CN213499285U - 一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体公开了一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，包括支撑座，支撑座顶部转动安装有转轴，转轴中部固定安装有机械臂，机械臂左侧固定安装有吊环，吊环可拆卸安装有钢丝绳，支撑座左侧壁可拆卸安装有第一弹簧，第一弹簧左侧可拆卸安装有导轮，支撑座左侧可拆卸安装有导轨条。本实用新型通过安装块经钢丝绳与机械臂左侧动力连接，将配重条放置在安装槽来增加安装块的自重，来对机械臂进行重力补偿，由于安装块设置多组安装槽来存放配重条，可调整重力补偿的数值，达到机械臂最佳的重力补偿点，安装块在导轨条上滑动可提升装置的稳定性，且通过设置第二弹簧可在无负载的情况下帮助安装块进行自动复位。

Description

一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置。

背景技术

目前关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，双臂以上的机械臂在工作过程中，由于机械臂本身重力的作用，关节会产生额外的扭矩，降低机械臂的动态特性。在静止状态下，一旦制动器失效，手臂会因自重而下落，因此现有的大多数机械臂都需要设计重力补偿装置，现有的重力补偿装置缺乏方便调整配重重量的机构，所以我们提出一种机械臂重力补偿装置。

现有专利(公告号：CN211220767U)，一种机械臂重力补偿装置，包括机械下臂以及机械上臂，机械下臂的外背面设置有截面为L形的防护罩板，防护罩板的外背面竖直开设有滑槽，滑槽上滑动配合有配重块；机械下臂的顶部对称设置有两连接座，空腔内侧壁安装有一定滑轮；盘形凸轮上盘绕有第一钢丝绳且一端经定滑轮压紧后与第一拉簧端部张紧相连；第二拉簧的顶部与第一连接扣之间通过第三钢丝绳张紧相连。本实用新型解决了现有的机械臂由于自身重量和结构特点造成的重力补偿能力不够，配重补偿结构和方式单一，不能够进行补偿的效果和角度直观显示的问题。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决；现有的重力补偿装置缺乏方便调整配重重量的机构。本申请通过安装块经钢丝绳与机械臂左侧动力连接，将配重条放置在安装槽来增加安装块的自重，来对机械臂进行重力补偿，由于安装块设置多组安装槽来存放配重条，可调整重力补偿的数值，达到机械臂最佳的重力补偿点，安装块在导轨条上滑动可提升装置的稳定性，且通过设置第二弹簧可在无负载的情况下帮助安装块进行自动复位，解决了上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，包括支撑座，支撑座顶部转动安装有转轴，转轴中部固定安装有机械臂，机械臂左侧固定安装有吊环，吊环可拆卸安装有钢丝绳，支撑座左侧壁可拆卸安装有第一弹簧，第一弹簧左侧可拆卸安装有导轮，支撑座左侧可拆卸安装有导轨条，导轨条镶嵌安装有安装块，安装块矩形开设有三组以上同尺寸的安装槽，安装槽内镶嵌安装有配重条，安装块前侧铰接安装有盖板，支撑座左侧底部固定安装有固定板，固定板顶部关于竖直中心线对称可拆卸安装有两根同型号的第二弹簧。

作为本实用新型的一种优选实施方式，钢丝绳经导轮与安装块顶部可拆卸安装。

作为本实用新型的一种优选实施方式，每根第二弹簧均与安装块底部可拆卸安装。

作为本实用新型的一种优选实施方式，导轮的安装位置与安装块的垂直中心线重合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过安装块经钢丝绳与机械臂左侧动力连接，将配重条放置在安装槽来增加安装块的自重，来对机械臂进行重力补偿，由于安装块设置多组安装槽来存放配重条，可调整重力补偿的数值，达到机械臂最佳的重力补偿点，安装块在导轨条上滑动可提升装置的稳定性，且通过设置第二弹簧可在无负载的情况下帮助安装块进行自动复位。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置的主视图；

图2为本实用新型一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置的侧视图。

图中：1、第一弹簧；2、吊环；3、转轴；4、机械臂；5、支撑座；6、导轮；7、钢丝绳；8、安装块；9、第二弹簧；10、固定板；11、导轨条；12、盖板；13、安装槽；14、配重条。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-2所示，本实用新型提供一种技术方案：一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，包括支撑座5，支撑座5顶部转动安装有转轴3，转轴3中部固定安装有机械臂4，机械臂4左侧固定安装有吊环2，吊环2可拆卸安装有钢丝绳7，支撑座5左侧壁可拆卸安装有第一弹簧1，第一弹簧1左侧可拆卸安装有导轮6，支撑座5左侧可拆卸安装有导轨条11，导轨条11镶嵌安装有安装块8，安装块8矩形开设有三组以上同尺寸的安装槽13，安装槽13内镶嵌安装有配重条14，安装块8前侧铰接安装有盖板12，支撑座5左侧底部固定安装有固定板10，固定板10顶部关于竖直中心线对称可拆卸安装有两根同型号的第二弹簧9。

本实施例中如图1和图2所示，通过安装块8经钢丝绳7与机械臂4左侧动力连接，将配重条14放置在安装槽13来增加安装块8的自重，来对机械臂4进行重力补偿，由于安装块8设置多组安装槽13来存放配重条14，可调整重力补偿的数值，达到机械臂4最佳的重力补偿点，安装块8在导轨条11上滑动可提升装置的稳定性，且通过设置第二弹簧9可在无负载的情况下帮助安装块8进行自动复位。

其中，钢丝绳7经导轮6与安装块8顶部可拆卸安装，导轮6可对钢丝绳7进行拉直操作，保证钢丝绳始终呈绷直状态。

其中，每根第二弹簧9均与安装块8底部可拆卸安装。

其中，导轮6的安装位置与安装块8的垂直中心线重合。

工作原理：在一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置使用的时候，通过安装块8经钢丝绳7与机械臂4左侧动力连接，将配重条14放置在安装槽13来增加安装块8的自重，来对机械臂4进行重力补偿，由于安装块8设置多组安装槽13来存放配重条14，可调整重力补偿的数值，达到机械臂4最佳的重力补偿点，安装块8在导轨条11上滑动可提升装置的稳定性，且通过设置第二弹簧9可在无负载的情况下帮助安装块8进行自动复位，导轮6与第一弹簧1弹性连接，导轮6可对钢丝绳7进行拉直操作，保证钢丝绳始终呈绷直状态。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，包括支撑座(5)，其特征在于：支撑座(5)顶部转动安装有转轴(3)，转轴(3)中部固定安装有机械臂(4)，机械臂(4)左侧固定安装有吊环(2)，吊环(2)可拆卸安装有钢丝绳(7)，支撑座(5)左侧壁可拆卸安装有第一弹簧(1)，第一弹簧(1)左侧可拆卸安装有导轮(6)，支撑座(5)左侧可拆卸安装有导轨条(11)，导轨条(11)镶嵌安装有安装块(8)，安装块(8)矩形开设有三组以上同尺寸的安装槽(13)，安装槽(13)内镶嵌安装有配重条(14)，安装块(8)前侧铰接安装有盖板(12)，支撑座(5)左侧底部固定安装有固定板(10)，固定板(10)顶部关于竖直中心线对称可拆卸安装有两根同型号的第二弹簧(9)。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，其特征在于：所述钢丝绳(7)经导轮(6)与安装块(8)顶部可拆卸安装。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，其特征在于：每根所述第二弹簧(9)均与安装块(8)底部可拆卸安装。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂重力补偿装置，其特征在于：所述导轮(6)的安装位置与安装块(8)的垂直中心线重合。

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