CN213568067U - 一种四轴柔性供料器 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种四轴柔性供料器，包括底座和矩形物料盘，所述底座上固定安装有四个音圈电机，四个所述音圈电机在所述底座上呈四边形布置，四个所述音圈电机的输出轴分别通过弹性支撑件与所述矩形物料盘的四个角处可拆卸地固定连接，所述底座上固定安装有视觉光源，所述视觉光源对准所述矩形物料盘底部。本实用新型可以兼容多种形态散装料的上料，可避免物料卡料，避免循环振动增加物料磨损，解决散装物料上料难题。

Description

一种四轴柔性供料器

技术领域

本公开涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种四轴柔性供料器。

背景技术

随着工业4.0的大力推广，各种自动化设备应用于各行各业。其中散装物料的供给上料一直都是自动化行业的难点和痛点。散装物料形状各异，尺寸各异，种类繁多，分布毫无规则，传统散装物料供料基本依赖振动盘上料，但振动盘兼容性很差，一种振动盘基本只能完成一种散装物料的供料，且容易出现卡料情况，振动盘供料存在物料循环振动，增加物料了的磨损；如果散装物料种类很多，则需很多振动盘，增加企业采购成本和管理运营成本。

因此，本申请提出一种四轴柔性供料器。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种四轴柔性供料器。

本实用新型采用的技术方案是这样的：

一种四轴柔性供料器，包括底座和矩形物料盘，所述底座上固定安装有四个音圈电机，四个所述音圈电机在所述底座上呈四边形布置，四个所述音圈电机的输出轴分别通过弹性支撑件与所述矩形物料盘的四个角处可拆卸地固定连接，所述底座上固定安装有视觉光源，所述视觉光源对准所述矩形物料盘底部。

优选地，所述音圈电机的输出轴顶部固定安装有下安装座，所述弹性支撑件底部固定安装在所述下安装座中，所述弹性支撑件顶部固定安装在上安装座中，所述上安装座底部具有安装柱，所述安装柱顶部具有螺纹连接孔，所述矩形物料盘四个角处均具有安装耳，所述安装耳具有安装孔，所述安装耳通过螺栓与所述安装柱连接。

优选地，所述上安装座包括夹持块一和夹持块二，所述夹持块一和夹持块二均开设有螺纹孔，二者之间通过螺栓连接，所述弹性支撑件顶部夹装在夹持块一和夹持块二之间，所述安装柱与所述夹持块一为一体结构；所述下安装座包括夹持块三和夹持块四，所述夹持块三和夹持块四均开设有螺纹孔，二者之间通过螺栓连接，所述弹性支撑件底部夹装在夹持块三和夹持块四之间。

优选地，所述夹持块一、夹持块二、夹持块三和夹持块四内侧均具有弧形槽，所述弹性支撑件顶部和顶部分别位于对应的所述弧形槽内且相匹配。

优选地，所述底座上固定安装有左板、右板、前板、后板和顶板，且相邻板之间固定连接，进而形成一个安装腔体，所述音圈电机、视觉光源、弹性支撑件、上安装座、下安装座均位于所述安装腔体中，所述顶板四个角处开设有通孔、中部开设有矩形孔，所述安装柱穿过对应位置的所述通孔并与对应的所述安装耳连接，所述视觉光源通过所述矩形孔对准所述矩形物料盘底部。

优选地，所述左板和右板均开设有散热孔，所述散热孔两所述音圈电机之间，所述散热孔位置安装有散热风扇。

优选地，所述散热孔位置安装有安装框架，所述散热风扇安装在所述安装框架内。

优选地，所述前板和后板均固定安装有嵌入式提手。

优选地，所述矩形物料盘包括平板型物料盘、销钉物料盘、螺丝物料盘、弹簧物料盘。

综上所述，本实用新型可以兼容多种形态散装料的上料，可避免物料卡料，避免循环振动增加物料磨损，解决散装物料上料难题。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本实用新型实施例1结构示意图；

图2是图1中A处放大图；

图3是本实用新型实用新型中夹持块一、夹持块二、夹持块三、夹持块四、弹性支撑件的配合示意图；

图4是本实用新型中夹持块一、夹持块二的弧形槽示意图；

图5是本实用新型中夹持块三、夹持块四的弧形槽示意图；

图6是本实用新型实施例2结构示意图；

图7是图6中B处放大图；

图8是图6中去除矩形物料盘的结构示意图；

图9是图8中C处放大图；

图10是本实用新型中顶板的结构示意图；

图11是本实用新型中散热风扇与音圈电机的位置示意图；

图12是本实用新型中散热风扇与安装框架的配合示意图；

图13是本实用新型中螺丝物料盘；

图14是本实用新型中弹簧物料盘；

图15是本实用新型中销钉物料盘。

图中标记：1为底座，2为矩形物料盘，3为音圈电机，4为弹性支撑件，5为视觉光源，6为安装柱，7为螺纹连接孔，8为安装耳，9为安装孔，10为夹持块一，11为夹持块二，12为夹持块三，13为夹持块四，14为弧形槽，15为左板，16为右板，17为前板，18为后板，19为顶板，20为通孔，21为矩形孔，22为散热风扇，23为安装框架，24为嵌入式提手，25为螺丝槽，26为弹簧槽，27为销钉槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。

实施例1

如图1至5、13至15所示，一种四轴柔性供料器，包括底座1和矩形物料盘2，底座1上固定安装有四个音圈电机3，四个音圈电机3在底座1上呈四边形布置，包括矩形布置、菱形布置等，此处具体设置为矩形布置，四个音圈电机3的输出轴分别通过弹性支撑件4与矩形物料盘2的四个角处可拆卸地固定连接，此处的弹性支撑件4具体设置为支撑弹簧，底座1上固定安装有视觉光源5，视觉光源5对准矩形物料盘2底部。

进一步地，音圈电机3的输出轴顶部固定安装有下安装座，弹性支撑件4底部固定安装在下安装座中，弹性支撑件4顶部固定安装在上安装座中，上安装座底部具有安装柱6，安装柱6顶部具有螺纹连接孔7，矩形物料盘2四个角处均具有安装耳8，安装耳8具有安装孔9，安装耳8通过螺栓与安装柱6连接；上安装座和下安装座可为弹性支撑件4的顶部和底部提供稳定可靠的支撑，安装柱6为安装耳8提供便捷的安装支撑、并使得其与安装耳8的拆装过程更加方便快捷，安装孔9、螺纹连接孔7和螺栓的设计，进一步提高了安装耳8与安装柱6之间的拆装效率，也就是提高了矩形物料盘2与安装柱6拆装效率。

进一步地，上安装座包括夹持块一10和夹持块二11，夹持块一10和夹持块二11的两端均分别开设有螺纹孔，二者之间通过两颗螺栓连接，弹性支撑件4顶部夹装在夹持块一10和夹持块二11之间、且位于两颗螺栓之间，安装柱6与夹持块一10为一体结构；下安装座包括夹持块三12和夹持块四13，夹持块三12和夹持块四13的两端均分别开设有螺纹孔，二者之间通过两颗螺栓连接，弹性支撑件4底部夹装在夹持块三12和夹持块四13之间、且位于两颗螺栓之间；音圈电机3的输出轴顶部与夹持块四13固定连接，通过上述设置，使得弹性支撑件4的拆装过程更加方便快捷，提高了弹性支撑件4的更换效率。夹持块一10、夹持块二11、夹持块三12和夹持块四13内侧均具有弧形槽14，弹性支撑件4顶部和顶部分别位于对应的弧形槽14内且相匹配；如此设置，使得弹性支撑件4顶部和底部分别与上安装座和下安装座更加适配，整体结构更加稳定可靠。

在使用时，结合视觉机构包括CCD相机、视觉光源5等和分拣机构包括自动机械手等，视觉机构对矩形物料盘2中的物料进行拍摄成像，并将数据传回电控系统处理，分析出各物料的位置及摆放姿态，进而控制分拣机构对匹配的物料进行抓取作业，该过程为本领域的常规操作过程，视觉机构和分拣机构也为本领域常规装置，具体操作过程以及视觉机构和分拣机构的具体结构在此不再赘述。

本实施例中的矩形物料盘2具体设置为平板型物料盘，平板型物料盘能够兼容多种尺寸、形状、种类的物料，只要物料能够在平板型物料盘中稳定静止即可，对应螺丝、弹簧、销钉等不容易在平板型物料盘上稳定静止的物料，可针对性将矩形物料盘2内部结构设置为具有螺丝槽25、弹簧槽26或销钉槽27的结构，即形成螺丝物料盘、弹簧物料盘、销钉物料盘，由于本实用新型中弹性支撑件4与矩形物料盘2的四个角处设置为可拆卸固定连接，即矩形物料盘2可快拆快换，可根据具体物料特性，快速匹配相应的矩形物料盘2，进一步提升了对物料的兼容性，针对性地实现具体物料的快速定位和翻转；本申请设置四个音圈电机3，音圈电机3输出轴出力方向为Z轴方向既上下运动，四个输出轴在平面上以矩形四交点的位置排布，通过控制其中输出轴的振幅、频率以及各轴之间的耦合，使矩形物料盘2上物料能实现前、后、左、右、居中、扩散、翻转等运动，为后续分拣提供条件，不会出现振动盘的卡料情况，不存在类似振动盘的物料循环振动情况，减少了物料的磨损，物料损伤最小。

实施例2

如图6至12所示，在实施例1的基础上，底座1上固定安装有左板15、右板16、前板17、后板18和顶板19，且相邻板之间固定连接，进而形成一个安装腔体，音圈电机3、视觉光源5、弹性支撑件4、上安装座、下安装座均位于安装腔体中，顶板19四个角处开设有通孔20、中部开设有矩形孔21，安装柱6穿过对应位置的通孔20并与对应的安装耳8连接，视觉光源5通过矩形孔21对准矩形物料盘2底部；如此设置，使得整个供料器更加紧凑、美观、整体性更好，各板对安装腔体中的各部件还能起到隔离保护作用，通孔20的孔径可设置为安装柱6外径的2倍。

进一步地，左板15和右板16均开设有散热孔，散热孔两音圈电机3之间，散热孔位置安装有散热风扇22；如此设置，对整个安装腔体内部起到了良好的散热作用，有效改善各部件的工作环境。散热孔位置安装有安装框架23，散热风扇22安装在安装框架23内，安装框架23可为散热风扇22提供稳定可靠且更加规范的支撑。

前板17和后板18均固定安装有嵌入式提手24；前后的嵌入式提手24为供料器提供了转移支持，一个操作人员用两只手即可方便地转移供料器。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (9)

1.一种四轴柔性供料器，其特征在于：包括底座(1)和矩形物料盘(2)，所述底座(1)上固定安装有四个音圈电机(3)，四个所述音圈电机(3)在所述底座(1)上呈四边形布置，四个所述音圈电机(3)的输出轴分别通过弹性支撑件(4)与所述矩形物料盘(2)的四个角处可拆卸地固定连接，所述底座(1)上固定安装有视觉光源(5)，所述视觉光源(5)对准所述矩形物料盘(2)底部。

2.根据权利要求1所述的一种四轴柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机(3)的输出轴顶部固定安装有下安装座，所述弹性支撑件(4)底部固定安装在所述下安装座中，所述弹性支撑件(4)顶部固定安装在上安装座中，所述上安装座底部具有安装柱(6)，所述安装柱(6)顶部具有螺纹连接孔(7)，所述矩形物料盘(2)四个角处均具有安装耳(8)，所述安装耳(8)具有安装孔(9)，所述安装耳(8)通过螺栓与所述安装柱(6)连接。

3.根据权利要求2所述的一种四轴柔性供料器，其特征在于：所述上安装座包括夹持块一(10)和夹持块二(11)，所述夹持块一(10)和夹持块二(11)均开设有螺纹孔，二者之间通过螺栓连接，所述弹性支撑件(4)顶部夹装在夹持块一(10)和夹持块二(11)之间，所述安装柱(6)与所述夹持块一(10)为一体结构；所述下安装座包括夹持块三(12)和夹持块四(13)，所述夹持块三(12)和夹持块四(13)均开设有螺纹孔，二者之间通过螺栓连接，所述弹性支撑件(4)底部夹装在夹持块三(12)和夹持块四(13)之间。

4.根据权利要求3所述的一种四轴柔性供料器，其特征在于：所述夹持块一(10)、夹持块二(11)、夹持块三(12)和夹持块四(13)内侧均具有弧形槽(14)，所述弹性支撑件(4)顶部和顶部分别位于对应的所述弧形槽(14)内且相匹配。

5.根据权利要求2至4任一项所述的一种四轴柔性供料器，其特征在于：所述底座(1)上固定安装有左板(15)、右板(16)、前板(17)、后板(18)和顶板(19)，且相邻板之间固定连接，进而形成一个安装腔体，所述音圈电机(3)、视觉光源(5)、弹性支撑件(4)、上安装座、下安装座均位于所述安装腔体中，所述顶板(19)四个角处开设有通孔(20)、中部开设有矩形孔(21)，所述安装柱(6)穿过对应位置的所述通孔(20)并与对应的所述安装耳(8)连接，所述视觉光源(5)通过所述矩形孔(21)对准所述矩形物料盘(2)底部。

6.根据权利要求5所述的一种四轴柔性供料器，其特征在于：所述左板(15)和右板(16)均开设有散热孔，所述散热孔两所述音圈电机(3)之间，所述散热孔位置安装有散热风扇(22)。

7.根据权利要求6所述的一种四轴柔性供料器，其特征在于：所述散热孔位置安装有安装框架(23)，所述散热风扇(22)安装在所述安装框架(23)内。

8.根据权利要求5所述的一种四轴柔性供料器，其特征在于：所述前板(17)和后板(18)均固定安装有嵌入式提手(24)。

9.根据权利要求1所述的一种四轴柔性供料器，其特征在于：所述矩形物料盘(2)包括平板型物料盘、销钉物料盘、螺丝物料盘、弹簧物料盘。

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