CN213499307U - 一种模块化六轴机器人通用实训台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化六轴机器人通用实训台，具体涉及机器人技术领域，包括通用实训台模块，所述通用实训台模块正面的上下两侧固定安装有传送机构，所通用实训台模块正面的中间固定安装有六轴机器人模块，所述六轴机器人模块的正面设置有机器人机构，本实用新型通过一号电机的转动带动一号机械臂，由于二号电机可以带动二号机械臂，且三号电机可以带动三号机械臂，且四号电机也可以带动连接臂，而连接臂一侧的中间固定安装有五号电机，从而五号电机的转动带动一号滑轮转动，利用一号滑轮转动通过皮带带动二号滑轮，从而二号滑轮转动带动转动轮转动，由于转动轮的转动可以带动四号机械臂，从而六号电机可以带动机械手转动。

Description

一种模块化六轴机器人通用实训台

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种模块化六轴机器人通用实训台。

背景技术

六轴机器人又叫关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。对于国外的工业机器人主要制造国家来说,六轴关节机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了,整个工业机器人的研发制造体系较为完善、技术相对来说比较成熟。

但是在实际使用时，国内的机器人技术不够成熟，没有比较完善的机器人通用的实训台，因此需要进一步改进。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种模块化六轴机器人通用实训台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种模块化六轴机器人通用实训台，包括通用实训台模块，所述通用实训台模块正面的上下两侧固定安装有传送机构，所通用实训台模块正面的中间固定安装有六轴机器人模块，所述六轴机器人模块的正面设置有机器人机构；

所述通用实训台模块正面左侧的底端固定安装有电源电气控制模块，所述电源电气控制模块相邻的一侧固定安装有传送带控制模块，所述传送带控制模块相邻的另一侧固定安装有机器人操作模块。

进一步的，所述传送机构包括固定安装在通用实训台模块表面的驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定套接有一号滚轮，所述一号滚轮靠近两端的表面均转动连接有一号支撑架，所述一号支撑架固定安装在通用实训台模块的表面，所述通用实训台模块正面的表面且靠近右侧固定安装有两个二号支撑架，两个所述二号支撑架之间转动连接有二号滚轮，所述一号滚轮与二号滚轮之间通过传送带传动连接。

进一步的，所述机器人机构包括固定安装在六轴机器人模块正面的机器人底座，所述机器人底座顶部的左侧固定安装有一号电机，所述一号电机的输出轴固定套接有一号机械臂，所述一号机械臂的另一端固定安装有二号电机，所述二号电机的输出轴固定套接有二号机械臂，所述二号机械臂另一端的一侧固定安装有三号电机，所述三号电机的输出轴固定套接有三号机械臂，所述三号机械臂的另一端固定安装有四号电机，所述四号电机的输出轴固定套接有连接臂，所述连接臂一侧的中间固定安装有五号电机，所述五号电机的输出轴固定套接有一号滑轮，所述连接臂的另一端转动连接有转动轮，所述转动轮的一端固定套接有二号滑轮，且所述一号滑轮和二号滑轮通过皮带传动连接，所述转动轮表面固定套接有四号机械臂，所述四号机械臂的另一端固定连接有六号电机，所述六号电机的输出轴固定套接有机械手。

进一步的，所述通用实训台模块的中间且靠近六轴机器人模块的两侧均设置有检修区域。

进一步的，所述一号滑轮与二号滑轮在连接臂的同一侧。

进一步的，所述传送带的表面设置有实训辅材。

进一步的，所述通用实训台模块的背面固定安装有支柱，所述通用实训台模块的背面固定安装有抽屉。

本实用新型的技术效果和优点：

1、通过一号电机的转动带动一号机械臂，由于二号电机可以带动二号机械臂，且三号电机可以带动三号机械臂，且四号电机也可以带动连接臂，而连接臂一侧的中间固定安装有五号电机，从而五号电机的转动带动一号滑轮转动，利用一号滑轮转动通过皮带带动二号滑轮，从而二号滑轮转动带动转动轮转动，由于转动轮的转动可以带动四号机械臂，从而六号电机可以带动机械手转动。

2、通过设置传送带，能够将实训辅材运送到指定区域，从而和六轴机器人模块配合，利用电源电气控制模块、传送带控制模块和机器人操作模块，使得模块化的六轴机器人通用实训台正常运作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型六轴机器人模块结构示意图。

图3为为本实用新型图2中A处的放大结构示意图。

图4为本实用新型连接臂结构示意图。

附图标记为：1、通用实训台模块；2、六轴机器人模块；3、电源电气控制模块；4、传送带控制模块；5、机器人操作模块；6、驱动电机；7、一号滚轮；8、一号支撑架；9、二号支撑架；10、二号滚轮；11、传送带；12、机器人底座；13、一号电机；14、一号机械臂；15、二号电机；16、二号机械臂；17、三号电机；18、三号机械臂；19、四号电机；20、连接臂；21、五号电机；22、一号滑轮；23、转动轮；24、二号滑轮；25、皮带；26、四号机械臂；27、六号电机；28、机械手；29、检修区域；30实训辅材；31、支柱；32、抽屉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1-4所示的一种模块化六轴机器人通用实训台，包括通用实训台模块1，通用实训台模块1正面的上下两侧固定安装有传送机构，所通用实训台模块1正面的中间固定安装有六轴机器人模块2，六轴机器人模块2的正面设置有机器人机构；

通用实训台模块1正面左侧的底端固定安装有电源电气控制模块3，电源电气控制模块3相邻的一侧固定安装有传送带控制模块4，传送带控制模块4相邻的另一侧固定安装有机器人操作模块5。

在一个优选地实施方式中，传送机构包括固定安装在通用实训台模块1表面的驱动电机6，驱动电机6的输出轴固定套接有一号滚轮7，一号滚轮7靠近两端的表面均转动连接有一号支撑架8，一号支撑架8固定安装在通用实训台模块1的表面，通用实训台模块1正面的表面且靠近右侧固定安装有两个二号支撑架9，两个二号支撑架9之间转动连接有二号滚轮10，一号滚轮7与二号滚轮10之间通过传送带11传动连接，以便于驱动电机6通过传送带11可以将需要的物品传送到指定区域，从而为六轴机器人模块2运行提供方便。

在一个优选地实施方式中，机器人机构包括固定安装在六轴机器人模块2正面的机器人底座12，机器人底座12顶部的左侧固定安装有一号电机13，一号电机13的输出轴固定套接有一号机械臂14，一号机械臂14的另一端固定安装有二号电机15，二号电机15的输出轴固定套接有二号机械臂16，二号机械臂16另一端的一侧固定安装有三号电机17，三号电机17的输出轴固定套接有三号机械臂18，三号机械臂18的另一端固定安装有四号电机19，四号电机19的输出轴固定套接有连接臂20，连接臂20一侧的中间固定安装有五号电机21，五号电机21的输出轴固定套接有一号滑轮22，连接臂20的另一端转动连接有转动轮23，转动轮23的一端固定套接有二号滑轮24，且一号滑轮22和二号滑轮24通过皮带25传动连接，转动轮23表面固定套接有四号机械臂26，四号机械臂26的另一端固定连接有六号电机27，六号电机27的输出轴固定套接有机械手28，以便于通过多个电机的配合运行，从而可实现六轴机器人模块2的正常运行。

在一个优选地实施方式中，通用实训台模块1的中间且靠近六轴机器人模块2的两侧均设置有检修区域29，以便于出现故障问题或者改进的问题是有空间进行检修，从而提高通用实训台模块1的实用性。

在一个优选地实施方式中，一号滑轮22与二号滑轮24在连接臂20的同一侧，以便于连接臂20上皮带25的正常运行，从而一号滑轮22可以带动二号滑轮24。

在一个优选地实施方式中，传送带11的表面设置有实训辅材30，以便于六轴机器人模块2的操作稳定，从而更清晰的控制该模块。

在一个优选地实施方式中，通用实训台模块1的背面固定安装有支柱31，通用实训台模块1的背面固定安装有抽屉32，以便于固定通用实训台模块1，从而提高通用实训台模块1的实用性。

本实用新型工作原理：通过一号电机13的转动带动一号机械臂14，由于二号电机15可以带动二号机械臂16，且三号电机17可以带动三号机械臂18，且四号电机19也可以带动连接臂20，而连接臂20一侧的中间固定安装有五号电机21，从而五号电机21的转动带动一号滑轮22转动，利用一号滑轮22转动通过皮带25带动二号滑轮24，从而二号滑轮24转动带动转动轮23转动，由于转动轮23的转动可以带动四号机械臂26，从而六号电机27可以带动机械手28转动，通过设置传送带11，能够将实训辅料30运送到指定区域，从而和六轴机器人模块2配合，利用电源电气控制模块3、传送带控制模块4和机器人操作模块5，使得模块化的六轴机器人通用实训台正常运作。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种模块化六轴机器人通用实训台，包括通用实训台模块（1），其特征在于：所述通用实训台模块（1）正面的上下两侧固定安装有传送机构，所通用实训台模块（1）正面的中间固定安装有六轴机器人模块（2），所述六轴机器人模块（2）的正面设置有机器人机构；

所述通用实训台模块（1）正面左侧的底端固定安装有电源电气控制模块（3），所述电源电气控制模块（3）相邻的一侧固定安装有传送带控制模块（4），所述传送带控制模块（4）相邻的另一侧固定安装有机器人操作模块（5）。

2.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于：所述传送机构包括固定安装在通用实训台模块（1）表面的驱动电机（6），所述驱动电机（6）的输出轴固定套接有一号滚轮（7），所述一号滚轮（7）靠近两端的表面均转动连接有一号支撑架（8），所述一号支撑架（8）固定安装在通用实训台模块（1）的表面，所述通用实训台模块（1）正面的表面且靠近右侧固定安装有两个二号支撑架（9），两个所述二号支撑架（9）之间转动连接有二号滚轮（10），所述一号滚轮（7）与二号滚轮（10）之间通过传送带（11）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于：所述机器人机构包括固定安装在六轴机器人模块（2）正面的机器人底座（12），所述机器人底座（12）顶部的左侧固定安装有一号电机（13），所述一号电机（13）的输出轴固定套接有一号机械臂（14），所述一号机械臂（14）的另一端固定安装有二号电机（15），所述二号电机（15）的输出轴固定套接有二号机械臂（16），所述二号机械臂（16）另一端的一侧固定安装有三号电机（17），所述三号电机（17）的输出轴固定套接有三号机械臂（18），所述三号机械臂（18）的另一端固定安装有四号电机（19），所述四号电机（19）的输出轴固定套接有连接臂（20），所述连接臂（20）一侧的中间固定安装有五号电机（21），所述五号电机（21）的输出轴固定套接有一号滑轮（22），所述连接臂（20）的另一端转动连接有转动轮（23），所述转动轮（23）的一端固定套接有二号滑轮（24），且所述一号滑轮（22）和二号滑轮（24）通过皮带（25）传动连接，所述转动轮（23）表面固定套接有四号机械臂（26），所述四号机械臂（26）的另一端固定连接有六号电机（27），所述六号电机（27）的输出轴固定套接有机械手（28）。

4.根据权利要求3所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于：所述通用实训台模块（1）的中间且靠近六轴机器人模块（2）的两侧均设置有检修区域（29）。

5.根据权利要求4所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于：所述一号滑轮（22）与二号滑轮（24）在连接臂（20）的同一侧。

6.根据权利要求5所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于：所述传送带（11）的表面设置有实训辅材（30）。

7.根据权利要求6所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于：所述通用实训台模块（1）的背面固定安装有支柱（31），所述通用实训台模块（1）的背面固定安装有抽屉（32）。

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