CN213488693U - 双目式输尿管镜 - Google Patents

Abstract

本发明公开一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管包括：一操作把手、镜主体和两摄像头装置，其中所述镜主体包括一工作端和一操作端，所述操作端连接所述操作把手，所述镜主体具有一排出通道，所述排出通道用于送入辅助引导部件以及排出杂物，所述工作端具有一第三出口，所述第三出口连通所述排出通道；两所述摄像头装置被设置于所述工作端。

Description

双目式输尿管镜

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，更进一步，涉及一双目式输尿管镜。

背景技术

输尿管镜是一种用于泌尿外科微创诊疗的医学设备，常规的输尿管镜由光导纤维、工作腔道和各种不同用途的工作配件构成。输尿管镜手术是通过一个细长的输尿管镜，经尿道、膀胱、输尿管口进入0.2至0.5cm直径的输尿管，连接监视设备后，可以清晰地观察到输尿管内或者肾盂内的病变，从而通过工作腔内插入的不同器械对输尿管疾病进行诊断或者治疗。

现在应用的输尿管镜主要有硬镜和软镜两类，其中硬镜，即普通输尿管镜，用于治疗输尿管结石等疾病，由于其主体相对较硬，不能弯曲，因此适于治疗输尿管结石，也就是说，其适于相对直线或者线性部位的治疗，而软镜可以用于治疗那些普通输尿管镜无法治疗的部分输尿管上段的结石以及肾盂、肾盏结石等。

虽然输尿管软镜能够大大补充普通输尿管镜的不足，能够用于治疗更多弯曲路径或者普通输尿管镜不能治疗的位置疾病，但是在实际的应用中，其仍旧存在诸多不利的因素。

参考图1A-1B是常规的输尿管软镜用于治疗肾盂结石的示意图。常规的输尿管软镜包括一操作把手、一软镜主体1P、一镜鞘2P和一内芯3P，所述软镜主体的端部能够弯曲，通过操作所述操作把手控制软镜主体的工作，所述镜鞘用于定位所述软镜主体。所述软镜主体上具有多个工作通道，用于穿过导丝4P、治疗器具5P以及冲水但等工作过程。举例地，当所述输尿管软镜用于治疗一患者的输尿管上段结石时，首先将导丝穿过输尿管镜的其中一个工作通道，将带导丝4P的输尿管镜送入体内，并且使得导丝4P进入输尿管，而后沿导丝插入所述镜鞘2P和所述内芯3P，将输尿管镜鞘插到离结石0.5-1cm的位置，而后退出所述内芯3P后将软镜主体1P送入所述镜鞘2P中，所述软镜主体1P靠近结石，通过工作通道的治疗器具进行冲水、碎石等操作，被粉碎后的结石和废水可以通过所述软镜主体1P和所述镜鞘2P的之间的夹缝送出。

由此可以看到，为了使软镜主体1P方便弯曲到达各个角落的部位，整体需相对柔软，造成前进缺乏导向性，必须配合镜鞘2P辅助进入。镜鞘2P一方面起到引导软镜主体1P进入的作用，另一方面，其和软镜主体1P构成一个内外夹心的缝隙101P用于送出废料及废水，是治疗工作中的一个必须通道。基于这样的结构存在一些问题。

首先，所述镜鞘是在导丝的引导下进入输尿管内，也就是说，在所述软镜主体之前进入输尿管，此时，操作者，如医生，并不能获取体内的图像信息，因此在放入所述镜鞘时是一种盲操作，其准确性基本依赖于操作者的经验，对于操作者的操作水平要求较高。

其次，废料从所述镜鞘和所述软镜主体之间的夹缝中送出，由于所述输尿管软镜需要在人体输尿管这个相对狭小的空间内操作，因此本身尺寸很小，在这样的一个小尺寸的基础长，所述软镜主体和所述镜鞘之间形成的夹缝尺寸更加狭小，因此废料送出非常不易，通常都是借助负压吸引，但是仍旧是流通不畅。

第三，软镜主体和镜鞘之间空间狭小。软镜进入镜鞘后，镜鞘内剩余空间形态不规则，仅方便液体及泥沙样结石排出，如碎石成块状，则排出困难，且容易卡顿软镜主体，损伤软镜。

第四，对于医疗器械，尤其是这种针对体内的医疗器械，通常要求一次性使用，也就是说，使用范围和使用量非常大，而包含镜鞘的软镜本身成本相对较高，而镜鞘就占据了其中一大部分成本，因此极大地限制了软镜的使用范围。

第五，也是更为重要的一点，所述软镜主体具有易于弯曲的优势，但是其必须要在所述镜鞘的配合下使用，而所述镜鞘相对较硬，因此其只能停留在输尿管内，对于肾盂、肾盏内或者需要弯曲的部位其不能到达，当碎石后排除废料时，需要所述镜鞘端口产生的吸引力将较远位置的碎石和废水吸出，如肾盂内，这种远距离吸引，一方面，对于吸引力的大小不易控制，吸引力太大会对人体器官产生影响，吸引力太小对于废料的排出效率较差，且可能会排不干净，且在大多数情况下，尤其是对于一些较隐蔽的角落会有废物残留；另一方面，在碎石时，需要冲水，并且在碎石的过程中需要将水快速排除，减少肾盂内积水，但是由于碎石位置较远，需要充入的水量较多，并且吸出的效率较低，因此容易造成肾盂内压力过高，可能会引发并发症甚至危及生命。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜不需要镜鞘的辅助作用，从而在使用的过程中避免了镜鞘的操作过程，避免对于镜鞘的盲操作。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜不需要镜鞘的辅助作用，使得工作尺寸在不减小的情况下，使得整体直径尺寸减小，从而减少医疗器械对身体器官的损伤。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜自身具有一排出通道，所述排出通道用于吸出废料，从而不需要借助镜鞘的配合来实现废料的吸出过程。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜能够增大碎石杂物排出的有效利用空间，使得较大尺寸的碎石杂物能够被排出，降低碎石尺寸的要求，不需要粉末化碎石。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述免鞘输尿管镜减少碎石的重复打碎过程，从而减少碎石过程能量的损耗，并且提高工作效率。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜能够在碎石、冲水的同时将杂物排出，使得冲水和排杂物趋向平衡，避免肾压力的升高。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述排出通道一体地贯通所述双目式输尿管镜，从而使得工作器械以及流体都能够顺畅地进出。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述输尿管镜形成独立的排出通道，不需要借助鞘夹层形成的缝隙来排出，用于吸引工作的有效尺寸增大，便于杂物的排出。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述排出通道的吸引口与图像采集位置一致，从而能够实现可视化、具有目标性地吸引。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述排出通道的吸引口与工作通道开口位置临近，从而能够实现碎石位置与吸引位置的一致，即，实现近距离吸引。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜的镜主体包括一主骨架和一包覆层，所述包覆层包覆所述主骨架，从而使得柔性的包覆层与相对硬质的主骨架相互融合，使得所述双目式输尿管镜介于软镜和半硬镜之间。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述镜主体具有一进水通道、一工作通道和一排出通道，所述进水通道、所述工作通道和所述排出通道并列地布置。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜主体包括两摄像头装置，两个所述摄像头装置两个所述摄像头装置位于所述主体的端部，两个所述摄像头装置两个所述摄像头装置的端部与所述排出通道的端口位置临近。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中两个所述摄像头装置分别位于所述工作通道的两侧，以更加准确地采集体内操作环境信息以及器械操作的信息。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中两个所述摄像头装置相互配合工作，以模拟人的双眼，获取体内的深度信息。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜的整体结构一致，方便独立进出身体部位。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中所述双目式输尿管镜不需要镜鞘，减少了辅助部件，从而使得成本降低。

本实用新型的另一个目的在于提供一双目式输尿管镜，其中在一个实施例中，所述进水通道、所述工作通道以及所述排出通道由不同的连续管体形成，所述主骨架以及所述包覆层束缚多个管体的位置。

本实用新型的另一个目的在于提供一免鞘输尿管镜及其制造方法，其中所述免鞘输尿管镜包括一可弯曲头，所述可弯曲头连接于所述镜主体，所述弯曲头的弯曲度和所述镜主体的弯曲度相互配合，更加适应体内大部位和小部位的弯曲需求。

为了实现以上至少一目的，本实用新型的一方面提供一双目式输尿管镜，其包括：

一操作把手；

一镜主体，其中所述镜主体包括一工作端和一操作端，所述操作端连接所述操作把手，所述镜主体具有一排出通道，所述排出通道用于送入辅助引导部件以及排出杂物，所述工作端具有一第三出口，所述第三出口连通所述排出通道；和

两摄像头装置，两所述摄像头装置被设置于所述工作端。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体的所述工作端具有一第一出口，两所述摄像头装置分别被设置于所述第一出口的两侧。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体的所述工作端具有一第一出口和一第二出口，两所述摄像头装置分别被设置于所述第一出口和所述第一第二出口的两侧。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中所述第一出口和所述第二出口沿纵向布置，两所述摄像头装置沿横向布置。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体包括一工作通道，所述工作通道具有一第一出口，所述进水通道具有一第二出口，所述第一出口，所述第二出口，以及两所述摄像头装置形成所述工作端的第一工作区，第三出口形成所述工作端的第二工作区，所述第一工作区和所述第二工作区相对侧地设置。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中所述第一工作区与所述第二工作区形成圆角台阶结构。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体包括一主骨架和一嵌入层，所述嵌入层包覆所述主骨架。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中所述主骨架包括两个纵向延伸脊和一系列增强肋，所述纵向延伸脊沿所述镜主体延伸，所述一系列增强肋并列地、呈环形地连接于两个所述延伸脊之间。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体包括一一控制线和一可弯曲头，所述可弯曲头位于所述镜主体的前部，所述操作把手通过所述控制线控制所述可弯曲头的工作。

根据一个实施例所述的双目式输尿管镜，其中两所述摄像头装置相互配合工作，获取体内环境的深度信息。

附图说明

图1A-1B是现有技术的输尿管软镜的工作过程示意图。

图2A是根据本实用新型的一个优选实施例的双目式输尿管镜的工作系统示意图。

图2B是根据本实用新型的一个优选实施例的双目式输尿管镜的立体示意图。

图3A是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的镜主体一个角度示意图。

图3B是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的镜主体一个角度示意图。

图3C是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的双目视觉原理示意图。

图4是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的镜主体形成过程示意图。

图5A是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的镜主体工作端正视示意图。

图5B是是沿图2A中的A-A线的横向截面示意图。

图6是沿图5B中B-B线的纵向截面示意图。

图7A-7B是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的两种引导进入过程示意图。

图8-9是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的进入肾盂内工作示意图。

图10A是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的工作系统示意图。

图10B-10C是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的不同角度立体示意图。

图11A是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体一个角度示意图。

图11B是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体一个角度示意图。

图12是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体形成过程示意图。

图13A是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体工作端正视示意图。

图13B是沿图10A中的D-D线的横向截面示意图。

图14是沿图13B中E-E线的纵向截面示意图。

图15是根据本实用新型的第三个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体示意图。

图16A-16C是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜进入体内不同部位的弯曲示意图。

图17是根据本实用新型的实施例的双目式输尿管镜形成的排出通道与现有技术的软镜与镜鞘搭配形成吸引空间的比较示意图。

图18A-18C是根据实用新型的实施例双目式输尿管镜形成的排出通道的不同形状和布局示意图。

图19是根据本实用新型的第四个实施例的双目式输尿管镜的横截面示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”、“各种实施例”、“一些实施例”等的引用指示这样的描述本实用新型的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是不是每个实施例必须包括该特征、结构或特性。此外，一些实施例可具有对其它实施例的描述的特征中的一些、全部或没有这样的特征。

图2A是根据本实用新型的一个优选实施例的双目式输尿管镜的工作系统示意图。

图2B是根据本实用新型的一个优选实施例的双目式输尿管镜的立体示意图。

图3A是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的镜主体一个角度示意图。

图3B是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的镜主体一个角度示意图。

图3C是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的双目视觉原理示意图。

图4是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的镜主体形成过程示意图。

图5A是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的镜主体工作端正视示意图。

图5B是是沿图2A中的A-A线的横向截面示意图。

图6是沿图5B中B-B线的纵向截面示意图。

图7A-7B是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的两种引导进入过程示意图。

图8-9是根据本实用新型的上述实施例的双目式输尿管镜的进入肾盂内工作示意图。

参考图2A-图9，本实用新型提供一双目式输尿管镜100，所述双目式输尿管镜100用于治疗输尿管疾病，举例地但不限于输尿管结石、肿瘤等。本领域的技术人员应当理解的是，所述双目式输尿管镜100还能够用于其它方面的疾病治疗，所述双目式输尿管镜100的用途并不是实用新型的限制。

所述双目式输尿管镜100包括一镜主体10和一操作把手20，所述操作把手 20用于控制所述镜主体10的工作。进一步，所述操作把手20控制所述镜主体 10端部的转弯。或者说，在使用时，操作者通过操作所述操作把手20使得所述镜主体10的端部靠近治疗的位置。

所述镜主体10包括一工作端11和一操作端12，所述操作端12连接于所述操作把手20，所述工作端11远离所述操作把手20。也就是说，在被使用时，所述工作端11是进入体内治疗的一端，而所述操作端12是位于体外供操作者操作的一端。所述镜主体10线性地延伸于所述工作端11和所述操作端12之间。优选地，所述镜主体10由同一种材料或者结构一体地延伸于所述工作端11和所述操作端12之间，使得所述镜主体10进入体内时的作用力一致，方便进出。

值得一提的是，在本实用新型的技术方案中，所述镜主体10中间部分一体地延伸于所述工作端11和所述操作端12之间，也就是说，在所述镜主体10的外表面整体没有接缝或者连接的接口，从而使得所述镜主体10稳定地进入体内。另外，由于表面的一致性，所述镜主体10能够顺畅地退出体内，或者说，在退出操作时，不会受到所述镜主体10表面的其它结构的阻挡。优选地，所述镜主体10的横截面大致呈圆形，使得周侧的阻力较小。

进一步，所述操作把手20包括至少一操作元件21，所述操作元件21可控制地连接所述镜主体10的所述工作端11。举例地，当所述镜主体10的工作端 11到达预定位置时，使用者可以操作所述操作元件21，使得所述镜主体10的端部弯曲。换句话说，所述操作元件21控制所述镜主体10的外端部的弯曲工作。

在本实用新型的一个实施例中，所述双目式输尿管镜100包括一控制线，所述控制线被预置于所述镜主体10内部，沿所述镜主体10延伸，当所述操作把手 20的所述操作元件21被转动时，所述控制线牵引所述镜主体10的工作端11，从而通过所述操作把手20控制所述镜主体10的端部向预定方向转动。

所述双目式输尿管镜100包括两个摄像头装置30，两个所述摄像头装置30 被安装于所述镜主体10的所述工作端11。两个所述摄像头装置30的采集面与所述工作端11外侧面一致。也就是说，当所述镜主体10向前行进时，所述采集装置采集前方图像信息，操作者能够观察采集的图像信息，从而根据采集的图像信息有目标地控制所述镜主体10的行进。

在实用新型的一个实施例中，两个所述摄像头装置30能够通信地连接于一显示设备，从而通过一显示设备显示两个所述摄像头装置30采集的图像。在使用时，操作者能够通过所述显示设备直接观察体内的影像信息，从而辅助手术操作过程。两个所述摄像头装置30举例地但不限于通过一光纤通信连接于所述操作把手20，所述操作把手20设有一信息接口25，显示设备能够被连接于所述信息接口25，从而通信地连接于两个所述摄像头装置30，即，能够通过所述信息显示设备显示两个所述摄像头装置30采集的信息。

在本实用新型的一个实施例中，两个所述摄像头装置30被固定于所述镜主体10的所述工作端11，所述信息采集设备的端面和所述镜主体10的端面一致，也就是说，两个所述摄像头装置30的表面没有凸出所述镜主体10的工作端11 的外表面。优选地，两个所述摄像头装置30嵌入所述镜主体10的所述工作端 11。在本实用新型的另一个实施例中，两个所述摄像头装置30可活动地连接于所述镜主体10。

值得一提的是，两个所述摄像头装置相互配合工作以模拟人的双眼，获取人体内的深度信息，由此形成双目式输尿管镜。

所述镜主体10具有一工作通道110和一进水通道120，所述工作通道110 用于工作器械的进出，举例地但不限于，钬激光。所述进水通道120用于通入水流。优选地，所述工作通道110和所述进水通道120并列地隔离设置，也就是说，所述工作通道110和所述进水通道120相互独立地工作。举例地，当所述双目式输尿管镜100被用于治疗结石疾病时，用于碎石的工作器械从所述工作通道110 穿入到达所述镜主体10的工作端11，水流通过所述进水通道120由外部流入，由所述镜主体10的工作端11冲出，冲洗被击碎的结石。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制线沿所述工作通道110布置，也就是说，不需要布置额外的通道设置所述控制线，从而提高空间的利用率。

根据本实用新型的实施例，两个所述摄像头装置30分别位于所述工作通道 110和所述进水通道120的两侧。进一步地，两个所述摄像头30分别位于所进水通道120和所述工作通道110的中心连线的两侧。

两个所述摄像头30的光圈中心的之间的距离为基线B，所述工作通道110 和所述进水通道120的中心之间的距离为工作线C，优选地，基线B垂直于工作线C，基线B与工作线C的交点位于工作线C以及基线B的中间位置。换句话说，基线B和工作线C的交点平分工作线C和基线B。在这种情况下，两个所述摄像头30能够更加准确地获取通过工作通道110以及进水通道120进入人体内的目标的深度信息，比如工作器械、水流等。

参考附图3C，举例说明，两个所述摄像头获取深度z的其中一种方式。左成像点：PL；右成像点：PR；左光圈中心OL；右光圈中心OR；景物点P；两个摄像头光圈中心之间的距离为基线b；左侧光心与左侧成像点距离uL；右侧光心与右侧成像点距离|uR|：uR为负数，但是经过取绝对值后，就变成了正数；景物点与光圈中心的距离z；成像点与光圈中心的距离是焦距f；视差d：uL+|uR|。两个三角形P-PL-PR与P-OL-OR，两个三角形之间是相似三角形关系

由(b-uL-uR)/b＝(z-f)/z可推导出：z＝fb/d从而得出深度z。

值得一提的是，现有的输尿管软镜通常是单摄像头，即采集的都是平面信息，因此当操作者在使用时，对于深度信息的判断都是基于实际经验，以及操作时的试探，因此对于手术操作的要求较高，而本实用新型的实施例中，通过双目摄像头来准确获取体内的深度信息，使得操作者能够实时地得到准确的位置信息，从而能够提高手术的操作精度。

还值得一提的是，人体内环境复杂，且随着呼吸、血液流动等因素的影响，体内环境处于动态中，在一些角度时，单摄像头完全不能捕捉这些运动，单摄像头无法求除某一个点的深度，在一条直线上的投影，在单摄像头中都是同一个点，因此要通过双目摄像头获取某一个景物点的深度。因此，尤其体内气管或者环境在同一轴向运动的情况，比如朝向摄像头的方向，完全不能区分，这种情况下，操作者也不能从显示装置中看到这种变化，因此在操作时，可能会产生误判，而在本实用新型的实施例中，两个摄像头装置从不同角度获取影响信息，并且获取深度信息，使得不同方向的动态变化都能够实时被呈现于显示装置，从而更加高效地辅助操作者的手术操作过程。

进一步，所述工作通道110的由一工作内表面1103形成，所述工作内表面 1103材料一致地一体延伸，也就是说，所述工作内表面1103平整，没有接缝或者凸起之类的不平整位置，从而方便工作器械的顺畅进出。优选地，所述工作通道110是一圆管状通道，相应地，所述工作内表面1103是一环形管壁。

所述进水通道120由一冲水内表面1203形成，所述冲水内表面1203材料一致地一体延伸，也就是说，所述冲水内表面1203平整，没有接缝或者凸起之类的不平整位置，从而方便水流的通过。优选地，所述进水通道120是一圆管状通道，相应地，所述冲水内表面1203是一环形管壁。

所述工作通道110具有一第一进口1101和一第一出口1102，所述第一进口 1101连通至所述操作把手20，所述第一出口1102位于所述镜主体10的所述工作端11，也就是说，在使用时，工作器械由所述第一进口1101送入，进而由所述第一出口1102送出到达体内。所述第一出口1102的位置与两个所述摄像头装置30的外端面临近，从而方便进行可视化地操作工作器械。

所述进水通道120具有一第二进口1201和第二出口1202，所述第二进口 1201连通至所述操作把手20，所述第二出口1202位于所述镜主体10的所述工作端11，也就是说，所述第二出口1202的位置与两个所述摄像头装置30的外端面临近，从而方便可视化地进行冲水。

优选地，所述工作通道110的第一出口1102和所述进水通道120的所述第二出口1202位于两个所述摄像头装置30端面的之间，从而方便两个所述摄像头装置30同时采集所述工作通道110进入的器械的工作信息以及所述进水通道120 的冲水信息，使得冲水过程和碎石过程能够相互配合。值得一提的是，两个所述摄像头装置30的端面位于所述第一出口1102和所述第二出口1202的中心连线中间垂直的位置，从而使得两侧对称地采集，并且采集的角度一致，采集的信息更加准确。

进一步，所述镜主体10具有一排出通道130，所述排出通道130用于排出体内的杂物，举例但不限于，被击碎的结石、废水、肿瘤等。举例地，当所述双目式输尿管镜100被用于治疗结石疾病时，体内的碎石和废水一起由所述排出通道130被排出。在碎石之前，所述排出通道130用于送入辅助引导部件，比如导丝200、内芯300等引导部件。

值得一提的是，所述排出通道130的尺寸大于所述工作通道110和所述进水通道120的尺寸，方便导丝200和内芯300等引导部件顺畅地进出。

所述排出通道130一体地延伸于所述镜主体10的所述工作端11和所述连接端之间，所述排出通道130连通所述操作把手20。

所述排出通道130与所述工作通道110以及所述进水通道120并列地、相互隔离地设置。也就是说，所述排出通道130、所述进水通道120以及所述工作通道110的各自相互独立，换句话说，操作过程、冲水过程以及排水过程三者可以同时进行，也可以先后进行，相互之间不会影响。优选地，所述工作通道110、所述进水通道120以及所述排出通道130的中心位于同一直线，且与所述镜主体 10的中心在同一直线。

所述排出通道130由一排出内表面1303形成，所述排出内表面1303材料一致地一体延伸，也就是说，所述排出内表面1303平整，没有接缝或者凸起之类的不平整位置，从而方便杂物的排出。优选地，所述排出通道130是一半圆管状通道。值得一提的是，传统的带鞘的软镜，其排水通道是由鞘和软镜之间的缝隙形成，也就是说，通道内部包含软镜，而本实用新型的技术方案中，所述排出通道130内部是一个中空结构，内部没有其它部件，因此整个内部空间都是有效的排出空间，从而大大地提高了杂物废料排出的效率。

所述排出通道130具有一第三进口1301和一第三出口1302，所述第三进口 1301连通至所述操作把手20，所述第三出口1302位于所述镜主体10的所述工作端11，也就是说，所述第三出口1302的位置与两个所述摄像头装置30的外端面临近，从而方便进行可视化地排出杂物废料，具有目标性地进行吸引排出。优选地，所述第三出口1302与两个所述摄像头30形成一个大致三角型布局，两个所述摄像头30的光心，以及所述第三出口1302的中心分别形成所述三角型布局的顶点，由此通过两个所述摄像头30来准确地获取所述第三出口流出的杂物的深度信息。

进一步，所述工作通道110、所述进水通道120以及两个所述摄像头装置30 位于一侧形成一第一工作区111，所述排出通道130位于另一侧形成一第二工作区112，也就是说，在所述镜主体10的所述工作端11，所述第一出口1102、所述第二出口1202和两个所述摄像头装置30的端面被布置于一侧区域，而所述第三出口1302位于另一侧区域。值得一提的是，所述第一出口1102和所述第二出口1202都是进入体内工作的位置，比如碎石、冲水的位置，而所述第三出口1302 是用于排出的位置，因此通过所述第一出口1102、第二出口1202以及第三出口 1302的分两侧区域的布局方式，使得进入的功能和排出的功能能够相互区分，减少相互的干扰。

优选地，所述第一出口1102、所述第二出口1202位于两个所述摄像头装置30以及的纵向连线位置，所述第三口位于两个所述摄像头装置30的纵向连线位置。

优选地，所述第一出口1102的中心、所述第二出口1202的中心与所述第三出口1302的中心位于同一直线，两个所述摄像头装置30的光心连线垂直出口中心的连线。

在一个实施例中，所述排出通道130能够连通一吸引装置，从而通过负压吸引的方式，快速地将体内的杂物排出。值得一提的是，所述第三出口1302的位置与所述第二出口1202都位于所述工作端11，即产生吸引力的位置与碎石的位置临近，从而实现近距离吸引，即，吸引排石更具有目标性，且易于控制吸引力的大小。

所述操作把手20具有多个接口，分别用于穿过或者连接操作部件，如导丝 200、内芯300、碎石装置、冲水装置、吸引装置等。举例地，所述操作把手20 包括第一接口22、一第二接口23和一第三接口24，所述第一接口22连通所述工作通道110，所述第二接口23连通所述进水通道120，所述第三接口24连通所述排出通道130。举例地，所述第一接口22用于穿过工作器械，所述第二接口23用于连接冲水装置，所述第三接口24用于穿过导丝200、内芯300以及连接吸引装置。

在本实用新型的一个实施例中，所述排出通道130的横截面呈大致椭圆型，所述第三出口1302呈大致椭圆形，从而最大化地利用所述镜主体10的空间位置，使得所述排出通道130的内部空间最大化，增大废料排出的有效空间，从而能够更加快速地将体内的杂物排出，避免在体内形成积水，减少残留。在本实用新型的其它实施例中，所述排出通道130的截面还可以是其它形状，比如，半圆形、扇形区。在另一些实施例中，在满足所述镜主体10的结构强度要求的情况下，所述进水通道120、所述工作通道110以及两个所述摄像头装置30之外的区域都可以作为所述排出通道130的设置区域。

值得一提的是，传统的带鞘的软镜，其排水通道是大致环形的，其能够利用的空间只有一个环形缝隙，因此排出效率很低，并且碎石容易发生堵塞，而本实用新型的技术方案中，利用所述排出通道130的独立的、中空的结构设计，使得所述排出通道130的有效空间最大化，从而减少碎石的堵塞，使得杂物能够顺畅、快速地排出。

进一步，在本实用新型的这个实施例中，所述进水通道120、两个所述摄像头装置30以及所述工作通道110的形成区域向外凸出地延伸。也就是说，所述第一工作区111向外凸出地延伸。所述第一工作区111和所述第二工作区112形成一大致圆角台阶结构。值得一提的是，所述第一工作区111和所述第二工作区 112形成的大致台阶结构减小了端部的有效接触面积，从而更加方便所述镜主体 10进入体内或者说在体内移动。优选地，所述第一工作区111和所述第二工作区112的拐角位置设有圆角结构，进一步方便所述镜主体10端部的进入。

还值得一提的是，如上所述，所述第一工作区111和所述第二工作区112是两种功能的工作区，因此分区设置，使得两种功能能够相互独立，而所述第一工作区111和所述第二工作区112的大致台阶结构的设置方式，进一步地使得所述第一工作区111和所述第二工作区112的功能进行区分。举例地，当进行碎石操作时，所述第一工作区111对应的位置进行碎石和冲水，而碎石和废水会向下方落下，此时位于第一工作区111下侧后方的所述第二工作区112将杂物快速地吸取，且由于所述第一出口1102的冲出的水，即进入的水与排出位置即所述第三出口1302具有预定的距离，因此防止刚进入的水在未被利用时就被排出，由此使得所述第一工作区111的碎石冲水过程和所述工作区的吸引排出过程更好地进行隔离。

还值得一提的是，所述排水通道130的空间尺寸大于所述进水通道120的空间尺寸，在空间利用率最大化的情况下，分别与进水功能和排出功能相互适应。举例地，所述进水通道120用于冲水，即在碎石后，将击碎的石头冲洗，并且提供流动的介质将其送出。在手术的过程中，一方面需要保持碎石器械，比如钬激光，工作的端面清晰可见方便操作者清楚地操控碎石器械，因此不能使得水流太大避免影响视线，另一方面，水流太大容易在肾脏内会形成积水，使得肾压力增大，第三，进入的水是清水，且水流是直接冲入体内，因此水压不能太大，因此进水的水流需要在满足冲洗的情况下水流要求相对较小，而所述排水通道130，其需要将碎石杂物尽快的排出，且排出的并不是清水，而是杂质和水的混合物，因此其一方面需要排出快，另一方面需要尺寸大碎石杂物能够通过，因此在本实用新型的实施例中，通过分区以及尺寸的设置，使得所述进水通道120和所述排水通道130功能相互隔离，工作区域相互分离，且工作尺寸和功能需求相互配合，从而整体上提高碎石、排石的效率。所述免鞘输尿管镜100能够在碎石、冲水的同时将杂物排出，并且调制冲入的水和吸出的杂物之间流量关系，使得冲水和排杂物趋向平衡，避免肾压力的升高。

另一方面，两个所述摄像头装置30位于所述第一工作区111，两个所述摄像头装置30能够加强所述第一工作区111的硬度，方便所述镜主体10的所述工作端11进入体内。

根据本实用新型的这个实施例，所述镜主体10包括一主骨架13和一包覆层 14，所述主骨架13被包覆于所述包覆层14内，所述主骨架13的硬度大于所述包覆层14的硬度，从而在保持所述镜主体10一定柔性的状态下，增强所述镜主体10的整体硬度，使得所述镜主体10具有较好的导向性，能够独立的进出人体器官，而不需要辅助部件，例如镜鞘。举例地但不限于，所述主骨架13采用金属材质，所述包覆层14采用塑料材质。值得一提的是，通过这样的方式，使得软硬材料相互结合，从而能够同时具有软镜的弯曲性和半硬镜的导向性，使得所述镜主体10能够独立地进出人体器官。优选地，所述包覆层14一体地包覆所述主骨架13。

在本实用新型的一个实施例中，所述镜主体10的硬度介于半硬镜和软镜之间。

举例地，在本实用新型的一个实施例中，在制造所述镜主体10时，可以预先制造预定形状的所述主骨架13，而后将所述主骨架13置于模具内，通过一体成型的方式，使得包覆层14的材料与所述主骨架13相互融合，并且在预定位置形成多个空间通道，即形成所述工作通道110、所述进水通道120和所述排出通道130。

所述主骨架13的横截面呈大致环形，也就是说，所述主骨架13分布于所述镜主体10的周侧形成环形的壁，而所述工作通道110、所述进水通道120和所述排出通道130由所述包覆层14材料形成。更具体地，所述工作通道110的所述工作内表面1103，所述进水通道120的所述冲水内表面1203以及所述排出通道130的所述排出内表面1303各自由所述包覆层14材料形成。

所述主骨架13包括至少一纵向延伸脊131和多个横向加强肋132，所述纵向延伸脊131沿所述镜主体10的长度方向延伸，所述横向加强肋132弯曲地连接于所述主骨架13的两侧。优选地，所述主骨架13包括两条纵向延伸脊131，沿所述镜主体10中心对称地分布，多个所述横向加强肋132呈弧形地、上下对称地或者镜面对称地连接于两所述纵向延伸脊131之间。

在本实用新型的一个实施例中，所述横向加强肋132呈弯折结构，比如，波浪型结构。所述主骨架13包括一系列的横向加强肋132，相互大致平行地排布于两个所述纵向延伸脊131之间。

在本实用新型的一个实施例中，所述横向加强肋132与所述纵向延伸脊131 可活动地连接，从而方便所述镜主体10的弯曲。

值得一提的是，所述纵向延伸脊131和所述横向加强肋132的布局使得所述镜主体10具有一定的柔韧性，方便弯曲，另一方面，使得所述镜主体10能够具有较好的导向性，从而不需要鞘的辅助作用而能够直接进入体内。

进一步，在本实用新型的一个实施例中，所述双目式输尿管镜100包括一外层15，所述外层15附着于所述镜主体10的外表面，用于改善所述镜主体10的表面性能，举例地，所述外层15用于增强所述镜主体10的表面平整性，使得所述镜主体10的表面更加光滑，从而容易进入体内。

优选地，所述外层15是一超滑涂层，用于减小所述镜主体的外表面阻力。在一个实施例中，所述外层15通过等离体子增强化学气相沉积的方式形成于所述镜主体10的外表面。值得一提的是，通过等离体子增强化学气相沉积的方式在所述镜主体10的表面形成纳米涂层，能够大大提高所述镜主体10表面的光滑性，且纳米涂层厚度很薄，不会影响所述镜主体10的整体硬度。

进一步，在本实用新型的一个实施例中，所述镜主体10具有一标识符16，所述标识符16被设置于所述镜主体10的外表面。所述标识符16举例地但不限于刻度标识。值得一提的是，所述标识符16配合两个所述摄像头装置30辅助操作者进行手术操作。举例地，当操作者进行使用时，通过两个所述摄像头装置 30观察所述镜主体10的工作端11前方的图像信息，而通过所述标识符16观察进入的深度，从而更好地确定治疗位置。优选地，所述标识符16位于所述外层 15上，且与所述外层15颜色不同。

参考图7A-9，是根据本实用新型的实施例的所述双目式输尿管镜100的一种使用过程示意。以所述双目式输尿管镜100被用于治疗肾盂内的结石过程为例，首先将导丝200由所述操作把手20的第三接口24插入，即使得所述导丝200穿过所述排出通道130进入体内，并且将导丝200送入输尿管内，而后沿所述导丝 200插入内芯300，即所述内芯300沿所述排出通道130进入，并且沿导丝200 进入输尿管，而后沿所述内芯300插入所述镜主体10，即在内芯300的引导下将所述镜主体10送入体内，并且在所述镜主体10进入的过程中，可以通过一显示装置显示所述图像采集装置采集的体内图像；镜主体10到达预定位置后，取出导丝200和内芯300，操作者根据图像采集装置上显示的图像，通过控制所述操作把手20控制所述镜主体10的工作端11靠近结石所在的位置，通过所述工作通道110放入碎石的工作器械，如钬激光，通过钬激光进行碎石，同时通过一冲水装置向所述进水通道120注水，使得水流通过所述进水通道120的所述第二出口1202冲出，对碎石位置进行冲水，被粉碎的碎石和废水一起由所述排出通道130排出，举例地，可以借助吸引装置由所述排出通道130将碎石吸出。手术结束后，控制所述操作把手20，可以直接将所述镜主体10抽出体内。

参考图7B，在本实用新型的这个使用过程中，所述免鞘输尿管镜100由两根所述导丝200进入输尿管内，而不是通过内芯300的引导。当然，在本实用新型的其它实施例中，也可以通过其它引导部件引导所述免鞘输尿管镜100进入体内。

值得一提的是，在杂物排出时，由于所述排出通道130的所述第三出口1302 与所述工作通道110的第一出口1102临近，因此能够近距离地吸引杂物，从而快速、高效地将粉碎后的杂物吸出。且由于所述第三出口1302与两个所述摄像头装置30临近，因此操作者可以观察图像，控制所述操作把手20，具有目标性地吸取杂物。另一方面，由于所述镜主体10一体延伸，且外表面光滑，因此进出人体器官时，阻力较小，且能够独立地进出，不需要其它部件的辅助。

还值得一提的是，在本实用新型的所述双目式输尿管镜100使用的过程中，不需要辅助部件，例如镜鞘的辅助作用，因此手术过程中减少了镜鞘的操作过程，使得手术过程简化，降低对操作者的要求。所述双目式输尿管镜100不需要镜鞘的辅助作用，使得工作尺寸在不减小的情况下，使得整体直径尺寸减小，从而减少器械对身体器官的损伤，同时减小了耗材的使用，降低手术费用。另一方面，在吸引时，操作能够直接观察碎石位置的情况，且直接操作操作把手20，就可以调节吸引的位置，从而使得碎石吸引更具有目标性，减少碎石的残留，且废物能够被及时的排出，降低积水的可能性。

还值得一提的是，所述双目式输尿管镜100的所述第三出口1302，即杂物排出口，与所述第二出口1202的位置临近，即与碎石位置靠近，从而可以近距离吸引杂物，从而在负压吸引时，能够较好地控制吸引力的大小，使得较小的吸引力就可以达到较好的吸引效果，从而减少负压吸引对身体的损害。

还值得一提的是，在现有的输尿管镜使用的过程中，需要在镜鞘的辅助作用下排出碎石，排石的效率较低，且排出空间狭小，因此为了尽可能排出碎石，需要进行粉末化碎石，也就是说，使得碎石的尺寸尽可能小，比如小于缝隙的宽度尺寸，而现有的碎石设备一次碎石的尺寸并不能达到如此小的尺寸，因此需要重复碎石，也就是说，需要将击碎的石头再次打碎，这种情况下，其实是各种尺寸大小的石头相互掺杂，因此使得碎石效率会进一步降低，可能需要重复工作多次才能将较多的碎石排出，因此整个过程的能量损耗比较大，且工作效率较低，手术操作时间也比较长，而本实用新型的实施例中，所述免鞘输尿管镜100的排石的有效空间大大提高，从而不需要粉末化碎石，较大尺寸的碎石也可以被排出，减少能量损耗，减少手术操作时间。

图10A是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的工作系统示意图。

图10B-10C是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的不同角度立体示意图。

图11A是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体一个角度示意图。

图11B是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体一个角度示意图。

图12是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体形成过程示意图。

图13A是根据本实用新型的第二个优选实施例的双目式输尿管镜的镜主体工作端正视示意图。

图13B是沿图10A中的D-D线的横向截面示意图。

图14是沿图13B中E-E线的纵向截面示意图。

参考图10，根据本实用新型的第二个实施例被阐述，本实用新型提供一双目式输尿管镜100A，所述双目式输尿管镜100A用于治疗输尿管疾病，举例地但不限于输尿管结石、肿瘤等。本领域的技术人员应当理解的是，所述双目式输尿管镜100A还能够用于其它方面的疾病治疗，所述双目式输尿管镜100A的用途并不是实用新型的限制。

所述双目式输尿管镜100A包括一镜主体10A和一操作把手20A，所述操作把手20A用于控制所述镜主体10A的工作。进一步，所述操作把手20A控制所述镜主体10A端部的转弯。或者说，在使用时，操作者通过操作所述操作把手 20A使得所述镜主体10A的端部靠近治疗的位置。

所述镜主体10A包括一工作端11A和一操作端12A，所述操作端12A连接于所述操作把手20A，所述工作端11A远离所述操作把手20A。也就是说，在被使用时，所述工作端11A是进入体内治疗的一端，而所述操作端12A是位于体外供操作者操作的一端。所述镜主体10A线性地延伸于所述工作端11A和所述操作端12A之间。优选地，所述镜主体10A由同一种材料或者结构一体地延伸于所述工作端11A和所述操作端12A之间，使得所述镜主体10A进入体内时的作用力一致，方便进出。

值得一提的是，在本实用新型的技术方案中，所述镜主体10A中间部分一体地延伸于所述工作端11A和所述操作端12A之间，也就是说，在所述镜主体 10A的外表面整体没有接缝或者连接的接口，从而使得所述镜主体10A稳定地进入体内。另外，由于表面的一致性，所述镜主体10A能够顺畅地退出体内，或者说，在退出操作时，不会受到所述镜主体10A表面的其它结构的阻挡。优选地，所述镜主体10A的横截面大致呈圆形，使得周侧的阻力较小。

进一步，所述操作把手20A包括至少一操作元件21A，所述操作元件21A 可控制地连接所述镜主体10A的所述工作端11A。举例地，当所述镜主体10A 的工作端11A到达预定位置时，使用者可以操作所述操作元件21A，使得所述镜主体10A的端部弯曲。换句话说，所述操作元件21A控制所述镜主体10A的外端部的弯曲工作。

在本实用新型的一个实施例中，所述双目式输尿管镜100A包括一控制线 113A，所述控制线113A被预置于所述镜主体10A内部，沿所述镜主体10A延伸，当所述操作把手20A的所述操作元件21A被转动时，所述控制线113A牵引所述镜主体10A的工作端11A，从而通过所述操作把手20A控制所述镜主体10A 的端部向预定方向转动。

根据本实用新型的这个实施例，所述工作端11A包括一可弯曲头114A，所述可弯曲头114A通过所述控制线113A可控制地连接于所述操作元件21A，当使用时，操作所述操作元件21A，所述控制线113A牵引所述可弯曲头113A，控制所述可弯曲头114A沿预定方向或者预定弯曲度地进行弯曲。

所述双目式输尿管镜100A包括两摄像头装置30A，两个所述摄像头装置30A被安装于所述镜主体10A的所述工作端11A。两个所述摄像头装置30A的采集面与所述工作端11A外侧面一致。也就是说，当所述镜主体10A向前行进时，所述采集装置采集前方图像信息，操作者能够观察采集的图像信息，从而根据采集的图像信息有目标地控制所述镜主体10A的行进。

在实用新型的一个实施例中，两个所述摄像头装置30A能够通信地连接于一显示设备400A，从而通过所述显示设备400A显示两个所述摄像头装置30A 采集的图像。在使用时，操作者能够通过所述显示设备400A直接观察体内的影像信息，从而辅助手术操作过程。两个所述摄像头装置30A举例地但不限于通过一光纤通信连接于所述操作把手20A，所述操作把手20A设有一信息接口25A，所述显示设备400A能够被连接于所述信息接口25A，从而通信地连接于两个所述摄像头装置30A，即，能够通过所述显示设备400A显示两个所述摄像头装置 30A采集的信息。

在本实用新型的一个实施例中，两个所述摄像头装置30A被固定于所述镜主体10A的所述工作端11A，所述信息采集设备的端面和所述镜主体10A的端面一致或者略向内凹陷，也就是说，两个所述摄像头装置30A的表面没有凸出所述镜主体10A的工作端11A的外表面。优选地，两个所述摄像头装置30A嵌入所述镜主体10A的所述工作端11A。值得一提的是，两个所述摄像头装置30 相互配合工作以模拟人的双眼，获取人体内的深度信息，由此形成双目式输尿管镜。

在本实用新型的另一个实施例中，两个所述摄像头装置30A可活动地连接于所述镜主体10A。也就是说，两个所述摄像头装置30A所在位置形成一通信通道，两个所述摄像头装置能够沿所述通信通道到达所述工作端11A或者向前凸出延伸。

所述镜主体10A具有一工作通道110A和一进水通道120A，所述工作通道 110A用于工作器械的进出，举例地但不限于，钬激光。所述进水通道120A用于通入水流。优选地，所述工作通道110A和所述进水通道120A并列地隔离设置，也就是说，所述工作通道110A和所述进水通道120A相互独立地工作。举例地，当所述双目式输尿管镜100A被用于治疗结石疾病时，用于碎石的工作器械从所述工作通道110A穿入到达所述镜主体10A的工作端11A，水流通过所述进水通道120A由外部流入，由所述镜主体10A的工作端11A冲出，冲洗被击碎的结石。

进一步，所述工作通道110A的由一工作内表面1103A形成，所述工作内表面1103A材料一致地一体延伸，也就是说，所述工作内表面1103A平整，没有接缝或者凸起之类的不平整位置，从而方便工作器械的顺畅进出。优选地，所述工作通道110A是一圆管状通道，相应地，所述工作内表面1103A是一环形管壁。

所述进水通道120A的由一冲水内表面1203A形成，所述冲水内表面1203A 材料一致地一体延伸，也就是说，所述冲水内表面1203A平整，没有接缝或者凸起之类的不平整位置，从而方便水流的通过。优选地，所述进水通道120A是一圆管状通道，相应地，所述冲水内表面1203A是一环形管壁。

所述工作通道110A具有一第一进口1101A和一第一出口1102A，所述第一进口1101A连通至所述操作把手20A，所述第一出口1102A位于所述镜主体10A 的所述工作端11A，也就是说，在使用时，工作器械由所述第一进口1101A送入，进而由所述第一出口1102A送出到达体内。所述第一出口1102A的位置与两个所述摄像头装置30A的外端面临近，从而方便进行可视化地操作工作器械。

所述进水通道120A具有一第二进口1201A和第二出口1202A，所述第二进口1201A连通至所述操作把手20A，所述第二出口1202A位于所述镜主体10A 的所述工作端11A，也就是说，所述第二出口1202A的位置与两个所述摄像头装置30A的外端面临近，从而方便可视化地进行冲水。

优选地，所述工作通道110A的第一出口1102A和所述进水通道120A的所述第二出口1202A分别位于两个所述摄像头装置30A端面的两侧，从而方便两个所述摄像头装置30A同时采集所述工作通道110A进入的器械的工作信息以及所述进水通道120A的冲水信息，使得冲水过程和碎石过程能够相互配合。值得一提的是，两个所述摄像头装置30A的端面位于所述第一出口1102A和所述第二出口1202A的中心连线中间位置，从而使得两侧对称地采集，并且采集的角度一致，采集的信息更加准确。

进一步，所述镜主体10A具有一排出通道130A，所述排出通道130A用于排出体内的杂物，举例但不限于，被击碎的结石、废水、肿瘤等。举例地，当所述双目式输尿管镜100A被用于治疗结石疾病时，体内的碎石和废水一起由所述排出通道130A被排出。在碎石之前，所述排出通道130A用于送入辅助引导部件，比如导丝200A、内芯300A等引导部件。

值得一提的是，所述排出通道130A的尺寸大于所述工作通道110A和所述进水通道120A的尺寸，方便导丝200A和内芯300A等引导部件顺畅地进出。

所述排出通道130A一体地延伸于所述镜主体10A的所述工作端11A和所述连接端之间，所述排出通道130A连通所述操作把手20A。

所述排出通道130A与所述工作通道110A以及所述进水通道120A并列地、相互隔离地设置。也就是说，所述排出通道130A、所述进水通道120A以及所述工作通道110A的各自相互独立，换句话说，操作过程、冲水过程以及排水过程三者可以同时进行，也可以先后进行，相互之间不会影响。优选地，所述工作通道110A、所述进水通道120A以及所述排出通道130A的中心位于同一直线，且与所述镜主体10A的中心在同一直线。

所述排出通道130A的由一排出内表面1303A形成，所述排出内表面1303A 材料一致地一体延伸，也就是说，所述排出内表面1303A平整，没有接缝或者凸起之类的不平整位置，从而方便杂物的排出。优选地，所述排出通道130A是一半圆管状通道。值得一提的是，传统的带鞘的软镜，其排水通道是由鞘和软镜之间的缝隙形成，也就是说，通道内部包含软镜，而本实用新型的技术方案中，所述排出通道130A内部是一个中空结构，内部没有其它部件，因此整个内部空间都是有效的排出空间，从而大大地提高了杂物废料排出的效率。

所述排出通道130A具有一第三进口1301A和一第三出口1302A，所述第三进口1301A连通至所述操作把手20A，所述第三出口1302A位于所述镜主体10A 的所述工作端11A，也就是说，所述第三出口1302A的位置与两个所述摄像头装置30A的外端面临近，从而方便进行可视化地排出杂物废料，具有目标性地进行吸引排出。优选地，所述第三出口1302A与两个所述摄像头30A形成一个大致三角型布局，两个所述摄像头30A的光心，以及所述第三出口1302A的中心分别形成所述三角型布局的顶点，由此通过两个所述摄像头30A来准确地获取所述第三出口1302A流出的杂物的深度信息。

进一步，所述工作通道110A、所述进水通道120A以及两个所述摄像头装置30A位于一侧形成一第一工作区111A，所述排出通道130A位于另一侧形成一第二工作区112A，也就是说，在所述镜主体10A的所述工作端11A，所述第一出口1102A、所述第二出口1202A和两个所述摄像头装置30A的端面被布置于一侧区域，而所述第三出口1302A位于另一侧区域。值得一提的是，所述第一出口1102A和所述第二出口1202A都是进入体内工作的位置，比如碎石、冲水的位置，而所述第三出口1302A是用于排出的位置，因此通过所述第一出口 1102A、第二出口1202A以及第三出口1302A的分两侧区域的布局方式，使得进入的功能和排出的功能能够相互区分，减少相互的干扰。

优选地，所述第一出口1102A、所述第二出口1202A位于两个所述摄像头装置30A的横向连线位置，所述第三口位于两个所述摄像头装置30A的纵向连线位置。优选地，所述第一出口1102的中心、所述第二出口1202的中心与所述第三出口1302的中心位于同一直线，两个所述摄像头装置30的光心连线垂直出口中心的连线。

在一个实施例中，所述排出通道130A能够连通一吸引装置，从而通过负压吸引的方式，快速地将体内的杂物排出。值得一提的是，所述第三出口1302A 的位置与所述第二出口1202A都位于所述工作端11A，即产生吸引力的位置与碎石的位置临近，从而实现近距离吸引，即，吸引排石更具有目标性，且易于控制吸引力的大小。

参考图10B，10C，所述操作把手20A具有多个接口，分别用于穿过或者连接操作部件，如导丝200A、内芯300A、碎石装置、冲水装置、吸引装置等。举例地，所述操作把手20A包括第一接口22A、一第二接口23A和一第三接口24A，所述第一接口22A连通所述工作通道110A，所述第二接口23A连通所述进水通道120A，所述第三接口24A连通所述排出通道130A。举例地，所述第一接口 22A用于穿过工作器械700A，所述第二接口23A用于连接冲水装置500A，所述第三接口24A用于穿导丝200A、内芯300A以及连接吸引装置600A。所述操作把手20还包括一调节孔26A，所述调节孔26A用于调节所述排出通道130A 的工作。举例地，当所述调节孔26A被按住时，所述排出通道130A处于工作状态，即吸引碎石杂物的状态；当所述调节孔26A被放开时，或者说处于自然状态时，所述排出通道130A处于不工作状态，即，停止吸引排出杂物。

在本实用新型的这个实施例中，所述操作元件21A位于所述操作把手20A 的上部位置，所述第一接口22A和所述第二接口23A分别位于所述操作把手20A 的两侧，优选地，对称地分布。所述第三接口24A位于所述操作把手20A的下部位置。所述调节孔26A位于所述操作把手20A的下部位置。所述信息接口25A 位于所述操作把手20A的尾端。

值得一提的是，所述操作把手20A适于下握式操作，也就是说，操作者的手指从下方绕过把手，并且在所述操作把手20A上方进行主要的控制操作工作，比如操作工作器械700。

在本实用新型的一个实施例中，所述排出通道130A的横截面呈大致圆型，所述第三出口1302A呈大致圆形，从而提高所述镜主体10A的空间利用率，提高所述排出通道130A的内部空间，增大废料排出的有效空间，从而能够更加快速地将体内的杂物排出，避免在体内形成积水，减少残留。在本实用新型的其它实施例中，所述排出通道130A的截面还可以是其它形状，比如，半圆形、扇形区。

值得一提的是，传统的带鞘的软镜，其排水通道是大致环形的，其能够利用的空间只有一个环形缝隙，因此排出效率很低，并且碎石容易发生堵塞，而本实用新型的技术方案中，利用所述排出通道130A的独立的、中空的结构设计，使得所述排出通道130A的有效空间最大化，从而减少碎石的堵塞，使得杂物能够顺畅、快速地排出。

进一步，在本实用新型的这个实施例中，所述进水通道120A、两个所述摄像头装置30A以及所述工作通道110A的形成区域向外凸出地延伸。也就是说，所述第一工作区111A向外凸出地延伸。所述第一工作区111A和所述第二工作区112A形成一大致圆角台阶结构。值得一提的是，所述第一工作区111A和所述第二工作区112A形成的大致台阶结构减小了端部的有效接触面积，从而更加方便所述镜主体10A进入体内或者说在体内移动。优选地，所述第一工作区111A 和所述第二工作区112A的拐角位置设有圆角结构，进一步方便所述镜主体10A 端部的进入。

进一步，所述第一工作区111A至所述第二工作区112A由外端向内的方向，横截面的外周长逐渐收缩，比如，形成类似鸭嘴型的结构，从而方便所述镜主体 11A的进入。

还值得一提的是，如上所述，所述第一工作区111A和所述第二工作区112A 是两种功能的工作区，因此分区设置，使得两种功能能够相互独立，而所述第一工作区111A和所述第二工作区112A的大致台阶结构的设置方式，进一步地使得所述第一工作区111A和所述第二工作区112A的功能进行区分。举例地，当进行碎石操作时，所述第一工作区111A对应的位置进行碎石和冲水，而碎石和废水会向下方落下，此时位于第一工作区111A附近的所述第二工作区112A将杂物快速地吸取，且由于所述第一出口1102A的冲出的水，即进入的水与排出位置即所述第三出口1302A具有预定的距离，因此防止刚进入的水在未被利用时就被排出，由此使得所述第一工作区111A的碎石冲水过程和所述工作区的吸引排出过程更好地进行隔离。

另一方面，两个所述摄像头装置30A位于所述第一工作区111A，两个所述摄像头装置30A能够加强所述第一工作区111A的硬度，方便所述镜主体10A的所述工作端11A进入体内。

根据本实用新型的这个实施例，所述镜主体10A包括一主骨架13A和一包覆层14A，所述包覆层14A包覆于所述主骨架13A的外部。所述主骨架13A的硬度大于所述包覆层14A的硬度，从而在保持所述镜主体10A一定柔性的状态下，增强所述镜主体10A的整体硬度，使得所述镜主体10A具有较好的导向性，能够独立的进出人体器官，而不需要辅助部件，例如镜鞘。举例地但不限于，所述主骨架13A采用金属材质，所述包覆层14A采用塑料材质。值得一提的是，通过这样的方式，使得软硬材料相互结合，从而能够同时具有软镜的弯曲性和半硬镜的导向性，使得所述镜主体10A能够独立地进出人体器官。

在本实用新型的一个实施例中，所述镜主体10A的硬度介于半硬镜和软镜之间。

举例地，在本实用新型的一个实施例中，在制造所述镜主体10A时，可以预先制造预定形状的所述主骨架13A，而后将所述主骨架13A置于模具内，通过一体成型的方式，使得包覆层14A的材料与所述主骨架13A相互结合。

根据本实用新型的这个实施例，所述主骨架13A的横截面呈大致环形，所述主骨架13A是一由网状结构形成的管体，由此使得所述主骨架13A在具有一定硬度的同时具有柔韧性。优选地，所述主骨架13A是一金属网状结构形成的管体。所述包覆层14A附着于所述金属网管体的外表面。

进一步，根据本实用新型的这个实施例，所述包覆层14A是一管状结构，所述主骨架13A和所述包覆层14A内外贴合连接，或者说所述主骨架13A和所述包覆层14A内外贴合地套接。

所述镜主体10A包括一第一管体17A、一第二管体18A和一第三管体19A，所述第一管体17A形成所述工作通道110A，所述第二管体18A形成所述进水通道120A，所述第三管体19A形成所述排出通道130A。所述第一管体17A和所述第二管体18A分别位于两个所述摄像头装置30A之间的区域，所述第三管体 19A位于两个所述摄像头装置的下方。所述第一管体17A的内侧面形成所述工作内表面1103A，所述第二管体18A的内侧面形成所述冲水内表面，所述第三管体19A的内侧面形成所述排出内表面1303A。

所述包覆层14A和所述主骨架13A包覆于所述第一管体17A、所述第二管体18A和所述第三管体19A的外侧面，使得所述第一管体17A、所述第二管体 18A和所述第三管体19A以及两个所述摄像头装置30A按预定位置布置。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制线113A被设置所述主骨架13A内侧。在另一个实施例中，所述控制线113A被设置于所述主骨架13A和所述包覆层14A之间。

在本实用新型的一个实施例中，所述可弯曲头114A由一柔性材料形成，方便进行弯曲，所述可弯曲头114A位置可以不设置所述主骨架。

在本实用新型的一个实施例中，在制造所述镜主体10A时，预先形成预定直径尺寸的所述第一管体17A、所述第二管体18A和所述第三管体19A，进一步，按预定位置排布所述第一管体17A、所述第二管体18A和所述第三管体19A 以及两个所述摄像头装置30A，而后形成网状结构的所述主骨架13A，并且包覆所述主骨架13A于所述第一管体17A、所述第二管体18A和所述第三管体19A 以及两个所述摄像头装置30A的外侧。

所述工作内表面1103A、所述冲水内表面1203A、所述排出内表面1303A 分别由不同的连续管体形成。

值得一提的是，在本实用新型的这个实施例中，所述包覆层14A和所述主骨架13A内外束缚所述第一管体17A、所述第二管体18A和所述第三管体19A，但是在内部并不通过其它介质固定所述第一管体17A、所述第二管体18A和所述第三管体19A，也就是说，所述第一管体17A、所述第二管体18A和所述第三管体19A能够在所述包覆层14A以及所述主骨架13A限定的空间内具有微小的相对活动间隙，所述活动间隙方便所述镜主体10A的弯曲或者具备更好的柔性。举例地，当所述镜主体10A遇到弯曲位置时，所述镜主体10A的所述包覆层14A和所述主骨架13A一体的弯曲，所述第一管体17A、所述第二管体18A 和所述第三管体19A各自弯曲，所述包覆层14A和所述主骨架13A限位所述第一管体17A、所述第二管体18A和所述第三管体19A的弯曲范围，并且所述包覆层14A和所述主骨架13A，以及所述第一管体17A、所述第二管体18A、所述第三管体19A能够自适应地进行弯曲，而不是被迫性地一起弯曲。还值得一提的是，所述包覆层14A和所述第一管体17A、所述第二管体18A以及所述第三管体19A的制造材料不同，因此在弯曲时各自产生的作用力不同，相对可活动地接触方式，使得这些不同强度的作用力能够调和，避免或者减少在弯曲时局部应力的集中而使得所述镜主体10A容易破损。

进一步，在本实用新型的一个实施例中，所述双目式输尿管镜100A包括一外层15A，所述外层15A附着于所述镜主体10A的外表面，用于改善所述镜主体10A的表面性能，举例地，所述外层15A用于增强所述镜主体10A的表面平整性，使得所述镜主体10A的表面更加光滑，从而容易进入体内。

优选地，所述外层15A是一超滑涂层，用于减小所述镜主体的外表面阻力。在一个实施例中，所述外层15A通过等离体子增强化学气相沉积的方式形成于所述镜主体10A的外表面。值得一提的是，通过等离体子增强化学气相沉积的方式在所述镜主体10A的表面形成纳米涂层，能够大大提高所述镜主体10A表面的光滑性，且纳米涂层厚度很薄，不会影响所述镜主体10A的整体硬度。

进一步，在本实用新型的一个实施例中，所述镜主体10A具有一标识符16A，所述标识符16A被设置于所述镜主体10A的外表面。所述标识符16A举例地但不限于刻度标识。值得一提的是，所述标识符16A配合两个所述摄像头装置30A 辅助操作者进行手术操作。举例地，当操作者进行使用时，通过两个所述摄像头装置30A观察所述镜主体10A的工作端11A前方的图像信息，而通过所述标识符16A观察进入的深度，从而更好地确定治疗位置。优选地，所述标识符16A 位于所述外层15A上，且与所述外层15A颜色不同。

图15是根据本实用新型的第三个优选实施例的免鞘输尿管镜的镜主体示意图。图16A-16C是根据本实用新型的上述实施例的免鞘输尿管镜进入体内不同部位的弯曲示意图。

参考图15-16C，根据本实用新型的第三个实施例的免鞘输尿管镜100B被阐述。在本实用新型的这个实施例中，所述免鞘输尿管镜100B包括一可弯曲头 114B，所述可弯曲头114B位于所述镜主体10B的前部。

所述工作通道110B、所述进水通道120B和所述排出通道130B各自延伸至所述可弯曲头114B，也就是说，所述可弯曲头114B形成所述镜主体的所述工作端11B。

参考图15，所述镜主体10B包括一主骨架13B和一包覆层14B，所述包覆层14B包覆于所述主骨架13B。优选地，所述主骨架13B嵌于所述包覆层14B 内。

所述镜主体10B包括一背部区域101B和一腹部区域102B，所述背部区域 101位于上方，所述腹部区域102位于下方，所述主骨架13B位于所述背部区域 101。也就是说，所述腹部区域102并没有所述主骨架13B，从而使得所述背部区域101B和所述腹部区域102B形成不同的硬度以及弯曲性能。

值得一提的是，所述背部区域101B和所述腹部区域102B不同结构的设置，与所述镜主体10B的工作区相对应，且于导丝200B的引导过程相配合。举例地，在进入时，所述背部区域101B沿着导丝200B进入并且位于导丝200B上方，即被搭载在导丝200B上，因此相对较硬的结构能够更好地沿导丝200B行进，而所述腹部区域102B位于下方，在进入膀胱时，所述镜主体10B需要向内弯曲，即向所述腹部区域102B方向弯曲，因此相对较软的所述腹部区域102B更适应内侧的弯曲的过程。

进一步，所述进水通道120B、所述工作通道110B以及所述信息采集装置 30B位于上方，靠近所述背部区域101B的位置。所述排水通道130B位于下方，靠近所述腹部区域102B位置。

进一步，所述主骨架13B包括一纵向延伸脊131B和多个横向加强肋132B，所述纵向延伸脊131B沿所述镜主体10B的长度方向延伸，所述横向加强肋132B 弯曲地连接于所述主骨架13B的两侧。优选地，多个所述横向加强肋132B弧形地、对称地分布于所述纵向延伸脊131B的两侧，所述横向加强肋132B自所述纵向延伸脊131B向外直径逐渐变小。

优选地，所述横向加强肋132B的之间的间距一致。

在本实用新型的一个实施例中，所述横向加强肋132与所述纵向延伸脊131 可活动地连接，从而方便所述镜主体10B10的弯曲。

所述可弯曲头114B包括一填充体1141B和一弯曲骨1142B，所述填充体 1141B包覆所述弯曲骨1142B。所述弯曲骨1142B包括一延伸脊11421B和多个加强肋11422B，所述延伸脊11421B沿所述镜主体10B长度方向延伸，所述加强肋11422B弯曲地分布于所述延伸脊11421B的两侧。

进一步，所述加强肋11422B沿所述镜主体10B向外的方向纵向间距逐渐减小，以适应更小弧度的变化，以及不同位置的不同弯曲度。

举例地，所述免鞘输尿管镜100B被用于治疗肾内结石时，在进入人体后，所述镜主体10B途经的器官是尿道、膀胱、输尿管，其在进入的过程需要适应路径中的弯曲度，比如由尿道进入膀胱时的一个弧度较小的弯曲，并且在进入时需要有较好的导向性，而所述可弯曲头114B最后需要进入肾盂内，以及需要进入不同位置的肾盏内，因此需要灵活地弯曲，以及各种角度的弯曲，因此在本实用新型的实施例中，所述镜主体10B的所述背部区域101B和所述腹部区域102B 的结构设计以及所述主骨架13B中加强肋等间距地排布，使其能够具有适当的弯曲度，且能够具备教导的导向性，而在所述可弯曲头114B位置，所述弯曲骨 1142B的多个加强肋11422B间距逐渐变化，从而配合所述控制线在不同位置弯曲，即形成不同大小的弯曲弧线，更加适应体内大部位和小部位的弯曲需求。

图17是根据本实用新型的实施例的免鞘输尿管镜形成的排出通道与现有技术的软镜与镜鞘搭配形成吸引空间的比较示意图。

优选地，在本实用新型的一个实施例中，所述镜主体10的尺寸为F13，所述排出通道为尺寸为F5.4，其对应的所述排出通道直径为1.72mm。参考表1以常用的软镜1P和镜鞘2P的配合与本实用新型的实施例进行比较。常规的软镜 1P和镜鞘2P是内外插套的配合，软镜1P和镜鞘2P之间环形间隙101P形成吸引空间，而这个空间的宽度W1-W2是决定能够吸引出碎石的尺寸的直接因素。

表1

由上表格可以清楚地看到，在整体的尺寸大致相同的情况下，F 12-F14之间，其对应的吸引空间差别极大，在常规的软镜1P和镜鞘2P配合的吸引方式中，即使是理想化的最大吸引空间的宽度也只有1.27mm，而本实用新型的实施例的吸引空间宽度，即所述排出通道130的直径D可以达到1.72mm，吸引尺寸提高了72％，这样使得较大尺寸的碎石杂物能够被吸出，不需要粉末化碎石，同时减少排出通道内的堵塞，使得碎石杂物能够快速地被吸出。

图18A-18C是根据实用新型的实施例免鞘输尿管镜形成的排出通道的不同形状和布局示意图。

在上述第一个实施例和第二实施例中，以所述排出通道130的横截面分别为椭圆型和圆形为例进行说明，在本实用新型的其它实施例中，所述排出通道130 的横截面还可以是其它形状，参考图18A-18C，举例地但不限于，梯形、月牙形、半圆、扇形、不规则曲线形等。

图19是根据本实用新型的第四个实施例的免鞘输尿管镜的截面示意图。在本实用新型的这个实施例中，两个所述摄像头装置之间设有一个共用通道，用于冲水或者通道工作器械，即所述共用通道即可以是所述进水通道120也可以是所述工作通道110。也就是说，水流和工作器械共用一个通道，在使用时，可以将冲水过程和工作器械的碎石过程分为两个步骤进行，也可以在所述共用通道内冲水并且通入工作器械进行碎石。

优选地，所述共用通道的中心与两个所述摄像头装置30的光心位于同一直线，且所述共用通道的中心位于两个所述摄像头装置的连线中点位置。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.双目式输尿管镜，其特征在于，包括：

一操作把手；

一镜主体，其中所述镜主体包括一工作端和一操作端，所述操作端连接所述操作把手，所述镜主体具有一排出通道，所述排出通道用于送入辅助引导部件以及排出杂物，所述工作端具有一第三出口，所述第三出口连通所述排出通道；和

两摄像头装置，两所述摄像头装置被设置于所述工作端。

2.根据权利要求1所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体的所述工作端具有一第一出口，两所述摄像头装置分别被设置于所述第一出口的两侧。

3.根据权利要求1所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体的所述工作端具有一第一出口和一第二出口，两所述摄像头装置分别被设置于所述第一出口和所述第二出口的两侧。

4.根据权利要求3所述的双目式输尿管镜，其中所述第一出口和所述第二出口沿纵向布置，两所述摄像头装置沿横向布置。

5.根据权利要求3或4所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体包括一工作通道和一进水通道，所述工作通道具有一第一出口，所述进水通道具有一第二出口，所述第一出口、所述第二出口以及两所述摄像头装置形成所述工作端的第一工作区，第三出口形成所述工作端的第二工作区，所述第一工作区和所述第二工作区相对侧地设置。

6.根据权利要求5所述的双目式输尿管镜，其中所述第一工作区与所述第二工作区形成圆角台阶结构。

7.根据权利要求1-4任一所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体包括一主骨架和一嵌入层，所述嵌入层包覆所述主骨架。

8.根据权利要求7所述的双目式输尿管镜，其中所述主骨架包括两个纵向延伸脊和一系列增强肋，所述纵向延伸脊沿所述镜主体延伸，所述一系列增强肋并列地、呈环形地连接于两个所述延伸脊之间。

9.根据权利要求1-4任一所述的双目式输尿管镜，其中所述镜主体包括一一控制线和一可弯曲头，所述可弯曲头位于所述镜主体的前部，所述操作把手通过所述控制线控制所述可弯曲头的工作。

10.根据权利要求1-4任一所述的双目式输尿管镜，其中两所述摄像头装置相互配合工作，获取体内环境的深度信息。

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