹紧气缸关闭，放开最外端的第一个交通锥，接着第一夹紧气缸开启夹住第二个交通锥，并启动第二夹紧气缸，使得推送装置中的第二夹紧气缸伸出夹住第一个交通锥，然后在开启推送气缸，使得推送装置中的推送气缸将第一个交通锥推送至指定位置，待六轴机器人带动交通锥夹具抓住该第一交通锥时，第二夹紧气缸关闭放开该第一交通锥，然后推送气缸关闭使推送装置复位，待六轴机器人取出该第一个交通锥后，第一夹紧气缸关闭，放开第二个交通锥，同时输送链轨道将第二个交通锥向前输送一个位置，进入下一个拆分输送循环工作，该拆分装置结构简单、拆分稳定连续，通过第一气缸夹紧装置夹紧第二个交通锥，第二夹紧装置夹紧第一个(最外端)交通锥，然后通过推送气缸完成第一个交通锥和第二个交通锥的拆分，以此循环，完成对堆叠交通锥的拆分输送工作；

当该推动装置未开启时，滑块位于推送轨道的右端，当工作人员使用的交通锥回收模式时，六轴机器人带动交通锥夹具不断地从地面将交通锥回收至推送轨道的指定位置处，推送气缸和第三驱动电机启动，推送气缸会将带动滑块向左滑动，滑块上延伸出推送轨道平面的定位柱会卡合交通锥的底面，进而带动交通锥滑移至输送链轨道上，当第一物料感应装置感应到输送过来的交通锥时，控制装置将控制推送气缸关闭，滑块向右滑动复位，待六轴机器人带动交通锥夹具将第二个交通锥放置于推送轨道的指定位置处时，依次循环，六轴机器人带动交通锥夹具将交通锥回收至推动轨道的指定位置的间隔时间，输送链轨道向左输送一个交通锥的位置，即六轴机器人的回收频率与输送链轨道的输送速率相匹配。

在输送链轨道和推送轨道上均设置有多个物料传感器，用于对输送过程中的交通锥位置和/或数量进行采集，并将采集到的位置或数量信息传输至控制装置中，控制装置通过接收的位置和/或数量信息对输送链轨道和推送轨道实现自动化控制，各个物料传感器的设置位置和作用属于现有技术，在此不详述。

上述输送链轨道具有双向运动的过程，可以通过控制第三驱动电机的正转和反转来达到输送链轨道满足交通锥摆放和回收的需求。

实施例5

如图7所示，在实施例4的基础上，其中交通锥存储装置12包括用于接收交通锥的升降式纵向输送装置，用于水平移送交通锥的水平横向输送装置，在水平横向输送装置包括固定在车厢上的机架1221和输送辊1222，该输送辊1222由第一驱动电机1223驱动转动，输送辊1222安装在机架1221上；升降式纵向输送装置包括升降机架1211，在升降机架1211上设置有多条输送链条1212，输送链条1212位于输送辊1222之间，多条输送链条1212连接同一驱动轴，驱动轴的输入端连接第二驱动电机1213，升降机架1211的下方连接有升降气缸1214，在升降气缸1214的底座安装在车厢上，顶杆连接在升降机架1211上；升降式纵向输送装置的输送方向与水平横向输送装置的输送方向垂直，升降式纵向输送装置设置的最低下降高度低于水平横向输送装置，以及设置的最高上升高度高于所述水平横向输送装置，且与上述输送链轨道的输送平台邻接且等高，且第二驱动电机和第三驱动电机的运转速率和运转方向均一致，可以共用一驱动电机。

当该摆放车处于交通锥回收模式时，且需要升降式纵向输送装置输送交通锥时，启动升降气缸控制升降机架升起，从而带动输送链条升起，交通锥输送装置中输送链轨道上的交通锥不断地转移放置在升降式纵向输送装置上，随着升降式纵向输送装置的运转，堆叠好的交通锥不断地移动在升降式纵向输送装置的输送平台上；当需要将该输送平台上堆叠的交通锥转移时，关闭升降气缸控制升降机架下降，从而带动输送链条下降，此时位于升降式纵向输送装置的输送平台上的交通锥被输送辊顶起，承载在输送辊上，控制第一驱动电机开启水平横向输送装置，通过输送辊的转动将交通锥进行横向转移，通过升降式纵向输送装置和水平横向输送装置的交替进行，直至将车厢中的交通锥储存单元存储空间用交通锥填充完成；

在升降式纵向输送装置和水平横向输送装置上均设置有多个物料传感器，用于对传输过程中的交通锥位置和/或数量进行采集，并将采集到的位置或数量信息传输至控制装置中，控制装置通过接收的位置和/或数量信息对升降式纵向输送装置和水平横向输送装置实现自动化控制，各个物料传感器的设置位置和作用属于现有技术，在此不详述。

上述升降式纵向输送装置和水平横向输送装置均具有双向运动的过程，可以通过控制第一驱动电机和第二驱动电机的正转来完成交通锥存储作业，反之，通过控制和第一驱动电机和第二驱动电机来将水平横向输送装置上的交通锥转移至升降式纵向输送装置，然后通过升降式纵向输送装置将交通锥转移至输送链轨道上，进入下一个作业工序。该用于交通锥的自动存储装置能够自动存储和将存储的交通锥转移输送，减少了人工使用量，减少了企业的用人成本，由于可多排并列放置，大大提高了交通锥存储装置的交通锥存储量，采用该自动存储装置存储的交通锥的量可达300个以上。

在本实施例的一个优选技术方案中，当摆放车处于交通锥回收模式时，其中升降式纵向输送装置上设有第一行程开关和第二行程开关，该水平横向输送装置上设置有第三行程开关和第四行程开关，第一行程开关用于在交通锥从输送链轨道移载于输送链条上时触发，并向控制装置输送第二驱动电机正转信息；交通锥在输送链条上传输的过程中始终触发第一行程开关；该第二行程开关用于交通锥在输送链条上传输到位时触发，并向控制装置传输第二驱动电机停止运行信息和升降气缸关闭信息；该第三行程开关用于在交通锥从升降式纵向输送装置移载于输送辊上时触发，并向控制装置输送第一驱动电机正转信息；第四行程开关用于交通锥在输送辊上传输到位时触发，并向控制装置传输第一驱动电机停止运行信息。

当摆放车处于交通锥摆放模式时，首先，控制装置控制开启升降气缸控制升降机架上升，从而使得承载在输送辊上交通锥降落在升降式纵向输送装置的输送平台上，第一行程开关用于在交通锥从水平横向输送装置的输送辊上移载到输送链条上时触发，并向控制装置输送第二驱动电机反转信息；交通锥在输送链条上传输的过程中始终触发第一行程开关；该第二行程开关用于升降式纵向输送装置上的最后交通锥在输送链条上传输到位时触发，并向控制装置传输第二驱动电机停止运行信息和升降气缸关闭信息；该第三行程开关用于交通锥在输送辊上传输到位时触发，并向控制装置传输第一驱动电机停止运行信息和升降气缸开启信息；该第四行程开关用于从承载在输送辊上交通锥降落在升降式纵向输送装置的输送平台上时触发，并向控制装置输送第一驱动电机正转信息，依次循环，直至将交通锥存储装置中的交通锥输送完成。

实施例6

在实施例5的基础上，所述货车本体的传动轴的上方转动设置有测距轮，所述传动轴的转动使所述测距轮转动，所述测距轮的轴线与所述传动轴的轴线相垂直，所述测距轮与控制装置电连接。具体的，货车本体在行驶的过程中，传动轴的转动带动测距轮转动，通过设置测距轮，对控制装置进行设定，调整各个运转部件的转速、周期频率等，能够调整交通锥的摆放间距，进而有效地控制交通锥摆放间距的连续稳定性。

实施例7

再次参考图1，在上述实施例的基础上，其中控制装置包括设置于车厢11中的控制主机71和设置于驾驶室内的控制面板，控制主机与所述控制面板通信连接，控制面板包括主板、液晶显示屏和多个操作按键，液晶显示屏和操作按键均与主板通信连接，其中液晶显示屏用于显示控制装置中的各个操作模式，以及直观观看第一摄像机、第二摄像机采集到的视频(图像)数据，各个操作按键用于切换各个操作模式，开关摆放车中的相关装置(部件)等，该设置使得作业人员仅在驾驶室内通过控制装置即可实现交通锥自动摆放，回收和存储，避免了作业人员、机械在狭窄受限空间内混合作业，又确保了作业人员在发生交通意外时受到有效保护。

本实用新型的工作原理为：首先，驾驶室内坐两个作业人员，一个作业人员开车，一个作业人员操作控制装置，当需要在路面摆放交通锥时，交通锥为底座朝向驾驶室的倾倒状态储存于交通锥存储装置中，作业人员按下交通锥摆放模式的按键，通过上述交通锥存储装置将交通锥不断地转移至交通锥输送装置中，通过交通锥输送装置中拆分装置将拆分好后，在通过第一推送装置将交通锥移送至指定位置，在这个过程中，交通锥一直处于底座朝向驾驶室的倾倒状态，六轴机器人带动交通锥夹具精准地抓取指定位置的倾倒交通锥后，摆正，转移且放置于路面上，以此循环，整个过程中通过转动轴上的测距轮，能够有效地保证交通锥的连续稳定间距放置，完成交通锥的摆放作业；同时，驾驶员可以通过第二摄像机传输至液晶显示屏中的视频(图像)数据，及时发现摆放交通锥是否出现摆歪或者不符合要求的情况，及时调整驾驶方向；根据路况需要，六轴机器人可进行交通锥从左到右或从右到左、直线或斜线摆放。当需要对路面上摆放的交通锥进行回收时，驾驶员倒车行驶，作业人员切换至交通锥回收模式，通过设置于交通锥夹具上的红外感应器和第一摄像机来获取地面交通锥的位置和状态，对待抓取的交通锥进行精确的定位，并将获取到数据信息传输至六轴机器人，控制装置控制六轴机器人能够对待抓取的交通锥进行精确的定位，使得六轴机器人能够进行准确抓取正置的交通锥，倾倒，依次放置到传送带上的指定位置处；且在回收的过程中，当作业人员通过第一摄像头获取交通锥的摆放状态是处于倾倒状态时，则需要启动倾倒交通锥的回收模式，六轴机器人抓取倾倒的交通锥，摆正，倾倒放置于传送带上的指定位置处，此时倾倒交通锥为底座朝向驾驶室的倾倒状态；然后交通锥输送装置中的第二推送装置将该交通锥推送至输送链轨道上，输送链轨道将该交通锥输送至交通锥存储装置中，进而完成交通锥的回收作业，整个摆放、回收和存储的过程，均实现了自动化，使得作业人员仅在驾驶室内通过控制装置即可实现交通锥自动摆放，回收和存储，避免了作业人员、机械在狭窄受限空间内混合作业，又确保了作业人员在发生交通意外时受到有效保护。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，包括货车本体，及设置在所述货车本体后部的车厢，所述车厢的前侧设置有用于存储交通锥的交通锥存储装置，所述交通锥存储装置邻接用于输送交通锥的交通锥输送装置，所述车厢的后侧设置有交通锥摆放单元，所述交通锥摆放单元包括与车厢固定连接的底座，所述底座上设置有六轴机器人，所述六轴机器人用于将所述交通锥输送装置输送到指定位置的交通锥摆放在路面上，所述六轴机器人上还设置有用于抓取交通锥的交通锥夹具，所述交通锥存储装置、交通锥输送装置、六轴机器人和交通锥夹具均与控制装置电连接。

2.根据权利要求1所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述六轴机器人包括第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂、第五轴臂和第六轴臂，所述第一轴臂的底端与底座的顶部旋转连接，所述第二轴臂的底端与第一轴臂的顶端焊接，所述第三轴臂的顶端和底端均安装有销轴，所述第三轴臂的底端与第二轴臂的侧面通过销轴连接，所述第三轴臂的顶端与第四轴臂的底部通过轴销连接，所述第五轴臂的一端嵌入设置在第四轴臂中，并与第四轴臂的内壁间隙配合，所述第五轴臂的另一端设置有U型开口，所述U型开口处设置有转摆的第六轴臂，所述第六轴臂的另一端设置有交通锥夹具，所述第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂、第五轴臂和第六轴臂均与控制装置电连接。

3.根据权利要求2所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述交通锥夹具上设置有视觉检测装置，所述视觉检测装置包括固定安装在交通锥夹具上的支撑架，设置在所述支撑架顶部的第一摄像机，以及设在支撑架中部的红外感应器，所述六轴机器人、交通锥夹具、第一摄像机和红外感应器均与控制装置电连接。

4.根据权利要求3所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述交通锥夹具包括与所述六轴机器人固定连接的基座，所述基座的前端活动连接有夹头，所述基座两端均固定有气缸固定块，所述气缸固定块上设置有夹具气缸，所述夹具气缸的活动端与第一推板固定连接，所述第一推板的两侧均固定连接有连杆，所述连杆远离第一推板的一端与所述夹头固定连接。

5.根据权利要求4所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述交通锥输送装置包括支撑框架，所述支撑框架的左右依次设置有输送链轨道和推送轨道，所述输送链轨道包括输送链和驱动所述输送链运转的第三驱动电机，所述输送链轨道和所述推送轨道的高度一致，所述输送链轨道的末端上下对称设置多个第一夹紧气缸，以及设置有第一物料传感器，所述第一夹紧气缸的右侧设置有能够沿所述输送链轨道方向往复运动的第一推送装置，所述第一推送装置包括外形与支撑框架匹配的第二推板，所述第二推板的左侧对称设置有多个第一推送气缸，所述第二推板左侧的前后还对称设置有多个第二夹紧气缸；且所述推送轨道上还设置有能够沿滑动轨道往复运动的第二推送装置，所述第二推送装置包括设置于右侧的安装架，所述安装架上设置有第二推送气缸，所述第二推送气缸的输出端固定连接滑块，所述滑块滑动装配于轨道杆上，所述轨道杆固定于所述推送轨道的底面的下方，所述滑块上设置有多个延伸出所述推送轨道平面的定位柱。

6.根据权利要求5所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述交通锥存储装置包括用于接收交通锥的升降式纵向输送装置，用于水平移送交通锥的水平横向输送装置，所述水平横向输送装置包括固定在车厢上的机架和输送辊，所述输送辊由第一驱动电机驱动转动，所述输送辊安装在机架上；所述升降式纵向输送装置包括升降机架，在所述升降机架上设置有多条输送链条，所述输送链条位于输送辊之间，多条所述输送链条连接同一驱动轴，所述驱动轴的输入端连接第二驱动电机，所述升降机架的下方连接有升降气缸，所述升降气缸的底座安装在车厢上，顶杆连接在升降机架上；所述升降式纵向输送装置的输送方向与所述水平横向输送装置的输送方向垂直，所述升降式纵向输送装置设置的最低下降高度低于水平横向输送装置，以及设置的最高上升高度高于所述水平横向输送装置。

7.根据权利要求6所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述升降式纵向输送装置上设有第一行程开关和第二行程开关，所述水平横向输送装置上设置有第三行程开关和第四行程开关。

8.根据权利要求3所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述车厢的后端设置有第二摄像头，所述第二摄像头用于广角采集车厢后端的图像资料，所述第二摄像头与所述控制装置电连接。

9.根据权利要求7所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述货车本体的传动轴的上方转动设置有测距轮，所述传动轴的转动使所述测距轮转动，所述测距轮的轴线与所述传动轴的轴线相垂直，所述测距轮、六轴机与控制装置电连接。

10.根据权利要求9所述的便于自动收放交通锥的摆放车，其特征在于，所述控制装置包括设置于车厢中的控制主机和设置于驾驶室内的控制面板，所述控制主机与所述控制面板通信连接，所述控制面板包括主板、液晶显示屏和多个操作按键，所述液晶显示屏和操作按键均与所述主板通信连接。

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