CN213568043U - 卷轮装置和传动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卷轮装置和传动系统，该传动系统中采用该卷轮装置，该卷轮装置包括内层轮芯和外层轮芯。其中：内层轮芯为绝缘材质，由驱动装置驱动转动；外层轮芯为导电材质，套设在内层轮芯外且与其固连，外层轮芯用于缠绕传动带并与传动带的连接端固连，传动带的另一端用于连接被动目标。本实用新型提供的卷轮装置和传动系统能够避免搬运机器人中的驱动轴、传动机构等多部件之间由于短路发生通电混乱、通信混乱的情况。

Description

卷轮装置和传动系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种卷轮装置，以及一种设置有该卷轮装置的传动系统。

背景技术

自动化仓库是指在不直接人工干预的情况下，能自动地存储和取出物料的系统，一般以多层货架构成，通常是将物料存放在标准的料箱或托盘内，然后由搬运机械手(或称为搬运机器人)进行存取操作，并利用计算机实现对物料的自动存取控制和管理。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种卷轮装置和一种传动系统，能够避免搬运机器人中的驱动轴、传动机构等多部件之间由于短路发生通电混乱、通信混乱的情况。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种卷轮装置，包括内层轮芯和外层轮芯，其中：

所述内层轮芯为绝缘材质，由驱动装置驱动转动；

所述外层轮芯为导电材质，套设在所述内层轮芯外且与其固连，所述外层轮芯用于缠绕传动带并与所述传动带的连接端固连，所述传动带的另一端用于连接被动目标。

可选地，在上述卷轮装置中，所述外层轮芯包括轮芯主体部和轮芯连接部，其中：

所述轮芯主体部套设在所述内层轮芯外且与其固连；

所述轮芯连接部和所述轮芯主体部拼接构成用于缠绕所述传动带的滚轮结构，所述轮芯连接部和所述轮芯主体部之间的拼接缝用于夹设所述传动带的连接端并与其固连。

可选地，在上述卷轮装置中，所述轮芯连接部和所述轮芯主体部之间的拼接缝为与所述外层轮芯的中心轴线平行的平面型接缝。

可选地，在上述卷轮装置中，所述轮芯连接部和所述轮芯主体部之间通过径向螺钉固连。

可选地，在上述卷轮装置中，所述外层轮芯和所述内层轮芯之间通过径向螺钉固连。

可选地，在上述卷轮装置中，所述内层轮芯内设置有与所述驱动装置的驱动轴适配的驱动轴安装孔。

可选地，在上述卷轮装置中，所述外层轮芯的两端分别设置有用于对所述传动带进行轴向限位的第一导向机构和第二导向机构。

可选地，在上述卷轮装置中，所述第一导向机构与所述外层轮芯的第一侧端面固连；

所述第二导向机构为与所述外层轮芯的第二侧端面固连的环形限位件，其中心通孔用于允许所述驱动装置的驱动轴伸入所述内层轮芯的驱动轴安装孔内。

可选地，在上述卷轮装置中，所述第一导向机构为导电材质，并设置有用于与电连接器的旋转线缆连接的电气接口，以令所述外层轮芯能够与所述电连接器进行电连接；

或者，所述第二导向机构为导电材质或非导电材质，并设置有通孔，所述通孔用于允许电连接器的旋转线缆穿过以令所述旋转线缆与所述外层轮芯电连接。

一种传动系统，包括卷轮装置和传动带，其中：

所述卷轮装置为上文中所述的卷轮装置；

所述传动带为导电材质，其一端与所述卷轮装置的外层轮芯固连，另一端用于连接被动目标，且能够与所述被动目标中的电气接口进行电连接。

可选地，在上述传动系统中，所述卷轮装置的侧端或所述卷轮装置的侧端固连的第一导向机构上，设置有用于与电连接器的旋转线缆连接的电气接口，以令所述外层轮芯能够与所述电连接器进行电连接；

或者，所述卷轮装置的侧端设置第一导向机构，所述第一导向机构为导电材质或非导电材质，并设置有通孔，所述通孔用于允许电连接器的旋转线缆穿过以令所述旋转线缆能够与所述外层轮芯进行电连接。

可选地，在上述传动系统中，还包括电连接器，所述电连接器包括固定部和旋转部，所述固定部设置有用于外接电气设备的固定线缆，所述旋转部设置有所述旋转线缆，所述旋转线缆的外接端与所述外层轮芯的侧端面电连接，或与所述外层轮芯的侧端面固连的所述第一导向机构电连接。

从上述技术方案可以看出，本实用新型提供的卷轮装置及其所在的传动系统，能够实现基本的传动功能，而且，由于该卷轮装置采用双层结构，其内层轮芯为绝缘材质，从而令驱动装置和外层轮芯之间实现了绝缘隔离，从而能够有效避免驱动装置和外层轮芯之间出现连电问题和信号干扰问题(或者说是避免驱动装置和传动带之间出现连电问题和信号干扰问题)，以避免搬运机器人中的驱动轴、传动机构等多部件之间发生通电混乱或通信混乱的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型第二具体实施例提供的卷轮装置的分解结构示意图；

图2为本实用新型第二具体实施例提供的卷轮装置的整体结构示意图；

图3为本实用新型第二具体实施例提供的内层轮芯、外层轮芯和第一导向机构的组装结构示意图；

图4为本实用新型第二具体实施例提供的设置有防护罩的卷轮装置的整体结构示意图；

图5为本实用新型第三具体实施例提供的一种传动系统的结构示意图；

图6为本实用新型第三具体实施例提供的另一种传动系统的结构示意图；

图7为本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器手的整体结构示意图；

图8为本实用新型第四具体实施例提供的设置有传动带的第一平台的第一轴测图；

图9为本实用新型第四具体实施例提供的设置有传动带的第一平台的第二轴测图；

图10为本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人中采用金属带作为输电线缆时的导电回路示意图(其中箭头表示电流走向)；

图11为本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人中采用金属带作为通信线缆的时的通信路径示意图。

其中：

1-第一平台，2-第二平台，3-传动带，

41-电连接器，411-固定线缆，422-旋转线缆，

42-第一导向机构，

43-内层轮芯，431-驱动轴安装孔，432-凹槽，

44-外层轮芯，441-轮芯主体部，442-轮芯连接部，

45-第二导向机构，46-防护罩；

5-电源，6-接线端子，

7-第一控制系统，8-第二控制系统，

31-第一传动带，32-第二传动带，

34-第三传动带，34-第四传动带，

101-第一驱动轴，102-第二驱动轴，

401-第一卷轮装置，402-第二卷轮装置，

403-第三卷轮装置，404-第四卷轮装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

第一具体实施例

本实用新型第一具体实施例提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括上方平台和下方平台。其中：

上方平台和下方平台之间设置有用于调整二者间距的传动机构，例如齿轮传动机构、拖链传动机构、皮带传动机构等；

而且，上方平台和下方平台之间还设置有用于实现自动化控制的通信装置，例如设置在上方平台和下方平台上的无线通信装置，或设置在上方平台和下方平台上的信号检测装置、信号发送装置、信号接收装置，以及设置在上方平台和下方平台之间的通信线缆；

上方平台或下方平台上设置有电源，下方平台和上方平台之间通过输电线缆进行电连接，实现供电。

由于传动机构中的卷轮多为金属材质，其连接的驱动轴也为金属材质，当上下平台之间的传动带采用钢带、铜带、导电橡胶或其它导电材质并连接电源时，或者上下平台之间的传动带采用钢带、铜带、导电橡胶或其它导电材质并具有通信功能时，尤其是上方平台和下方平台之间设置有多组传动机构时，则容易发生驱动轴、传动机构等多部件之间发生短路，从而发生通电混乱、通信混乱的情况。

第二具体实施例

本实用新型第二具体实施例提供了一种卷轮装置，能够避免搬运机器人中的驱动轴、传动机构等多部件之间由于短路发生通电混乱、通信混乱的情况。

请参阅图1至图4，图1为本实用新型第二具体实施例提供的卷轮装置的分解结构示意图；图2为本实用新型第二具体实施例提供的卷轮装置的整体结构示意图；图3为本实用新型第二具体实施例提供的内层轮芯、外层轮芯和第一导向机构的组装结构示意图；图4为本实用新型第二具体实施例提供的设置有防护罩的卷轮装置的整体结构示意图。

本实用新型第二具体实施例提供的卷轮装置，包括内层轮芯43和外层轮芯44，其中：

内层轮芯43为绝缘材质，用于与驱动装置传动连接，由驱动装置驱动转动；

外层轮芯44为导电材质，套设在内层轮芯43外且与其固连，外层轮芯44用于缠绕传动带3并与传动带3的连接端固连，传动带3的另一端用于连接被动目标。

工作时：卷轮装置连接的驱动装置固定安装在指定平台上，驱动装置驱动卷轮装置转动时，通过与卷轮装置适配的传动带3即可拉动被动目标，从而实现物料(包括料箱)的升降移动，或在其它方向上的平移。

从上述技术方案可以看出，本实用新型第二具体实施例提供的卷轮装置能够实现基本的传动功能，而且，由于该卷轮装置采用双层结构，其内层轮芯43为绝缘材质，从而令驱动装置和外层轮芯44之间实现了绝缘隔离，从而能够有效避免驱动装置和外层轮芯44之间出现连电问题和信号干扰问题(或者说是避免驱动装置和传动带3之间出现连电问题和信号干扰问题)，以避免搬运机器人中的驱动轴、传动机构等多部件之间发生通电混乱或通信混乱的情况。

具体地，请参见图1和图3，上述卷轮装置中的外层轮芯44包括轮芯主体部441和轮芯连接部442。其中：

轮芯主体部441套设在内层轮芯43外且与其固连；

轮芯连接部442和轮芯主体部441拼接构成用于缠绕传动带3的滚轮结构，轮芯连接部442和轮芯主体部441之间的拼接缝用于夹设传动带3的连接端并与其固连，也就是说，卷轮装置工作时，传动带3的一端夹设在轮芯连接部442和轮芯主体部441之间的拼接缝内且与其固连。

具体地，轮芯连接部442和轮芯主体部441之间的拼接缝为与外层轮芯44的中心轴线平行的平面型接缝A。

具体地，轮芯连接部442和轮芯主体部441之间、外层轮芯44和内层轮芯43之间分别通过径向螺钉固连。

具体地，内层轮芯43内设置有与驱动装置的驱动轴适配的驱动轴安装孔431和用于伸出电缆的凹槽432。

具体地，外层轮芯44的两端分别设置有第一导向机构42和第二导向机构45，第一导向机构42和第二导向机构45能够对传动带3起到轴向限位和导向的作用。优选地，第一导向机构42和第二导向机构45分别为环形限位板结构，两个导向机构分别通过轴向螺钉与外层轮芯44的端面固连。

但是并不局限与此，在其它具体实施例中：

轮芯连接部442和轮芯主体部441之间的拼接缝还可设置为其它结构形式，例如阶梯型、弧形等；

内层轮芯43与驱动轴之间的连接方式也可采用其它方式，例如花键连接；

外层轮芯44和内层轮芯43之间、外层轮芯44的轮芯连接部442和轮芯主体部441之间、环形限位板和外层轮芯44之间，分别可以采用其它连接件或其它连接结构进行固连，例如采用导电胶粘接、卡接、螺纹连接、连接件固定等多种连接方式中的一种或多种结合的方式实现固连。

具体地，请参见图1，在上述卷轮装置中，第一导向机构42与外层轮芯44的第一侧端面固连；第二导向机构45为与外层轮芯44的第二侧端面固连的环形限位件，其中心通孔用于允许驱动装置的驱动轴伸入内层轮芯43的驱动轴安装孔431内。

优选地，第一导向机构42为导电材质，并设置有用于与电连接器41的旋转线缆412连接的电气接口421，以令外层轮芯44能够与电连接器41进行电连接；或者，第二导向机构45为导电材质(也可为非导电材质)，并设置有通孔，该通孔用于允许电连接器41的旋转线缆412穿过以令旋转线缆412与外层轮芯44电连接。

进一步地，请参见图4，在具体实施时，可以在外层轮芯44的外侧设置防护罩46，用于防止传动带3意外弹开受损或损伤其他部件，同时也可以防止传动带3或外层轮芯44接触其它部件造成短路。

第三具体实施例

本实用新型第三具体实施例提供了一种传动系统，该传动系统中设置有上述第二具体实施例中所说的卷轮装置。

请参见图5和图6，图5为本实用新型第三具体实施例提供的一种传动系统的结构示意图；图6为本实用新型第三具体实施例提供的另一种传动系统的结构示意图。

本实用新型第三具体实施例提供的传动系统，包括卷轮装置和传动带3，其中：

卷轮装置为上述第二具体实施例中所说的卷轮装置；

传动带3为导电材质，其一端与卷轮装置的外层轮芯44固连，另一端用于连接被动目标，且能够与被动目标中的电气接口进行电连接。

具体地，传动带3和外层轮芯44均可以采用钢带，或铜带，或导电橡胶，或其它导电材质制作而成，其能够同时满足传动系统的传动要求和供电回路的导电要求，或者能够同时满足传动系统的传动要求和控制系统的信号传输要求。

例如，在一种搬运机器人的上下平台之间采用上述传动系统时，采用金属带(例如301钢材质的金属带)作为传动带3，关于金属带的参数要求如下：

抗拉强度σb(MPa)：≥480

条件屈服强度σ0.2(MPa)：≥205

伸长率δ5(％)：≥40

断面收缩率ψ(％)：≥60

硬度：≤187HB；≤90HRB；≤200HV

电阻率ρ：≤1Ω·mm²·m^-1

厚：0.1～0.3mm

宽：≥10mm

长：≤10m

具体地，请参见图5，卷轮装置的侧端(或与卷轮装置的侧端固连的第一导向机构42)上，设置有用于与电连接器41的旋转线缆412连接的电气接口421，以令外层轮芯44能够与电连接器41进行电连接。

或者，请参见图6，卷轮装置的侧端设置第一导向机构42，第一导向机构42为导电材质(也可以为非导电材质)，并设置有通孔，该通孔用于允许电连接器41的旋转线缆412穿过以令旋转线缆412能够与外层轮芯44进行电连接。此时，将电连接器41的旋转线缆412的外接端插入通孔内，与导电材质的外层轮芯43接触，以保证二者之间的电连接，然后通过螺钉422等连接件将该旋转线缆412紧固在该通孔内即可。

进一步地，在上述传动系统中，还可以在生产制造过程中，就将用于外接电气设备的电连接器41与卷轮装置进行组装，或者在售卖过程中，就将电连接器41与卷轮装置进行配套售卖。

具体地，该电连接器41包括固定部和旋转部，固定部设置有用于外接电气设备的固定线缆411，旋转部设置有旋转线缆412，旋转线缆412的外接端与外层轮芯44的侧端面电连接，或与外层轮芯44的侧端面固连的第一导向机构42电连接。

第四具体实施例

本实用新型第四具体实施例提供了一种搬运机器人。

请参见图7至图11，图7为本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人的整体结构示意图；图8为本实用新型第四具体实施例提供的设置有传动带的第一平台的第一轴测图；图9为本实用新型第四具体实施例提供的设置有传动带的第一平台的第二轴测图；图10为本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人中采用金属带作为输电线缆时的导电回路示意图；图11为本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人中采用金属带作为通信线缆的时的通信路径示意图。

本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人，包括第一平台1、第二平台2和传动带3，以及本实用新型第一具体实施例中提供的卷轮装置。其中，传动带3的一端通过卷轮装置安装在第一平台1上，传动带3的另一端与第二平台2连接。工作时，卷轮装置转动，则能够通过传动带3驱动第二平台2升降移动或沿其他方向平移。

具体地，以控制第二平台2升降为例，此时，第一平台1位于第二平台2的上方，卷轮装置及其连接的驱动装置均设置在第一平台1上，传动带3的一端与卷轮装置连接，另一端与第二平台2连接。卷轮装置转动，则第一平台1通过卷轮装置和传动带3控制第二平台2进行升降。

在此需要说明的是，在其它具体实施例中，还可以通过上述搬运机器人来在其他方向上平移搬运物料，例如：第一平台1和第二平台2水平布置，则通过卷轮装置和传动带3能够拉动第二平台2进行水平移动，以在水平方向上搬运物料；例如：第一平台1和第二平台2沿倾斜平面布置，则通过卷轮装置和传动带3能够拉动第二平台2在倾斜平面内移动，以在倾斜平面内实现对物料的搬运。

具体地，上述搬运机器人中：卷轮装置的外层轮芯44为导电材质，传动带3也为导电材质，二者连接的地方能够实现电连接，从而，卷轮装置和传动带3能够用于在第一平台1和第二平台2之间进行导电或通讯。

在此需要说明的是，具体实施时，优选采用钢带或铜带等金属带来做传动带3，但是并不局限于此，在其它具体实施例中，还可能采用导电橡胶或其它导电材质来制作传动带3，还可以是普通传动带与导电材质结合的方式，例如在普通传动带上覆盖一层导电材质，或嵌套金属线缆，或雕刻金属丝等。不管是采用哪种方式令传动带具有导电功能，都是基于本实用新型核心思想得到的，均在本实用新型要求保护的范围之内。

例如，上述搬运机器人中，第一平台1位于第二平台2的上方，采用金属带(例如301钢材质的金属带)作为传动带3，关于金属带的参数要求如下：

抗拉强度σb(MPa)：≥480

条件屈服强度σ0.2(MPa)：≥205

伸长率δ5(％)：≥40

断面收缩率ψ(％)：≥60

硬度：≤187HB；≤90HRB；≤200HV

电阻率ρ：≤1Ω·mm²·m^-1

厚：0.1～0.3mm

宽：≥10mm

长：≤10m

此时，内层轮芯43远离驱动装置的一端设置有电连接器41，该电连接器41可以采用导电滑环或碳刷或其它能够实现旋转电连接的电连接件。其中：

电连接器41的固定部可相对转动地套设在内层轮芯43的驱动轴安装孔内，并设置有用于外接电气设备的固定线缆411，其外接电气设备为机器人静止平台(即第一平台1)上的静止设备，例如静止的第一平台1上的电源或控制器或信号发送器或信号接收器等；

电连接器41的旋转线缆412与外层轮芯44的侧端面或固连于外层轮芯44的侧端面的导向机构连接，从而，电连接器41的旋转线缆412通过外层轮芯44与传动带3电连接，以将电或通信信号由机器人静止平台(即第一平台1)依次通过卷轮装置和传动带3传输到第二平台2上，然后由第二平台2传输回第一平台1。

具体地，请参见图7至图10，当上述搬运机器人中的传动带3(即金属带)不仅用于传动，还用于在第一平台1和第二平台2之间进行导电时：

第一平台1上设置有两个卷轮装置，即第一卷轮装置401和第二卷轮装置402，第一卷轮装置401通过第一传动带31与第二平台2连接，第二卷轮装置402通过第二传动带32与第二平台2连接；第一卷轮装置401中的内层轮芯和第二卷轮装置402中的内层轮芯均与第一驱动轴101连接以通过第一驱动轴101驱动转动，由于第一卷轮装置401中的内层轮芯和第二卷轮装置402的内层轮芯均为绝缘材质，从而第一卷轮装置401和第二卷轮装置402之间能够实现绝缘；

第一平台1上设置有电源5，第二平台2上设置有接线端子6，第一平台1和第二平台2之间设置有至少一组传动带3(一组传动带3中包括两根金属带，即第一传动带31和第二传动带32)，从而，电源5、第一卷轮装置401、第一传动带31、接线端子6、第二传动带32、第二卷轮装置402构成导电回路，通过位于第一平台1上的电源5为位于第二平台2上和接线端子6连接的电气设备进行供电。

具体地，第一平台1上的电源5是开关电源，用于为第二平台2上的PLC、传感器、直流电机等电气设备供电。而且，电源5的输入是交流电(例如AC220V)，输出是直流电(例如DC24V)；第一传动带31为直流正极输入(例如24+)，第二传动带32为直流负极输出(例如24-)。第一平台1为上方平台时，电源5设置在“上方平台”主要是出于安全因素考虑，以避免AC220V通过金属带时的安全隐患，例如避免导电材质的传动带3断裂接地发生安全隐患。

第一传动带31和第二传动带32用于为第二平台2提供24V的直流电，其中，第一传动带31是直流24V+，第二传动带32是直流24V-。

此外，请参见图11，当上述搬运机器人中的传动带3(即金属带)不仅用于传动，还用于在第一平台1和第二平台2之间进行通信时：

第一平台1上设置有两个卷轮装置，即第三卷轮装置403和第四卷轮装置404，第三卷轮装置403通过第三传动带33与第二平台2连接，第四卷轮装置404通过第四传动带34与第二平台2连接；第三卷轮装置403中的内层轮芯和第四卷轮装置404中的内层轮芯均与第二驱动轴102连接以通过第二驱动轴102驱动转动，由于第三卷轮装置403中的内层轮芯和第四卷轮装置404的内层轮芯均为绝缘材质，从而第三卷轮装置403和第四卷轮装置404之间能够实现绝缘；

第一平台1上设置有第一控制系统7，第二平台2上设置有第二控制系统8，第一平台1和第二平台2之间设置有至少一组传动带3(一组传动带3中包括两根金属带，即第三传动带33和第四传动带34)，从而，第一控制系统7、第三卷轮装置403、第三传动带33、第二控制系统8、第四传动带34、第四卷轮装置404构成通信回路，令位于第一平台1上的第一控制系统7和位于第二平台2上的第二控制系统8之间能够实现通信。

可见，本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人中，采用金属带作为传动带，从而能够令金属带和卷轮装置的外层轮芯44作为导电介质/通信介质，同时满足自动化仓库内搬箱机器人(即搬运机器人)上下平台之间的传动要求和导电要求/通讯要求。而且，同轴转动的两个卷轮装置和与其传动连接的驱动轴之间实现绝缘，避免导电短路/信号短路。

具体地，在上述搬运机器人中的第一平台1上，在外层轮芯44的外侧还设置有防护罩46。

在此需要说明的是，金属带是裸露的钢带、铜带或其它导电材质。当该金属带用于DC24V供电时，由于低于安全电压，所以不存在触电危险；当该金属带用于通讯时，由于通讯距离短，且强弱电分离，受到的信号干扰不影响通讯效果。

综上，本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人具有如下优点：

(1)相比于上下平台之间采用电池和普通线缆导电，并采用普通传动机构进行传动的方案，以及相比于上下平台之间采用无线通信系统或有线通信系统，并采用普通传动机构进行传动的方案，本实用新型第四具体实施例提供的搬运机器人中，使用金属带(钢带、铜带或其它导电介质)作为传动带，同时具有导电功能/通信功能，实现了一物多用的目的，省去了普通线缆，从而使结构更为紧凑，占用空间较少，并且有利于节省成本，实现免维护；

(2)金属带相对与皮带或其它传动介质，伸缩性小，强度高，摩擦力小，从而有利于提高设备使用寿命，减少维护成本。

具体地，在上述搬运机器人中，第一平台1为主站，下方平台2的控制器(例如PLC，即“可编程逻辑控制器”)为从站，第一平台1主要用于控制设备行走和升降，下方平台2主要控制设备抓取料箱。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种卷轮装置，其特征在于，包括内层轮芯(43)和外层轮芯(44)，其中：

所述内层轮芯(43)为绝缘材质，由驱动装置驱动转动；

所述外层轮芯(44)为导电材质，套设在所述内层轮芯(43)外且与其固连，所述外层轮芯(44)用于缠绕传动带(3)并与所述传动带(3)的连接端固连，所述传动带(3)的另一端用于连接被动目标。

2.根据权利要求1所述的卷轮装置，其特征在于，所述外层轮芯(44)包括轮芯主体部(441)和轮芯连接部(442)，其中：

所述轮芯主体部(441)套设在所述内层轮芯(43)外且与其固连；

所述轮芯连接部(442)和所述轮芯主体部(441)拼接构成用于缠绕所述传动带(3)的滚轮结构，所述轮芯连接部(442)和所述轮芯主体部(441)之间的拼接缝用于夹设所述传动带(3)的连接端并与其固连。

3.根据权利要求2所述的卷轮装置，其特征在于，所述轮芯连接部(442)和所述轮芯主体部(441)之间的拼接缝为与所述外层轮芯(44)的中心轴线平行的平面型接缝。

4.根据权利要求2所述的卷轮装置，其特征在于，所述轮芯连接部(442)和所述轮芯主体部(441)之间通过径向螺钉固连；

和/或，所述外层轮芯(44)和所述内层轮芯(43)之间通过径向螺钉固连；

和/或，所述内层轮芯(43)内设置有与所述驱动装置的驱动轴适配的驱动轴安装孔(431)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的卷轮装置，其特征在于，所述外层轮芯(44)的两端分别设置有用于对所述传动带(3)进行轴向限位的第一导向机构(42)和第二导向机构(45)。

6.根据权利要求5所述的卷轮装置，其特征在于，所述第一导向机构(42)与所述外层轮芯(44)的第一侧端面固连；

所述第二导向机构(45)为与所述外层轮芯(44)的第二侧端面固连的环形限位件，其中心通孔用于允许所述驱动装置的驱动轴伸入所述内层轮芯(43)的驱动轴安装孔(431)内。

7.根据权利要求6所述的卷轮装置，其特征在于，所述第一导向机构(42)为导电材质，并设置有用于与电连接器(41)的旋转线缆(412)连接的电气接口，以令所述外层轮芯(44)能够与所述电连接器(41)进行电连接；

或者，所述第二导向机构(45)为导电材质或非导电材质，并设置有通孔，所述通孔用于允许电连接器(41)的旋转线缆(412)穿过以令所述旋转线缆(412)与所述外层轮芯(44)电连接。

8.一种传动系统，其特征在于，包括卷轮装置和传动带(3)，其中：

所述卷轮装置为如权利要求1至7任一项所述的卷轮装置；

所述传动带(3)为导电材质，其一端与所述卷轮装置的外层轮芯(44)固连，另一端用于连接被动目标，且能够与所述被动目标中的电气接口进行电连接。

9.根据权利要求8所述的传动系统，其特征在于，所述卷轮装置的侧端或所述卷轮装置的侧端固连的第一导向机构(42)上，设置有用于与电连接器(41)的旋转线缆(412)连接的电气接口，以令所述外层轮芯(44)能够与所述电连接器(41)进行电连接；

或者，所述卷轮装置的侧端设置第一导向机构(42)，所述第一导向机构(42)为导电材质或非导电材质，并设置有通孔，所述通孔用于允许电连接器(41)的旋转线缆(412)穿过以令所述旋转线缆(412)能够与所述外层轮芯(44)进行电连接。

10.根据权利要求9所述的传动系统，其特征在于，还包括电连接器(41)，所述电连接器(41)包括固定部和旋转部，所述固定部设置有用于外接电气设备的固定线缆(411)，所述旋转部设置有所述旋转线缆(412)，所述旋转线缆(412)的外接端与所述外层轮芯(44)的侧端面电连接，或与所述外层轮芯(44)的侧端面固连的所述第一导向机构(42)电连接。

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