CN217046431U - 一种基于电动缸的组合式排爆装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种基于电动缸的组合式排爆装置，它包括行走组件和抓取组件，其特点是：还包括组合连接体，所述组合连接体置于所述行走组件的上方，在所述组合连接体与所述行走组件之间设置升降组件，升降组件的底端与行走组件的脚轮轴固连、顶端与组合连接体下端铰接，支撑组件置于升降组件和组合连接体的侧面，支撑组件的底端与升降组件固连、顶端与组合连接体铰接，在组合连接体的上面设置俯仰组件，俯仰组件与组合连接体铰接，在俯仰组件的第三端设置抓取组件并固连，所述控制组件置于所述组合连接体的另一侧，控制组件通过分线盒分别与升降组件、支撑组件、俯仰组件和抓取组件电连接。

Description

一种基于电动缸的组合式排爆装置

技术领域

本实用新型涉及防爆器材，是一种基于电动缸的组合式排爆装置。

背景技术

在反恐排爆作业时，需要将危险品放入防爆罐，或将危险品从防爆罐中取出，需要操作人员与危险品之间具有一定的距离进行操作，这就需要排爆机械手。目前，应用于反恐排爆作业的排爆装置，要么是没有升降、俯仰、旋转等空间作业调整能力的排爆机械手，要么是四连杆或丝杠结构的排爆机械手，前者因为不具备空间作业调整能力，使排爆作业受限，后者因为装置结构原因，使排爆的空间作业调整能力不足，并且装置在使用中稳定性不强，影响排爆作业的灵活度和精准度，因此，研制一种适用于在复杂环境下应用，并且具备较大空间作业调整能力、灵活度和精准度的排爆装置是各国公共安全部门一直努力攻关的技术难题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：克服现有技术的缺点，提供一种基于电动缸的组合式排爆装置。

本实用新型解决技术问题的方案是：一种基于电动缸的组合式排爆装置，它包括行走组件和抓取组件，所述行走组件包括两个脚轮和连接脚轮的脚轮轴，其特征是：还包括组合连接体、升降组件、支撑组件、俯仰组件和控制组件，所述组合连接体包括连接体和悬臂，所述连接体的一侧设置悬臂，悬臂的端头与连接体固连为一体，所述组合连接体置于所述行走组件的上方，在所述组合连接体与所述行走组件之间设置所述升降组件，所述升降组件的底端与行走组件的脚轮轴固连、顶端与组合连接体的连接体下端铰接，所述支撑组件置于所述升降组件和所述组合连接体的侧面、悬臂的同一侧，所述支撑组件的底端与升降组件固连、顶端与组合连接体的连接体侧面铰接，在所述组合连接体的悬臂上面设置所述俯仰组件，所述俯仰组件的第一端与所述组合连接体的连接体侧面铰接、且铰接点位于支撑组件与组合连接体的铰接点上方，俯仰组件的第二端与所述组合连接体的悬臂铰接，在所述俯仰组件的第三端设置所述抓取组件并固连，所述控制组件置于所述组合连接体的另一侧、所述支撑组件的对侧并与组合连接体的连接体侧面固连，控制组件通过分线盒分别与升降组件、支撑组件、俯仰组件和抓取组件电连接，以实现电能供给和可视化操作控制。

进一步，所述抓取组件包括支撑臂、连接螺帽、开合部件、旋转部件和手爪，所述支撑臂通过连接螺帽与俯仰组件的连接臂固连，所述开合部件置于支撑臂的前端并固连，所述旋转部件置于支撑臂的后端并固连，两个所述手爪分别置于开合部件的前端两侧并固连，导电滑环置于旋转部件内并间隙配合，开合部件的开合电机和旋转部件的旋转电机均分别与导电滑环电连接。

进一步，所述抓取组件的开合部件包括丝杠、丝母、连接板、开合电机、剪刀架、固定板和导向块，所述丝杠置于所述支撑臂的前端，丝杠的前端与支撑臂铰接，所述丝母套接在所述丝杠上并螺纹连接，在所述丝母上面固连所述连接板，所述开合电机置于所述支撑臂上、丝杠的后端并固连，开合电机的动力轴与丝杠的后端固连，以传递动力；两个所述剪刀架均分别置于支撑臂的两侧，剪刀架的内侧前端与支撑臂的端头铰接，铰接点位于丝杠与支撑臂的铰接点前端，剪刀架内侧的后端与所述连接板铰接，所述固定板设置导向槽，所述导向块置于所述导向槽内并滑动连接，所述固定板置于剪刀架的外侧，剪刀架外侧的前端与固定板铰接，铰接点位于导向槽的前端，剪刀架外侧的后端与导向块铰接，所述手爪置于固定板的前端并固连。

进一步，所述抓取组件的旋转部件包括壳体、旋转轴、旋转电机、主动齿轮和从动齿轮，所述壳体置于支撑臂的后端并固连，所述旋转轴置于壳体与连接螺帽之间，旋转轴的前端伸入壳体内并间隙配合、后端伸入连接螺帽内并间隙配合，所述旋转电机置于支撑臂上、开合电机的侧面并固连，旋转电机的动力轴伸入壳体内，所述主动齿轮置于壳体内、套接在旋转电机的动力轴上并固连，所述从动齿轮置于壳体内、套接在旋转轴上并固连，主动齿轮与从动齿轮相啮合，导电滑环置于旋转轴的前端内并间隙配合。

进一步，所述升降组件包括升降电动缸和导向部件，所述升降电动缸的缸体在上、顶杆在下置于所述行走组件与所述组合连接体之间，所述升降电动缸的缸体与组合连接体的连接体下端铰接、顶杆的端头与行走组件的脚轮轴固连，所述导向部件上端套接在升降电动缸的缸体上并滑动连接、下端与升降电动缸的顶杆固连、中间套接在升降电动缸的缸体上并固连。

进一步，所述升降组件的导向部件包括下固定板、上固定板、导柱和导套，所述下固定板套接在所述升降电动缸的顶杆端头并固连，所述上固定板套接在所述升降电动缸的缸体底端并滑动连接，至少两根所述导柱分别置于升降电动缸的两侧，导柱的下端与所述下固定板固连、上端与所述上固定板固连，所述导套同时套接在所述升降电动缸的缸体口部上和导柱上，导套与升降电动缸的缸体固连、与导柱滑动连接。

进一步，所述支撑组件包括支撑连接板和支撑电动缸，所述支撑连接板套接在升降组件的导套上并固连，所述支撑电动缸缸体在上、顶杆在下置于所述行走组件与所述组合连接体之间，支撑电动缸的顶杆端头与所述支撑连接板铰接，所述支撑电动缸的缸体端头与所述组合连接体的连接体侧面铰接，用于实现升降组件与俯仰组件之间的打开和折叠。

进一步，所述俯仰组件包括俯仰连接板、连接臂和俯仰电动缸，所述俯仰连接板为拐臂，俯仰连接板的中间拐点与组合连接体的悬臂铰接，俯仰连接板的一端与所述连接臂端头固连，所述连接臂的另一端与所述抓取组件的连接螺帽螺纹连接，所述俯仰电动缸置于组合连接体的悬臂上、俯仰连接板与组合连接体的连接体之间，俯仰电动缸的缸体与组合连接体的连接体侧面铰接、且铰接点位于支撑组件与组合连接体的铰接点上方，俯仰电动缸的顶杆与俯仰连接板的另一端铰接。

进一步，所述控制组件包括操控杆、显示器、操控台、电池、分线盒和摄像头，所述操控杆为为长度可调式操控杆，操控杆的一端与组合连接体的连接体侧面插接、且通过锁紧件固连，在操控杆上分别设置所述显示器、所述操控台和所述电池，所述分线盒和所述摄像头均设置在所述俯仰组件的连接臂上，所述电池为所述显示器和所述操控台供电的同时，所述电池还通过所述分线盒为升降电动缸、支撑电动缸、俯仰电动缸、抓取组件的旋转电机和开合电机以及摄像头供电。

进一步，所述控制组件的电路包括手柄操控模块、分线盒和导电滑环，所述手柄操控模块与电池连接，手柄操控模块的按钮操控输出端通过电缆与所述分线盒的输入端连接，手柄操控模块的另一输出端与显示器连接，所述分线盒的各输出端均分别与升降电动缸、支撑电动缸、俯仰电动缸、抓取组件的旋转电机和开合电机以及摄像头连接，其中：

手柄操控模块的端子1、端子2和端子3与显示器连接；

手柄操控模块的端子5和端子6与开关K5连接，用于控制支撑电动缸；

手柄操控模块的端子7和端子8与开关K4连接，用于控制升降电动缸；

手柄操控模块的端子9和端子10与开关K3连接，用于控制俯仰电动缸；

手柄操控模块的端子11和端子12与开关K2连接，用于控制抓取组件的旋转电机；

手柄操控模块的端子13和端子14与开关K1连接，用于控制抓取组件的开合电机；

所述分线盒的输入端子1、输入端子2和输入端子3通过输出端子与摄像头连接；

所述分线盒的输入端子5、输入端子6、输入端子7和输入端子8通过输出端子与导电滑环连接，导电滑环分别与抓取组件的旋转电机和开合电机连接；

所述分线盒的输入端子9和输入端子10通过输出端子与俯仰电动缸连接；

所述分线盒的输入端子11和输入端子12通过输出端子与升降电动缸连接；

所述分线盒的输入端子13和输入端子14通过输出端子与支撑电动缸连接。

本实用新型的工作过程是：其在装箱和储运时，将行走组件、控制组件和抓取组件分别拆解开来，拆下摄像头，支撑组件和升降组件处于收回状态，使升降组件与俯仰组件之间折叠。使用时，分别连接抓取组件与俯仰组件、控制组件与组合连接体、行走组件与升降组件，安装摄像头，再打开支撑组件，使升降组件与俯仰组件之间张开，展开控制组件的操控杆，连接电池和分线盒，即可通过操控台进行排爆操作，并且能够通过摄像头和显示器观察操作过程。

本实用新型的有益效果是：其能够适用于在复杂环境下应用，并且具备较大空间作业调整能力、灵活度和精准度。其设置的行走组件能够方便的将本实用新型的排爆装置移动到作业位置，其支撑组件能够在支撑电动缸的驱动下张开升降组件与俯仰组件之间的位置，便于进行排爆作业，其升降组件能够在升降电动缸的驱动下实现大范围的高度调节，其俯仰组件能够在俯仰电动缸的驱动下进行垂直方向的大角度转动，抓取组件能够在开合电机和旋转电机的分别驱动下，从不同方向和角度进行排爆操作，而控制组件既能够通过展开操控杆使操作人员与危险品具有安全距离，保证操作人员安全，又能够通过摄像头和显示器观察操作过程；本实用新型基于电动缸的结构，克服了现有技术的排爆机械手结构使排爆的空间作业调整能力不足，并且装置在使用中稳定性不强，影响排爆作业的灵活度和精准度的缺点，具有高灵活度、高精准度、结构简单、适应性强、安全性高、操作方便的优点。

附图说明

图1 为本实用新型排爆装置的结构示意图；

图2为图1拆去支撑组件的K向示意图；

图3为本实用新型排爆装置的折叠状态示意图；

图4为图3拆去控制组件的俯视示意图；

图5为本实用新型排爆装置的抓取组件结构示意图；

图6为本实用新型排爆装置的电路原理图。

图中：1支撑电动缸， 2 支撑连接板， 3 升降连接板， 4 脚轮， 5 升降电动缸， 6上固定板， 7 连接体， 8 电池， 9 控制组件， 10 操控台， 11 显示器， 12 操控杆， 13俯仰电动缸， 14 俯仰连接板， 15 连接臂， 16 摄像头， 17 抓取组件， 18 旋转轴， 19连接螺帽， 20 分线盒， 21 悬臂， 22 脚轮轴， 23 下固定板， 24 导套， 25 导柱， 26 手爪， 27 固定板， 28 导向槽， 29 剪刀架， 30 旋转电机， 31 壳体， 32 支撑臂， 33 主动齿轮， 34 从动齿轮， 35 导电滑环， 36 开合电机， 37 丝杠， 38 连接板， 39 手柄操控模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

参照图1～图6，实施例1，本实施例一种基于电动缸的组合式排爆装置，它包括行走组件和抓取组件17，所述行走组件包括两个脚轮4和连接脚轮4的脚轮轴22，还包括组合连接体、升降组件、支撑组件、俯仰组件和控制组件9，所述组合连接体包括连接体7和悬臂21，所述连接体7的一侧设置悬臂21，悬臂21的端头与连接体7固连为一体，所述组合连接体置于所述行走组件的上方，在所述组合连接体与所述行走组件之间设置所述升降组件，所述升降组件的底端与行走组件的脚轮轴22通过升降连接板3插接、且通过第一锁紧件固连，所述升降组件的顶端与组合连接体的连接体7下端铰接，所述支撑组件置于所述升降组件和所述组合连接体的侧面、悬臂21的同一侧，所述支撑组件的底端与升降组件固连、顶端与组合连接体的连接体7侧面铰接，在所述组合连接体的悬臂21上面设置所述俯仰组件，所述俯仰组件的第一端与所述组合连接体的连接体7侧面铰接、且铰接点位于支撑组件与组合连接体的铰接点上方，俯仰组件的第二端与所述组合连接体的悬臂21铰接，在所述俯仰组件的第三端设置所述抓取组件17并固连，所述控制组件9置于所述组合连接体的另一侧、所述支撑组件的对侧，控制组件9与组合连接体的连接体7侧面插接、且通过第二锁紧件固连，控制组件9通过分线盒20分别与升降组件、支撑组件、俯仰组件和抓取组件17电连接，以实现电能供给和可视化操作控制。

所述抓取组件17包括支撑臂32、连接螺帽19、开合部件、旋转部件和手爪26，所述支撑臂32通过连接螺帽19与俯仰组件的连接臂15固连，所述开合部件置于支撑臂32的前端并固连，所述旋转部件置于支撑臂32的后端并固连，两个所述手爪26分别置于开合部件的前端两侧并固连，导电滑环35置于旋转部件内并间隙配合，开合部件的开合电机36和旋转部件的旋转电机30均分别与导电滑环35电连接。

所述抓取组件17的开合部件包括丝杠37、丝母、连接板38、开合电机36、剪刀架29、固定板27和导向块，所述丝杠37置于所述支撑臂32的前端，丝杠37的前端与支撑臂32铰接，所述丝母套接在所述丝杠37上并螺纹连接，在所述丝母上面固连所述连接板38，所述开合电机36置于所述支撑臂32上、丝杠37的后端并固连，开合电机36的动力轴与丝杠37的后端固连，以传递动力；两个所述剪刀架29均分别置于支撑臂32的两侧，剪刀架29的内侧前端与支撑臂32的端头铰接，铰接点位于丝杠37与支撑臂32的铰接点前端，剪刀架29内侧的后端与所述连接板38铰接，所述固定板27设置导向槽28，所述导向块置于所述导向槽28内并滑动连接，所述固定板27置于剪刀架29的外侧，剪刀架29外侧的前端与固定板27铰接，铰接点位于导向槽28的前端，剪刀架29外侧的后端与导向块铰接，所述手爪26置于固定板27的前端并固连。

所述抓取组件17的旋转部件包括壳体31、旋转轴18、旋转电机30、主动齿轮33和从动齿轮34，所述壳体31置于支撑臂32的后端并固连，所述旋转轴18置于壳体31与连接螺帽19之间，旋转轴18的前端伸入壳体31内并间隙配合、后端伸入连接螺帽19内并间隙配合，所述旋转电机30置于支撑臂32上、开合电机36的侧面并固连，旋转电机30的动力轴伸入壳体31内，所述主动齿轮33置于壳体31内、套接在旋转电机30的动力轴上并固连，所述从动齿轮34置于壳体31内、套接在旋转轴18上并固连，主动齿轮33与从动齿轮34相啮合，导电滑环35置于旋转轴18的前端内并间隙配合。

所述升降组件包括升降电动缸5和导向部件，所述升降电动缸5的缸体在上、顶杆在下置于所述行走组件与所述组合连接体之间，所述升降电动缸5的缸体与组合连接体的连接体7下端铰接，升降电动缸5的顶杆的端头与升降连接板3插接、且通过第一锁紧件固连，升降连接板3与行走组件的脚轮轴22固连，所述导向部件上端套接在升降电动缸5的缸体上并滑动连接、下端与升降电动缸5的顶杆固连、中间套接在升降电动缸5的缸体上并固连。

所述升降组件的导向部件包括下固定板23、上固定板6、导柱25和导套24，所述下固定板23套接在所述升降电动缸5的顶杆端头并固连，所述上固定板6套接在所述升降电动缸5的缸体底端并滑动连接，两根所述导柱25分别置于升降电动缸5的两侧，导柱25的下端与所述下固定板23固连、上端与所述上固定板6固连，所述导套24同时套接在所述升降电动缸5的缸体口部上和导柱25上，导套24与升降电动缸5的缸体固连、与导柱25滑动连接。

所述支撑组件包括支撑连接板2和支撑电动缸1，所述支撑连接板2套接在升降组件的导套24上并固连，所述支撑电动缸1缸体在上、顶杆在下置于所述行走组件与所述组合连接体之间，支撑电动缸1的顶杆端头与所述支撑连接板2铰接，所述支撑电动缸1的缸体端头与所述组合连接体的连接体7侧面铰接，用于实现升降组件与俯仰组件之间的打开和折叠。

所述俯仰组件包括俯仰连接板14、连接臂15和俯仰电动缸13，所述俯仰连接板14为拐臂，俯仰连接板14的中间拐点与组合连接体的悬臂21铰接，俯仰连接板14的一端与所述连接臂15端头固连，所述连接臂15的另一端与所述抓取组件17的连接螺帽19螺纹连接，所述俯仰电动缸13置于组合连接体的悬臂21上、俯仰连接板14与组合连接体的连接体7之间，俯仰电动缸13的缸体与组合连接体的连接体7侧面铰接、且铰接点位于支撑组件与组合连接体的铰接点上方，俯仰电动缸13的顶杆与俯仰连接板14的另一端铰接。

所述控制组件9包括操控杆12、显示器11、操控台10、电池8、分线盒20和摄像头16，所述操控杆12为现有技术的、长度可调式、碳纤维材质的伸缩杆，操控杆12的一端与组合连接体的连接体7侧面插接、且通过第二锁紧件固连，在操控杆12上分别设置所述显示器11、所述操控台10和所述电池8，所述分线盒20和所述摄像头16均设置在所述俯仰组件的连接臂15上，所述电池8为所述显示器11和所述操控台10供电的同时，所述电池8还通过所述分线盒20为升降电动缸5、支撑电动缸1、俯仰电动缸13、抓取组件17的旋转电机30和开合电机36以及摄像头16供电。

所述控制组件9的电路包括手柄操控模块39、分线盒20和导电滑环35，所述手柄操控模块39与电池8连接，手柄操控模块39的按钮操控输出端通过电缆与所述分线盒20的输入端连接，手柄操控模块39的另一输出端与显示器11连接，所述分线盒20的各输出端均分别与升降电动缸5、支撑电动缸1、俯仰电动缸13、抓取组件17的旋转电机30和开合电机36以及摄像头16连接，其中：

手柄操控模块39的端子1、端子2和端子3与显示器11连接；

手柄操控模块39的端子5和端子6与开关K5连接，用于控制支撑电动缸1；

手柄操控模块39的端子7和端子8与开关K4连接，用于控制升降电动缸5；

手柄操控模块39的端子9和端子10与开关K3连接，用于控制俯仰电动缸13；

手柄操控模块39的端子11和端子12与开关K2连接，用于控制抓取组件17的旋转电机30；

手柄操控模块39的端子13和端子14与开关K1连接，用于控制抓取组件17的开合电机36；

所述分线盒20的输入端子1、输入端子2和输入端子3通过输出端子与摄像头16连接；

所述分线盒20的输入端子5、输入端子6、输入端子7和输入端子8通过输出端子与导电滑环35连接，导电滑环35分别与抓取组件17的旋转电机30和开合电机36连接；

所述分线盒20的输入端子9和输入端子10通过输出端子与俯仰电动缸13连接；

所述分线盒20的输入端子11和输入端子12通过输出端子与升降电动缸5连接；

所述分线盒20的输入端子13和输入端子14通过输出端子与支撑电动缸1连接。

本实施例采用现有技术制造，所述升降电动缸5、支撑电动缸1、俯仰电动缸13、开合电机36、旋转电机30、脚轮4、电池8、显示器11、摄像头16、操纵杆12和各种电气元件均为现有技术的市售产品。

本实施例的工作过程是：

一装箱和储运

在装箱和储运时，将行走组件、控制组件9和抓取组件17分别拆解开来，拆下摄像头16，支撑组件和升降组件处于收回状态，使升降组件与俯仰组件之间折叠；

二使用过程

1分别连接抓取组件17与俯仰组件、控制组件9与组合连接体、行走组件与升降组件，安装摄像头16；

2 再打开支撑组件，使升降组件与俯仰组件之间张开，其打开过程是：

闭合手柄操控模块39的开关K5，手柄操控模块39的端子5和端子6通过电缆与分线盒的输入端子13和输入端子14连通，分线盒的输入端子13和输入端子14通过输出端子连通支撑电动缸1，开关K5、手柄操控模块39的端子5和端子6、电缆、分线盒的输入端子13和输入端子14、分线盒的输出端子以及支撑电动缸1与电源构成回路，支撑电动缸1的顶杆向下伸出，将俯仰组件和抓取组件17向上旋转90至与升降组件呈垂直状态；开关K5断开，俯仰组件和抓取组件17与升降组件保持垂直状态；

3 展开控制组件9的操控杆12，连接电池8和分线盒20；

4通过操控台10进行排爆操作

（1）高度调节

升高抓取组件17和控制组件时，闭合手柄操控模块39的开关K4，手柄操控模块39的端子7和端子8通过电缆与分线盒的输入端子11和输入端子12连通，分线盒的输入端子11和输入端子12通过输出端子连通升降电动缸5，开关K4、手柄操控模块39的端子7和端子8、电缆、分线盒的输入端子11和输入端子12、分线盒的输出端子以及升降电动缸5与电源构成回路，升降电动缸5的顶杆向下伸出，导向部件的导柱沿导套向下移动导向，将行走组件向下顶出至合适位置，开关K4断开，行走组件保持伸出状态；

收回抓取组件17和控制组件时，闭合手柄操控模块39的开关K4，手柄操控模块39的端子7和端子8通过电缆与分线盒的输入端子11和输入端子12连通，分线盒的输入端子11和输入端子12通过输出端子连通升降电动缸5，开关K4、手柄操控模块39的端子7和端子8、电缆、分线盒的输入端子11和输入端子12、分线盒的输出端子以及升降电动缸5与电源构成回路，升降电动缸5的顶杆向上缩回，导向部件的导柱沿导套向上移动导向，将行走组件向上收回，开关K4断开，升降组件保持收回状态；

（2）俯仰角度调节

抓取组件17需要呈向下俯角时，闭合手柄操控模块39的开关K3，手柄操控模块39的端子9和端子10通过电缆与分线盒的输入端子9和输入端子10连通，分线盒的输入端子9和输入端子10通过输出端子连通俯仰电动缸13，开关K3、手柄操控模块39的端子9和端子10、电缆、分线盒的输入端子9和输入端子10、分线盒的输出端子以及俯仰电动缸13与电源构成回路，俯仰电动缸13的顶杆伸出，带动俯仰连接板14沿铰接点向下转动，俯仰连接板14带动端头固连的抓取组件17同时向下转动，使俯仰组件旋转至合适的俯角位置，开关K3断开，俯仰组件保持在合适的俯仰角度位置；

抓取组件17需要呈向上仰角时，闭合手柄操控模块39的开关K3，手柄操控模块39的端子9和端子10通过电缆与分线盒的输入端子9和输入端子10连通，分线盒的输入端子9和输入端子10通过输出端子连通俯仰电动缸13，开关K3、手柄操控模块39的端子9和端子10、电缆、分线盒的输入端子9和输入端子10、分线盒的输出端子以及俯仰电动缸13与电源构成回路，俯仰电动缸13的顶杆缩回，带动俯仰连接板14沿铰接点向上转动，俯仰连接板14带动端头固连的抓取组件17同时向上转动，使俯仰组件旋转至合适的仰角位置，开关K3断开，俯仰组件保持在合适的仰仰角度位置；

（3）抓取开合

闭合手柄操控模块39的开关K1，手柄操控模块39的端子13和端子14通过电缆与分线盒的输入端子5、输入端子6、输入端子7和输入端子8连通，分线盒的输入端子5、输入端子6、输入端子7和输入端子8通过输出端子连通导电滑环35，开关K1、手柄操控模块39的端子13和端子14、电缆、分线盒的输入端子5、输入端子6、输入端子7和输入端子8、分线盒的输出端子、导电滑环35以及抓取组件17的开合电机36与电源构成回路，开合电机36的动力轴及其固连的丝杠转动，带动丝母和连接板38沿丝杠前移，使剪刀架29及其固连的27向外移动，手爪26张开抓取危险品，手爪26抓住危险品后，开关K1断开；

（4）抓取旋转

如果手爪26 的抓取角度不合适，闭合手柄操控模块39的开关K2，手柄操控模块39的端子11和端子12通过电缆与分线盒的输入端子5、输入端子6、输入端子7和输入端子8连通，分线盒的输入端子5、输入端子6、输入端子7和输入端子8通过输出端子连通导电滑环35，开关K2、手柄操控模块39的端子11和端子12、电缆、分线盒的输入端子5、输入端子6、输入端子7和输入端子8、分线盒的输出端子、导电滑环35以及抓取组件17的旋转电机30与电源构成回路，旋转电机30动力轴及其固连的主动齿轮33与从动齿轮34相啮合，带动从动齿轮34固连的旋转轴18转动，从而带动抓取组件17转动，使手爪26转动至合适的抓取角度，开关K2断开，再重复步骤（3）进行抓取，以抓住危险品；

5抓取组件17抓住危险品后，推动本实施例的排爆装置移动至合适的地点，按照步骤4的（3）和/或（4）操作，放下危险品；

6在排爆操作过程中，本实施例的排爆装置能够通过摄像头16和显示器11观察操作过程；

7 排爆完毕，依次按照步骤3、2、1反向操作，即可收回、折叠本实施例的排爆装置。

本实施例不局限于本具体实施方式，对于本领域技术人员来说，不经过创造性劳动的简单复制和改进均属于本实施例权利要求所保护的范围。

Claims (9)

1.一种基于电动缸的组合式排爆装置，它包括行走组件和抓取组件，所述行走组件包括两个脚轮和连接脚轮的脚轮轴，其特征是：还包括组合连接体、升降组件、支撑组件、俯仰组件和控制组件，所述组合连接体包括连接体和悬臂，所述连接体的一侧设置悬臂，悬臂的端头与连接体固连为一体，所述组合连接体置于所述行走组件的上方，在所述组合连接体与所述行走组件之间设置所述升降组件，所述升降组件的底端与行走组件的脚轮轴固连、顶端与组合连接体的连接体下端铰接，所述支撑组件置于所述升降组件和所述组合连接体的侧面、悬臂的同一侧，所述支撑组件的底端与升降组件固连、顶端与组合连接体的连接体侧面铰接，在所述组合连接体的悬臂上面设置所述俯仰组件，所述俯仰组件的第一端与所述组合连接体的连接体侧面铰接、且铰接点位于支撑组件与组合连接体的铰接点上方，俯仰组件的第二端与所述组合连接体的悬臂铰接，在所述俯仰组件的第三端设置所述抓取组件并固连，所述控制组件置于所述组合连接体的另一侧、所述支撑组件的对侧并与组合连接体的连接体侧面固连，控制组件通过分线盒分别与升降组件、支撑组件、俯仰组件和抓取组件电连接，以实现电能供给和可视化操作控制。

2.如权利要求1所述的基于电动缸的组合式排爆装置，其特征是：所述抓取组件包括支撑臂、连接螺帽、开合部件、旋转部件和手爪，所述支撑臂通过连接螺帽与俯仰组件的连接臂固连，所述开合部件置于支撑臂的前端并固连，所述旋转部件置于支撑臂的后端并固连，两个所述手爪分别置于开合部件的前端两侧并固连，导电滑环置于旋转部件内并间隙配合，导电滑环均分别与开合部件的开合电机和旋转部件的旋转电机电连接。

3.如权利要求2所述的基于电动缸的组合式排爆装置，其特征是：所述开合部件包括丝杠、丝母、连接板、开合电机、剪刀架、固定板和导向块，所述丝杠置于所述支撑臂的前端，丝杠的前端与支撑臂铰接，所述丝母套接在所述丝杠上并螺纹连接，在所述丝母上面固连所述连接板，所述开合电机置于所述支撑臂上、丝杠的后端并固连，开合电机的动力轴与丝杠的后端固连，以传递动力；两个所述剪刀架均分别置于支撑臂的两侧，剪刀架的内侧前端与支撑臂的端头铰接，铰接点位于丝杠与支撑臂的铰接点前端，剪刀架内侧的后端与所述连接板铰接，所述固定板设置导向槽，所述导向块置于所述导向槽内并滑动连接，所述固定板置于剪刀架的外侧，剪刀架外侧的前端与固定板铰接，铰接点位于导向槽的前端，剪刀架外侧的后端与导向块铰接，所述手爪置于固定板的前端并固连。

4.如权利要求2所述的基于电动缸的组合式排爆装置，其特征是：所述旋转部件包括壳体、旋转轴、旋转电机、主动齿轮和从动齿轮，所述壳体置于支撑臂的后端并固连，所述旋转轴置于壳体与连接螺帽之间，旋转轴的前端伸入壳体内并间隙配合、后端伸入连接螺帽内并间隙配合，所述旋转电机置于支撑臂上、开合电机的侧面并固连，旋转电机的动力轴伸入壳体内，所述主动齿轮置于壳体内、套接在旋转电机的动力轴上并固连，所述从动齿轮置于壳体内、套接在旋转轴上并固连，主动齿轮与从动齿轮相啮合，导电滑环置于旋转轴的前端内并间隙配合。

5.如权利要求1所述的基于电动缸的组合式排爆装置，其特征是：所述升降组件包括升降电动缸和导向部件，所述升降电动缸的缸体在上、顶杆在下置于所述行走组件与所述组合连接体之间，所述升降电动缸的缸体与组合连接体的连接体下端铰接、顶杆的端头与行走组件的脚轮轴固连，所述导向部件上端套接在升降电动缸的缸体上并滑动连接、下端与升降电动缸的顶杆固连、中间套接在升降电动缸的缸体上并固连。

6.如权利要求5所述的基于电动缸的组合式排爆装置，其特征是：所述导向部件包括下固定板、上固定板、导柱和导套，所述下固定板套接在所述升降电动缸的顶杆端头并固连，所述上固定板套接在所述升降电动缸的缸体底端并滑动连接，至少两根所述导柱分别置于升降电动缸的两侧，导柱的下端与所述下固定板固连、上端与所述上固定板固连，所述导套同时套接在所述升降电动缸的缸体口部上和导柱上，导套与升降电动缸的缸体固连、与导柱滑动连接。

7.如权利要求1所述的基于电动缸的组合式排爆装置，其特征是：所述支撑组件包括支撑连接板和支撑电动缸，所述支撑连接板套接在升降组件的导套上并固连，所述支撑电动缸缸体在上、顶杆在下置于所述行走组件与所述组合连接体之间，支撑电动缸的顶杆端头与所述支撑连接板铰接，所述支撑电动缸的缸体端头与所述组合连接体的连接体侧面铰接，用于实现升降组件与俯仰组件之间的打开和折叠。

8.如权利要求1所述的基于电动缸的组合式排爆装置，其特征是：所述俯仰组件包括俯仰连接板、连接臂和俯仰电动缸，所述俯仰连接板为拐臂，俯仰连接板的中间拐点与组合连接体的悬臂铰接，俯仰连接板的一端与所述连接臂端头固连，所述连接臂的另一端与所述抓取组件的连接螺帽螺纹连接，所述俯仰电动缸置于组合连接体的悬臂上、俯仰连接板与组合连接体的连接体之间，俯仰电动缸的缸体与组合连接体的连接体侧面铰接、且铰接点位于支撑组件与组合连接体的铰接点上方，俯仰电动缸的顶杆与俯仰连接板的另一端铰接。

9.如权利要求1所述的基于电动缸的组合式排爆装置，其特征是：所述控制组件包括操控杆、显示器、操控台、电池、分线盒和摄像头，所述操控杆为长度可调式操控杆，操控杆的一端与组合连接体的连接体侧面插接、且通过锁紧件固连，在操控杆上分别设置所述显示器、所述操控台和所述电池，所述分线盒和所述摄像头均设置在所述俯仰组件的连接臂上，所述电池为所述显示器和所述操控台供电的同时，所述电池还通过所述分线盒为升降电动缸、支撑电动缸、俯仰电动缸、抓取组件的旋转电机和开合电机以及摄像头供电。

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