CN213592852U - 一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，包括：机械臂，所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台设置在所述杆组件上；所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机，所述驱动电机设置在所述模组固定架上；所述杆组件至少包括两个杆组和一个齿轮连接箱：其中，相邻两个杆组通过一个所述齿轮连接箱连接；所述载物台设置在所述杆组件中最上侧的杆组自由端上；所述驱动电机能够驱动所述杆组件展开和收缩，以满足使用要求。本实用新型整机重量轻，控制方式简便，臂展大，折叠尺寸小，能够内部穿线，稳定性高，制造和使用成本低，维护保养成本低。

Description

一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，更具体地说，本发明涉及一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂。

背景技术

巡检机器人是一种用于在特定环境中进行巡逻检查并收集相关信息的特种机器人，一般是由移动平台和举升结构组成。目前在实用中使用量很大的举升结构主要有靠液压驱动举升和靠电机驱动举升两大类，而靠液压驱动的举升结构一般用于重载低速场合，靠电机驱动的举升结构一般用于轻载中高速场合。目前在巡检领域使用的举升装置，由于使用环境和应用场合的需求，一般都用蓄电池供电，而且末端负载较轻，因而使用电机驱动比较常见。而目前巡检举升臂最常见的有两种形式，第一种形式为：类普通协作机器人臂的举升臂，即是在每一个自由度位置都放置一个电机驱动模组，通过各个自由度位置的电机驱动模组的协作运行，将机械臂末端的目标物送至指定的位置；第二种形式为：欠驱动多连杆式的举升臂，所谓欠驱动，即是机械臂的驱动电机数量小于机械臂的自由度数量，通过驱动电机与一组或者多组多连杆结构的配合，采用固定铰接或者滑动铰接的形式，可以在驱动电机数量小于机构自由度的情况下仍能实现整个机械臂结构的伸展和收回，从而实现将机械臂末端的目标物送至指定的位置。类普通协作机器人臂的举升臂，这种结构本质上就是一个协作机械臂，只是自由度的数量和自由度的设置方式和普通协作机器人臂不太一样，因而它具有精度高，运动空间灵活，速度快等优点，但对于大多数的巡检领域来说，它具有成本较高，整机重量大，控制难度大等缺点；欠驱动多连杆式的举升臂，相对于类普通协作机器人臂的举升臂，由于电机驱动模组数量小于自由度数量，而且多连杆结构简单，可以采用较轻的高强度材料制造，从而可以有效降低整机重量，有效减低生产成本，有效简化了控制方式，进而有效降低了对操作人员的培训成本和培训时间，提高劳动效率。但是目前基于固定铰接或者滑动铰接结构的多连杆机械臂不能完全展开或者完全折叠，无法适应巡检臂展要求较大和巡检空间狭小的场所，显著降低了适用场所。以及无法达到类普通协作机器人臂的最大臂展和最小折叠尺寸，而且目前基于固定铰接或者滑动铰接结构的多连杆机械臂一般不容易实现内部走线，达不到有些场所的使用要求。

上述两种举升装置均不能很好的解决目前巡检领域需要的整机重量轻，控制方式简便，臂展大，折叠尺寸小，可内部穿线，稳定性高，制造和使用成本低，维护保养成本低的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，具体采用如下的技术方案：

一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，包括：机械臂，所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台设置在所述杆组件上；

所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机，所述驱动电机设置在所述模组固定架上；

所述杆组件至少包括两个杆组和一个齿轮连接箱：其中，相邻两个杆组通过一个所述齿轮连接箱连接；

所述载物台设置在所述杆组件中最上侧的杆组自由端上；所述驱动电机能够驱动所述杆组件展开和收缩，以满足使用要求。

优选地，还包括移动安装平台件，所述移动安装平台件供所述机械臂固定，所述移动安装平台件包括安装平台、行走件、移动电源和路况视屏监控件，所述行走件和所述移动电源和所述路况视屏监控件均设置在所述安装平台上，所述移动电源分别于所述行走件、路况视屏监控件、机械臂和末端设置电连接。

优选地，所述安装平台用于安装所述机械臂、所述行走件、所述移动电源和所述路况视屏监控件，所述安装平台能够满足所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂在平面上行驶，亦能满足挂置在轨道上悬挂行车；所述行走件包括行走电机、传动件、行走轮和ECU (电子控制单元)，所述行走电机、所述传动件和所述ECU(电子控制单元)均设置在所述安装平台上，所述行走轮设置在所述传动件上；所述行走件能够为所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂提供行走动力；所述移动电源能够为所述行走件、所述路况视屏监控件、所述机械臂提供电力；所述路况视屏监控件包括摄像头、图像采集卡和计算机，所述摄像头和所述图像采集卡均设置在所述安装平台上，所述计算机独立设置。

优选地，所述模组固定架包括模组支撑杆和模组固定座，所述模组支撑杆设置在所述安装平台上，所述模组固定座设置在所述模组支撑杆上；所述模组支撑杆呈管状，所述模组支撑杆一端侧壁上设置有第一穿线贯穿孔，所述模组固定座上设置有第二穿线贯穿孔、电机固定贯穿孔和第一连杆固定贯穿孔，所述模组固定座通过所述第二穿线贯穿孔套装在所述模组支撑杆另一端上；所述电机固定贯穿孔圆心高度大于所述第一连杆固定贯穿孔圆心高度，所述驱动电机套装在所述电机固定贯穿孔内；所述第一连杆固定贯穿孔内嵌装有第一连杆轴承。

优选地，所述杆组件包括两个杆组和一个齿轮连接箱，

其中：所述杆组件包括第一杆组、第二杆组和齿轮连接箱，所述第一杆组设置在所述电机驱动模组件上，所述齿轮连接箱设置在所述第一杆组上，所述第二杆组设置在所述齿轮连接箱上；所述第一杆组包括左侧第一连接杆、右侧第一连接杆和第一转轴连接件，所述第一转轴连接件设置在所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆上。

优选地，所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆结构相同，所述左侧第一连接杆呈管状，具体的，所述左侧第一连接杆为强度高重量轻的碳纤维管；所述第一转轴连接件包括第一转轴连接座和第一转轴，所述第一转轴设置在所述第一转轴连接座上；所述第一转轴连接座上设置有第二连杆固定贯穿孔和第一转轴固定贯穿孔，所述第一转轴呈管状，所述第一转轴一端嵌装在所述第一转轴固定贯穿孔内；所述第一转轴连接件设置有四个，四个所述第一转轴连接件通过所述第二连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆两端上；所述左侧第一连接杆一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述驱动电机的转轴上，所述右侧第一连接杆一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述第一连杆轴承内。

优选地，所述齿轮连接箱上设置有第三连杆固定贯穿孔和齿轮传动贯穿孔，所述第三连杆固定贯穿孔设置有多个，多个所述第三连杆固定贯穿孔分布在所述齿轮连接箱两端，并且所述第三连杆固定贯穿孔内均嵌装有第二连杆轴承；所述齿轮传动贯穿孔设置有多个，多个所述齿轮传动贯穿孔均匀分布，所述齿轮传动贯穿孔内均嵌装有齿轮传动轴，所述齿轮传动轴呈管状；两个所述齿轮传动轴上均固定套装有齿轮，两个所述齿轮相互啮合，并且所述齿轮位于所述齿轮连接箱内；所述齿轮连接箱通过一个所述齿轮传动轴固定套装在所述左侧第一连接杆另一端上所述第一转轴上，使得齿轮能够随着第一转轴转动而转动，并且所述齿轮连接箱通过一个所述第二连杆轴承套装在所述右侧第一连接杆另一端的所述第一转轴上，使得所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆相互平行。

优选地，所述第二杆组包括左侧第二连接杆、右侧第二连接杆和第二转轴连接件，所述第二转轴连接件设置在所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆上；

所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆结构相同，所述左侧第二连接杆呈管状，具体的，所述左侧第二连接杆为强度高重量轻的碳纤维管；所述第二转轴连接件包括第二转轴连接座和第二转轴，所述第二转轴设置在所述第二转轴连接座上；所述第二转轴连接座上设置有第四连杆固定贯穿孔和第二转轴固定贯穿孔；所述第二转轴呈管状，所述第二转轴一端嵌装在所述第二转轴固定贯穿孔内；所述第二转轴连接件设置有四个，四个所述第二转轴连接件通过所述第四连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆两端上；所述左侧第二连接杆一端上的所述第二转轴固定件通过所述第二转轴固定嵌装在所述齿轮连接箱上的另一个所述齿轮传动轴内，所述右侧第二连接杆一端上的所述第二转轴固定件通过所述第二转轴嵌装所述齿轮连接箱上的另一个所述第二连杆轴承内。

优选地，所述载物台呈矩形槽状，所述载物台一侧壁上设置有第五连杆固定贯穿孔，所述第五连杆固定贯穿孔设置有两个，两个所述第五连杆固定贯穿孔内均嵌装有第三连杆轴承；所述载物台通过两个所述第三连杆轴承逐一对应套装在所述左侧第二连接杆另一端上的第二转轴上和右侧第二连接杆另一端上的第二转轴上；所述载物台槽内设置有固定板。

优选地，所述杆组件设置有三个杆组和两个齿轮连接箱；

其中：杆组件包括第一杆组、第二杆组、第三杆组、第一齿轮连接箱和第二齿轮连接箱，所述第一杆组一端设置在所述电机驱动模组件上，所述第一齿轮连接箱一端设置在所述第一杆组另一端上，所述第二杆组一端设置在所述第一齿轮连接箱另一端上，所述第二齿轮连接箱一端设置在所述第二杆组另一端上，所述第三杆组一端设置在所述第二齿轮连接箱另一端上，所述第三杆组另一端与所述载物台连接。

本发明至少包括以下有益效果：

1)本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂整机重量轻，控制方式简便，臂展大，折叠尺寸小，能够内部穿线，稳定性高，制造和使用成本低，维护保养成本低；

2)本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂设置了驱动电机和杆组件，该杆组件包括第一杆组、第二杆组、第三杆组、第一齿轮连接箱和第二齿轮连接箱，第一杆组中的左侧第一连接杆和右侧第一连接杆呈平行四边形设计，第二杆组中的左侧第二连接杆和右侧第二连接杆呈平行四边形设计，第三杆组中的左侧第三连接杆和右侧第三连接杆呈平行四边形设计，并且第一杆组和第二杆组通过第一齿轮连接箱连接和传动，第二杆组和第三杆组通过第二齿轮连接箱连接和传动，使得该驱动电机能够通过驱动该第一杆组旋转，来实现第一杆组、第二杆组和第三杆组完全展开和充分折叠；降低了整机重量、提高了续航时间和工作效率；提高了操作便捷性，降低了操作人员培训时间和培训成本；能够显著增大臂展和降低折叠尺寸以提高对工作场适应性；

3)本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂中的左侧第一连接杆、右侧第一连接杆、左侧第二连接杆、右侧第二连接杆、左侧第三连接杆和右侧第三连接杆均为强度高重量轻的碳纤维管，能够显著降低整机重量，提高整机续航时间和工作效率，并且碳纤维管能够便于内部穿线，降低该欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂的故障率，降低维护保养成本。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂折叠后的主视图；

图2为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂折叠后的后侧示意图；

图3为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂折叠后的右侧示意图；

图4为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂完全伸展后的主视图；

图5为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂中机械臂的立体结构图；

图6为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂中齿轮连接箱的主视图；

图7为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂中齿轮连接箱的侧视图；

图8为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂图7中F-F方向剖视图；

图9为本发明欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂中第一杆组的立体结构图。

其中：1-二自由度云台，2-末端设备，3-安装平台，4-摄像头，5-行走轮，6-驱动电机，9-左侧第一连接杆，10-右侧第一连接杆，11-第一转轴连接座，13-齿轮传动轴，14- 齿轮，15-左侧第二连接杆，16-右侧第二连接杆，18-第三连杆轴承，20-载物台,21-齿轮连接箱,22-第二连杆轴承。

具体实施方式

以下将参照附图，通过实施例方式详细地描述本发明的技术方案。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。

实施例一

根据图1-图9所示，一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，包括移动安装平台件、机械臂、二自由度云台1和末端设备2，所述机械臂设置在所述移动安装平台件上，该二自由度云台1设置在该机械臂上，该末端设备2设置在该二自由度云台1上。所述移动安装平台件包括安装平台3、行走件、移动电源和路况视屏监控件，所述行走件和所述移动电源和所述路况视屏监控件均设置在所述安装平台3上，所述移动电源分别于所述行走件、路况视屏监控件、机械臂和末端设置电连接。

所述安装平台3用于安装所述机械臂、所述行走件、所述移动电源和所述路况视屏监控件，所述安装平台3能够满足所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂在平面上行驶，亦能满足挂置在轨道上悬挂行车。所述行走件包括行走电机、传动件、行走轮5和ECU(电子控制单元)，所述行走电机、所述传动件和所述ECU(电子控制单元)均设置在所述安装平台3上，所述行走轮5设置在所述传动件上。所述行走件能够为所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂提供行走动力。所述移动电源能够为所述行走件、路况视屏监控件、机械臂提供电力。所述路况视屏监控件包括摄像头4、图像采集卡和计算机，所述摄像头4 和所述图像采集卡均设置在所述安装平台3上，所述计算机独立设置。所述摄像头4能实时采集行驶路况信息并传输给所述图像采集卡，并且经图像采集卡远程传送至计算机显示，为操作人员远程控制所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂在地面或者在轨道上悬挂行车提供视觉信息。

所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台20，所述电机驱动模组件设置在所述移动安装平台件上，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台20设置在所述杆组件上。所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机6，所述模组固定架设置在所述安装平台3上，所述驱动电机6设置在所述模组固定架上。所述模组固定架包括模组支撑杆和模组固定座，所述模组支撑杆设置在所述安装平台3上，所述模组固定座设置在所述模组支撑杆上。所述模组支撑杆呈管状，所述模组支撑杆一端侧壁上设置有第一穿线贯穿孔，所述第一穿线贯穿孔能够便于电力传输线穿过，使移动电源通过电力传输线为所述驱动电机6、二自由度云台1和末端设备2供电。所述模组固定座呈直角固定片状，所述模组固定座一直角面上设置有第二穿线贯穿孔，所述模组固定座另一直角面上设置有电机固定贯穿孔和第一连杆固定贯穿孔。所述模组固定座通过所述第二穿线贯穿孔套装在所述模组支撑杆另一端上。所述电机固定贯穿孔圆心高度大于所述第一连杆固定贯穿孔圆心高度，所述驱动电机6水平套装在所述电机固定贯穿孔内，所述驱动电机6为步进电机或者为电机和减速器构成的动力装置。所述第一连杆固定贯穿孔内嵌装有第一连杆轴承。

所述杆组件包括第一杆组、第二杆组和齿轮连接箱21，所述第一杆组设置在所述电机驱动模组件上，所述齿轮连接箱21设置在所述第一杆组上，所述第二杆组设置在所述齿轮连接箱21上。所述第一杆组包括左侧第一连接杆9、右侧第一连接杆10和第一转轴连接件，所述第一转轴连接件设置在所述左侧第一连接杆9和所述右侧第一连接杆10上。

所述左侧第一连接杆9和所述右侧第一连接杆10结构相同，所述左侧第一连接杆9呈管状，具体的，所述左侧第一连接杆9为强度高重量轻的碳纤维管。所述第一转轴连接件包括第一转轴连接座11和第一转轴，所述第一转轴设置在所述第一转轴连接座11上。所述第一转轴连接座11呈直角固定片状，所述第一转轴连接座11一直角面上设置有第二连杆固定贯穿孔，所述第一转轴连接座11另一直角面上设置有第一转轴固定贯穿孔。所述第一转轴呈管状，所述第一转轴一端嵌装在所述第一转轴固定贯穿孔内。所述第一转轴连接件设置有四个，四个所述第一转轴连接件通过所述第二连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第一连接杆9和所述右侧第一连接杆10两端上。所述左侧第一连接杆9 一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述驱动电机6的转轴上，所述右侧第一连接杆10一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述第一连杆轴承内。

所述齿轮连接箱21呈矩形箱状，所述齿轮连接箱21上设置有第三连杆固定贯穿孔和齿轮传动贯穿孔，所述第三连杆固定贯穿孔设置有两个，两个所述第三连杆固定贯穿孔相互对称分布在所述齿轮连接箱21两端，并且所述第三连杆固定贯穿孔内均嵌装有第二连杆轴承22。所述齿轮传动贯穿孔设置有两个，两个所述齿轮传动贯穿孔相互对称分布，所述齿轮传动贯穿孔内均嵌装有齿轮传动轴13，所述齿轮传动轴13呈管状。两个所述齿轮传动轴13上均固定套装有齿轮14，两个所述齿轮14相互啮合，并且所述齿轮14位于所述齿轮连接箱21内。所述齿轮连接箱21通过一个所述齿轮传动轴13固定套装在所述左侧第一连接杆9另一端上所述第一转轴上，使得齿轮14能够随着第一转轴转动而转动，并且所述齿轮连接箱21通过一个所述第二连杆轴承22套装在所述右侧第一连接杆10另一端的所述第一转轴上，使得所述左侧第一连接杆9和所述右侧第一连接杆10相互平行。

所述第二杆组包括左侧第二连接杆15、右侧第二连接杆16和第二转轴连接件，所述第二转轴连接件设置在所述左侧第二连接杆15和所述右侧第二连接杆16上。

所述左侧第二连接杆15和所述右侧第二连接杆16结构相同，所述左侧第二连接杆15呈管状，具体的，所述左侧第二连接杆15为强度高重量轻的碳纤维管。所述第二转轴连接件包括第二转轴连接座和第二转轴，所述第二转轴设置在所述第二转轴连接座上。所述第二转轴连接座呈直角固定片状，所述第二转轴连接座一直角面上设置有第四连杆固定贯穿孔，所述第二转轴连接座另一直角面上设置有第二转轴固定贯穿孔。所述第二转轴呈管状，所述第二转轴一端嵌装在所述第二转轴固定贯穿孔内。所述第二转轴连接件设置有四个，四个所述第二转轴连接件通过所述第四连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第二连接杆15和所述右侧第二连接杆16两端上。所述左侧第二连接杆15一端上的所述第二转轴固定件通过所述第二转轴固定嵌装在所述齿轮连接箱21上的另一个所述齿轮传动轴13内，所述右侧第二连接杆16一端上的所述第二转轴固定件通过所述第二转轴嵌装所述齿轮连接箱21上的另一个所述第二连杆轴承22内。

所述载物台20呈矩形槽状，所述载物台20一侧壁上设置有第五连杆固定贯穿孔，所述第五连杆固定贯穿孔设置有两个，两个所述第五连杆固定贯穿孔内均嵌装有第三连杆轴承18。所述载物台20通过两个所述第三连杆轴承18逐一对应套装在所述左侧第二连接杆15另一端上的第二转轴上和右侧第二连接杆16另一端上的第二转轴上。所述载物台 20槽内设置有固定板，所述固定板与所述载物台20槽底垂直。

当驱动电机6反向旋转时，所述驱动电机6能够带动所述左侧第一连接杆9围绕所述驱动电机6反向旋转，所述左侧第一连接杆9通过所述齿轮连接箱21拉动所述右侧第一连接杆10另一端反向旋转，进而使所述第一杆组由水平状态变为竖直状态。当左侧第一连接杆9反向旋转时，所述左侧第一连接杆9另一端上所述第一转轴将相对于所述齿轮连接箱21做相对转动，与此同时所述左侧第一连接杆9另一端上所述第一转轴将由所述齿轮传动轴13带动所述齿轮连接箱21上的一个所述齿轮14反向旋转，所述齿轮连接箱21 上的一个所述齿轮14将使所述齿轮连接箱21上的另一个所述齿轮14正向旋转。所述齿轮连接箱21上的另一个所述齿轮14将通过齿轮传动轴13带动所述左侧第二连接杆15一端上的所述第二转轴正向旋转，所述第二转轴将带动所述左侧第二连接杆15正向旋转，进而使所述第二杆组由水平状态变为竖直状态。

由于所述左侧第一连接杆9、所述右侧第一连接杆10、齿轮连接箱21和电机驱动模组件构成平行四边形结构，所述左侧第二连接杆15、所述右侧第二连接杆16、齿轮连接箱21和载物台20构成平行四边形结构，使得所述机械臂能够顺利升降和保持载物台20 的平稳。

实施例二

本实施例与实施例一相同之处不再赘述，所不同之处在于：

所述杆组件至少设置有三个杆组和两个齿轮连接箱21，所述杆组件包括第一杆组、第二杆组和第三杆组，所述齿轮连接箱21分别为第一齿轮连接箱21和第二齿轮连接箱21，所述第一杆组与实施例一中的所述第一杆组结构相同，所述第二杆组与实施例一中的第二杆组机构相同，所述第三杆组包括左侧第三连接杆、右侧第三连接杆和第三转轴连接件，所述第三转轴连接件设置在所述左侧第三连接杆和所述右侧第三连接杆上，所述第一齿轮连接箱21和所述第二齿轮连接箱21均与实施例一中的齿轮连接箱21结构相同。

所述第一杆组与所述第一齿轮连接箱21连接关系与实施例一中的第一连接杆与所述齿轮连接箱21连接关系相同，所述第二杆组与所述第一齿轮连接箱21连接关系与实施例一中的第二杆组与所述齿轮连接箱21连接关系相同。所述第二齿轮连接箱21上的一个所述第二连杆轴承22套装在所述左侧第二连接杆15另一端上的所述第二转轴上，所述第二齿轮连接箱21上的一个所述齿轮传动轴13套装在所述右侧第二连接杆16另一端上的第二转轴上。

所述左侧第三连接杆和所述右侧第三连接杆结构相同，所述左侧第三连接杆呈管状，具体的，所述左侧第三连接杆为强度高重量轻的碳纤维管。所述第三转轴连接件包括第三转轴连接座和第三转轴，所述第三转轴设置在所述第三转轴连接座上。所述第三转轴连接座呈直角固定片状，所述第三转轴连接座一直角面上设置有第六连杆固定贯穿孔，所述第三转轴连接座另一直角面上设置有第三转轴固定贯穿孔。所述第三转轴呈管状，所述第三转轴一端嵌装在所述第三转轴固定贯穿孔内。所述第三转轴连接件设置有四个，四个所述第三转轴连接件通过所述第六连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第三连接杆和所述右侧第三连接杆两端上。所述左侧第三连接杆一端上的所述第三转轴固定件通过所述第三转轴嵌装在所述第二齿轮连接箱21上另一个所述第二连杆轴承22内，所述右侧第三连接杆一端上的所述第三转轴固定件通过所述第三转轴嵌装在所述第二齿轮连接箱21上另一个所述齿轮传动轴13内。所述第三杆组与所述载物台20连接关系与所述第二杆组与所述载物台20连接关系相同。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台设置在所述杆组件上；

所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机，所述驱动电机设置在所述模组固定架上；

所述杆组件至少包括两个杆组和一个齿轮连接箱：其中，相邻两个杆组通过一个所述齿轮连接箱连接；

所述载物台设置在所述杆组件中最上侧的杆组自由端上；所述驱动电机能够驱动所述杆组件展开和收缩，以满足使用要求。

2.根据权利要求1所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，还包括移动安装平台件，所述移动安装平台件供所述机械臂固定，所述移动安装平台件包括安装平台、行走件、移动电源和路况视屏监控件，所述行走件和所述移动电源和所述路况视屏监控件均设置在所述安装平台上，所述移动电源分别于所述行走件、路况视屏监控件、机械臂和末端设置电连接。

3.根据权利要求2所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述安装平台用于安装所述机械臂、所述行走件、所述移动电源和所述路况视屏监控件，所述安装平台能够满足所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂在平面上行驶，亦能满足挂置在轨道上悬挂行车；所述行走件包括行走电机、传动件、行走轮和ECU（电子控制单元），所述行走电机、所述传动件和所述ECU（电子控制单元）均设置在所述安装平台上，所述行走轮设置在所述传动件上；所述行走件能够为所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂提供行走动力；所述移动电源能够为所述行走件、所述路况视屏监控件、所述机械臂提供电力；所述路况视屏监控件包括摄像头、图像采集卡和计算机，所述摄像头和所述图像采集卡均设置在所述安装平台上，所述计算机独立设置。

4.根据权利要求2所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述模组固定架包括模组支撑杆和模组固定座，所述模组支撑杆设置在所述安装平台上，所述模组固定座设置在所述模组支撑杆上；所述模组支撑杆呈管状，所述模组支撑杆一端侧壁上设置有第一穿线贯穿孔，所述模组固定座上设置有第二穿线贯穿孔、电机固定贯穿孔和第一连杆固定贯穿孔，所述模组固定座通过所述第二穿线贯穿孔套装在所述模组支撑杆另一端上；所述电机固定贯穿孔圆心高度大于所述第一连杆固定贯穿孔圆心高度，所述驱动电机套装在所述电机固定贯穿孔内；所述第一连杆固定贯穿孔内嵌装有第一连杆轴承。

5.根据权利要求4所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述杆组件包括两个杆组和一个齿轮连接箱，

其中：所述杆组件包括第一杆组、第二杆组和齿轮连接箱，所述第一杆组设置在所述电机驱动模组件上，所述齿轮连接箱设置在所述第一杆组上，所述第二杆组设置在所述齿轮连接箱上；所述第一杆组包括左侧第一连接杆、右侧第一连接杆和第一转轴连接件，所述第一转轴连接件设置在所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆上。

6.根据权利要求5所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆结构相同，所述左侧第一连接杆呈管状，具体的，所述左侧第一连接杆为强度高重量轻的碳纤维管；所述第一转轴连接件包括第一转轴连接座和第一转轴，所述第一转轴设置在所述第一转轴连接座上；所述第一转轴连接座上设置有第二连杆固定贯穿孔和第一转轴固定贯穿孔，所述第一转轴呈管状，所述第一转轴一端嵌装在所述第一转轴固定贯穿孔内；所述第一转轴连接件设置有四个，四个所述第一转轴连接件通过所述第二连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆两端上；所述左侧第一连接杆一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述驱动电机的转轴上，所述右侧第一连接杆一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述第一连杆轴承内。

7.根据权利要求5所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述齿轮连接箱上设置有第三连杆固定贯穿孔和齿轮传动贯穿孔，所述第三连杆固定贯穿孔设置有多个，多个所述第三连杆固定贯穿孔分布在所述齿轮连接箱两端，并且所述第三连杆固定贯穿孔内均嵌装有第二连杆轴承；所述齿轮传动贯穿孔设置有多个，多个所述齿轮传动贯穿孔均匀分布，所述齿轮传动贯穿孔内均嵌装有齿轮传动轴，所述齿轮传动轴呈管状；两个所述齿轮传动轴上均固定套装有齿轮，两个所述齿轮相互啮合，并且所述齿轮位于所述齿轮连接箱内；所述齿轮连接箱通过一个所述齿轮传动轴固定套装在所述左侧第一连接杆另一端上所述第一转轴上，使得齿轮能够随着第一转轴转动而转动，并且所述齿轮连接箱通过一个所述第二连杆轴承套装在所述右侧第一连接杆另一端的所述第一转轴上，使得所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆相互平行。

8.根据权利要求7所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述第二杆组包括左侧第二连接杆、右侧第二连接杆和第二转轴连接件，所述第二转轴连接件设置在所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆上；

所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆结构相同，所述左侧第二连接杆呈管状，具体的，所述左侧第二连接杆为强度高重量轻的碳纤维管；所述第二转轴连接件包括第二转轴连接座和第二转轴，所述第二转轴设置在所述第二转轴连接座上；所述第二转轴连接座上设置有第四连杆固定贯穿孔和第二转轴固定贯穿孔；所述第二转轴呈管状，所述第二转轴一端嵌装在所述第二转轴固定贯穿孔内；所述第二转轴连接件设置有四个，四个所述第二转轴连接件通过所述第四连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆两端上；所述左侧第二连接杆一端上的所述第二转轴固定件通过所述第二转轴固定嵌装在所述齿轮连接箱上的另一个所述齿轮传动轴内，所述右侧第二连接杆一端上的所述第二转轴固定件通过所述第二转轴嵌装所述齿轮连接箱上的另一个所述第二连杆轴承内。

9.根据权利要求8所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述载物台呈矩形槽状，所述载物台一侧壁上设置有第五连杆固定贯穿孔，所述第五连杆固定贯穿孔设置有两个，两个所述第五连杆固定贯穿孔内均嵌装有第三连杆轴承；所述载物台通过两个所述第三连杆轴承逐一对应套装在所述左侧第二连接杆另一端上的第二转轴上和右侧第二连接杆另一端上的第二转轴上；所述载物台槽内设置有固定板。

10.根据权利要求1-4任一项所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述杆组件设置有三个杆组和两个齿轮连接箱;

其中：杆组件包括第一杆组、第二杆组、第三杆组、第一齿轮连接箱和第二齿轮连接箱，所述第一杆组一端设置在所述电机驱动模组件上，所述第一齿轮连接箱一端设置在所述第一杆组另一端上，所述第二杆组一端设置在所述第一齿轮连接箱另一端上，所述第二齿轮连接箱一端设置在所述第二杆组另一端上，所述第三杆组一端设置在所述第二齿轮连接箱另一端上，所述第三杆组另一端与所述载物台连接。

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