CN213456649U - 起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，包括：控制器；检测单元，与控制器通信连接；控制器用于根据窖池在预先建立的窖池群地图内的位置信息，在起窖过程中控制检测单元检测窖池内的酒糟的含水量；以及根据检测单元检测窖池内的酒糟的含水量时的检测点位置信息，以及含水量，确定酒糟的含水量三维分布数据；其中，检测单元包括：无人机；含水检测仪，设置在无人机下方。本实用新型提供的窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，控制器通过控制检测单元实现了对起窖过程中窖池内酒糟含水量的实时自动化检测，通过酒糟含水量的三维分布数据的获取进一步实现了对白酒酿造过程的数字化精细管理。

Description

起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统

技术领域

本实用新型涉及自动化检测技术领域，尤其涉及一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统。

背景技术

酒是中华民族的传统文化，是五千年华夏文明中的瑰宝，但目前我国的白酒制造行业还属于劳动密集型行业，机械化程度低，大部分的白酒企业还处于手工操作生产的原始模式。近年来，受到劳动力成本不断攀升、土地资源日益紧张以及国家发展高效、低耗产业政策的影响，中国白酒酿造生产行业进行技术革新、改变传统的生产方式已经迫在眉睫。

在白酒领域中，公认的好酒无论酱香型还是浓香型都是固态发酵酒。白酒酿造工艺中，从粮食到最终的成品酒，大致需要以下几个环节：“入窖”：把之前已经混合过的酿酒原料放入窖池中进行发酵；“封窖”：将已经放入新一批酿酒原料的窖池进行密封，等待发酵，在窖中的发酵时间根据所酿造的酒的不同类型决定，一般而言，酱香型白酒在酒窖中的酿造时间最长，浓香型白酒次之，然后是其他类型的白酒；“起窖”：发酵期已满的窖池去掉封泥，将窖池内的酒糟分层挖取出来进行后续处理；“配料拌粮”：在起窖之后，根据取出的发酵酒糟的含水、糖分、及酸度等理化指标决定拌粮拌糠的用量，进行配料；“上甑”：将发酵和拌料之后的产物放入甑中，准备进行蒸馏；“蒸馏”：将放入甑中的原料进行蒸馏，把发酵得到的酒精以及香料物质等在一起从酒糟中蒸馏出来并进行浓缩，在一定程度上，蒸馏过程中所使用的甑的作用就类似于一个填充式蒸馏塔；“摊晾”：将经过蒸馏的酒糟以及粮食与新粮食和酒曲进行混合，形成入窖酒糟并重新放入窖池，开始新一轮发酵并进入循环生成过程。

在上述工艺过程中，“起窖”过程中取出的酒糟的含水量、含糖量、及酸度等指标直接影响后续加糠拌粮工艺过程并影响酿酒最终产量和质量。对“起窖”过程中酒糟含水等参数的准确测量将有助于白酒酿造工艺过程的优化及生产精细化管理，且和经济效益直接相关，具有重要的价值。

目前，对起窖过程中酒糟发酵程度的判读主要依靠工人经验进行判断(例如通过看、摸、捏、闻等手段结合人工感觉及经验来决定)，并以此指导后续拌粮操作。同时，也可通过对酒糟进行取样并对样品进行离线分析，获得其含水量、含糖量、及酸度等主要参数。但离线分析方法时间上滞后性较大，另外分析需要进行采样，也存在取样带来的代表性问题，不利于对整个酿酒过程进行数字化精细管理。

实用新型内容

本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，用于解决现有技术中对起窖过程中酒糟发酵程度的判读主要依靠工人经验进行判断以及离线采样分析酒糟含水量所带来的滞后性，能够实现对窖池内酒糟含水量的实时自动化检测，通过酒糟含水量的三维分布数据的获取进一步实现了对白酒酿造过程的数字化精细管理。

本实用新型实施例提供的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，包括：

控制器；

检测单元，与所述控制器通信连接；

所述控制器用于根据窖池在预先建立的窖池群地图内的位置信息，在起窖过程中控制所述检测单元检测所述窖池内的酒糟的含水量；以及

根据所述检测单元检测所述窖池内的酒糟的含水量时的检测点位置信息，以及所述含水量，确定所述酒糟的含水量三维分布数据；

其中，所述检测单元包括：

无人机；

含水检测仪，设置在所述无人机下方。

进一步地，所述控制器包括电源模块、无人机控制电路以及含水检测仪控制电路；

所述电源模块分别与所述无人机控制电路以及含水检测仪控制电路连接；

所述无人机控制电路与所述无人机通信连接，用于控制所述无人机的飞行；

所述含水检测仪控制电路与所述含水检测仪通信连接，用于控制所述含水检测仪对所述窖池内的酒糟的含水量进行检测。

进一步地，所述控制器还包括窖池群地图建立电路，所述窖池群地图建立电路与所述电源模块连接，用于：

根据沿所述窖池群周向设置的定位基站的位置信息，每隔预设时间获取所述无人机相对于所述定位基站的位置数据以及距离数据；

根据所述定位基站的位置信息、所述位置数据以及所述距离数据，建立初始地图；

使所述无人机控制电路控制所述无人机对所述窖池群进行巡检，根据所述无人机上的定位标签，获取所述窖池的位置坐标；

将所述位置坐标添加至所述初始地图中，获取所述窖池群地图。

进一步地，所述含水检测仪控制电路具体用于：

获取所述含水检测仪发出的红外光入射所述窖池内的酒糟后的红外辐射衰减量；

根据所述红外辐射衰减量以及预先建立的红外辐射衰减量与酒糟含水量之间的标定模型，确定所述窖池内的酒糟的含水量。

进一步地，所述控制器还包括标定模型建立电路，所述标定模型建立电路与所述电源模块连接，用于

获取所述含水检测仪发出的红外光入射酒糟样品后的红外辐射衰减量；

根据所述酒糟样品的含水量，以及所述含水检测仪发出的红外光入射所述酒糟样品后的红外辐射衰减量，获取所述酒糟样品的含水量与所述红外辐射衰减量之间的标定关系；

基于偏最小二乘法对所述标定关系进行拟合，获取所述红外辐射衰减量与酒糟含水量之间的标定模型。

进一步地，所述无人机控制电路具体用于：

获取所述定位标签发送的无线信号到达不同定位基站的传输时间差；

根据所述传输时间差以及所述无线信号的传输速度，获取所述定位标签相对于所述不同定位基站的距离差；

根据所述距离差获取所述检测点位置信息。

进一步地，所述无人机包括无人机电源模块、通信模块以及中央处理器单元；

所述无人机电源模块分别与通信模块以及中央处理器单元连接；

所述通信模块用于向所述控制器发送所述检测点位置信息以及所述含水量；

所述中央处理模块用于接收所述无人机控制电路发送的飞行指令。

进一步地，所述电源模块设置有插头，与市电连接；或

所述电源模块为蓄电池组。

进一步地，所述含水检测仪的检测探头为红外光学镜头。

进一步地，所述无人机还包括激光测距控制电路；

所述激光测距控制电路与所述无人机电源模块连接；

所述激光测距控制电路用于测量所述检测探头与所述检测点位置信息之间的距离。

本实用新型实施例提供的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，控制器通过根据窖池在预先建立的窖池群地图内的位置信息，控制检测单元检测窖池内的酒糟的含水量，实现了对起窖过程中窖池内酒糟含水量的实时自动化检测，控制器通过检测单元检测窖池内的酒糟的含水量时的检测点位置信息，以及所述含水量，确定酒糟的含水量三维分布数据，进一步实现了对白酒酿造过程的数字化精细管理。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统的结构示意图；

图2为根据本实用新型实施例的控制系统的示意图；

图3为根据本实用新型实施例的检测算法的流程示意图；

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提出一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，该方法依托室内超宽带定位技术(Ultra Wide Band， UWB)，采用无人机携带红外含水检测仪，通过对无人机及含水检测仪的高精度定位，对起窖过程中窖池内酒糟含水进行扫描巡检，对起窖过程中窖池内不同层酒糟的含水进行扫描测量并将测量结果通过无线传输发送至服务器。服务器上可建立数据库，实现对窖池群每口窖池内每一批次酒糟含水的建档，同时通过数值分析等算法，对每一口窖池每一批次酒糟的含水三维分布情况进行重构及可视化展示。

图1为本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统的结构示意图，如图1所示，系统包括：

控制器110；

检测单元120，与控制器通信连接；

控制器用于根据窖池在预先建立的窖池群地图内的位置信息，在起窖过程中控制检测单元检测窖池内的酒糟的含水量；以及根据检测单元检测窖池内的酒糟的含水量时的检测点位置信息，以及含水量，确定酒糟的含水量三维分布数据；

其中，检测单元包括：

无人机；

含水检测仪，设置在无人机下方。

本实用新型实施例提供的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，控制器通过根据窖池在预先建立的窖池群地图内的位置信息，在起窖过程中控制检测单元检测窖池内的酒糟的含水量，实现了对窖池内酒糟含水量的实时自动化检测，控制器通过检测单元检测窖池内的酒糟的含水量时的检测点位置信息，以及所述含水量，确定酒糟的含水量三维分布数据，进一步实现了对白酒酿造过程的数字化精细管理。

进一步地，控制器包括电源模块、无人机控制电路以及含水检测仪控制电路；

电源模块分别与无人机控制电路以及含水检测仪控制电路连接；

无人机控制电路与无人机通信连接，用于控制无人机的飞行；

含水检测仪控制电路与含水检测仪通信连接，用于控制含水检测仪对窖池内的酒糟的含水量进行检测。

具体地，检测单元包括无人机以及含水检测仪。无人机控制电路控制无人机对窖池进行巡检，通过设置在无人机下方的含水检测仪对窖池内酒糟的检测点位置进行含水量检测实现对酒糟含水量的遥测。其中，含水检测仪可以通过固定连接的方式安装在无人机下方，也可以通过可拆卸的方式安装在无人机的下方，本实用新型实施例对此不做具体限定。

本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，通过控制无人机对窖池巡检，并结合设置与无人机下方的含水检测仪，实现了对窖池内酒糟含水量的遥测，实现了对窖池酒糟含水量的自动化检测，进一步节省了人工成本，提高了经济效益。

进一步地，控制器还包括窖池群地图建立电路，窖池群地图建立电路与电源模块连接，用于：

根据沿窖池群周向设置的定位基站的位置信息，每隔预设时间获取无人机相对于定位基站的位置数据以及距离数据；

根据定位基站的位置信息、位置数据以及距离数据，建立初始地图；

使无人机控制电路控制无人机对窖池群进行巡检，根据无人机上的定位标签，获取窖池的位置坐标；

将位置坐标添加至初始地图中，获取窖池群地图。

具体地，窖池群地图可以使用如图2所示的检测系统建立，包括： UWB定位系统、检测单元以及控制器。其中，检测单元包括无人机以及含水检测仪；UWB定位系统包括UWB定位基站、定位标签和交换机。

含水检测仪控制电路主要用于控制设置于无人机下方的含水检测仪实现对厂区每口窖池起窖过程中酒糟含水的扫描巡检。为了实现对车间范围内窖池群每一口窖池起窖过程中酒糟含水的扫描巡检，并支撑后续窖池数据库建档，无人机载含水检测仪需要利用无人机上的导航模块和UWB定位系统预先建立车间窖池群的地图，获得每口窖池的精确地理位置。

UWB定位系统主要用于对无人机机载红外含水检测仪进行高精度定位，以保证检测系统能按需要对每口窖池内酒糟进行精确扫描并测量其含水。UWB技术是一种新型的无线通信技术，与较为常见的 WIFI，蓝牙等不同，UWB技术不是通过连续的电磁波，而是通过时间间隔极短的能量脉冲进行通信，其工作频带为3.1～10.6GHz。其主要具有传输速率高，空间容量大，成本低，功耗低，穿透性强，定位精度可达0.1m或更高。目前的UWB定位技术主要有时差定位技术，信号到达角度测量技术，到达时间定位技术和到达时间差定位技术等。其中，到达时间差定位技术是目前应用最广的一种UWB定位技术。

具体地，通过将UWB定位基站作为锚点安装在窖池群的周围，控制无人机对窖池群进行巡检直至完成对整个窖池群的遍历，在遍历过程中，每隔预设时间通过无人机上的通信模块将无人机的当前位置信息发送至控制器，将UWB定位基站的位置作为参考点获取无人机相对于参考点的位置数据以及距离数据。根据UWB定位基站的位置信息、无人机相对于参考点的位置数据以及距离数据，建立初始地图。根据UWB定位系统以及无人机上的定位标签，基于UWB定位技术，获取窖池群内窖池的位置坐标。将窖池位置坐标添加至初始地图中，得到窖池群地图。

进一步地，在一个实施例中，无人机还包括激光测距控制电路；

激光测距控制电路与无人机电源模块连接；

激光测距控制电路用于测量检测探头与所述检测点位置信息之间的距离。

此外，为提高无人机载含水检测仪检测酒糟含水的精度，无人机上还应根据需要配备相应的激光测距控制电路，实现对无人机载含水检测系统在巡检过程中检测探头到被检测酒糟表面间距离的测量，该数据还将辅助用于后续窖池内酒糟含水的三维重构。

本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，通过根据窖池群地图建立电路获取无人机相对于定位基站的位置数据以及距离数据，建立了初始地图，进一步利用 UWB定位系统以及无人机上的定位标签，基于UWB定位技术，实现对无人机的实时定位，提高了对无人机的定位精度，最后将窖池位置坐标添加至初始地图中，在获取窖池群地图的同时，提高了窖池群地图的准确度。

进一步地，在一个实施例中，含水检测仪控制电路具体用于：

获取含水检测仪发出的红外光入射窖池内的酒糟后的红外辐射衰减量；

根据红外辐射衰减量以及预先建立的红外辐射衰减量与酒糟含水量之间的标定模型，确定窖池内的酒糟的含水量。

具体地，通过对不同含水测量技术的对比分析，含水检测仪拟采用基于近红外光的含水检测技术。近红外光谱区的波长范围为780nm 到2600nm，在其中存在多个水分吸收波段，其中最强的波段是1450nm，1940nm波段。在这些波段，水会大量吸收红外辐射，通过测量这些水分吸收波段的红外辐射衰减量并结合标定模型，即可得到酒糟所含水分。在实际应用中，将红外辐射透射过一定厚度的固体物料，再进行反射，回到含水检测仪的红外接收器中，对比水分吸收波段和没有吸收水分的波段的强度变化，就能得到水分敏感波段的红外吸收比例，进而得出在酒糟物料中的含水量，优选的，含水检测仪的检测探头为红外光学镜头。

此外，由于空气中的含水量会远小于酒糟中的含水量，因此即使在窖池群室内，空气较为潮湿，从原理上来说，采用近红外来测量酒糟的湿度也是没有问题的，空气湿度造成的误差也在可接受范围内。红外辐射测量水分的方法具有许多其他方法所不具有的优点，如定性定量的分析精度高，时间延迟较短，而且红外辐射测量物质含水量本质上是测量固体物料内的所含分子的不同官能团(如C-O，H-O等) 的含量，从这些官能团中提取出水等常见分子的含量的技术目前也已经比较成熟；此外，红外含水检测技术安全环保，无需添加额外的试剂，对酒糟以及现场的操作人员都不会产生损害，是较为理想的湿度测量方案。

本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，通过利用红外含水检测技术并结合红外辐射衰减量以及预先建立的标定模型，实现了对酒糟含水量的定量分析，进一步实现了对白酒酿造过程的数字化精细管理。

进一步地，在一个实施例中，控制器还包括标定模型建立电路，标定模型建立电路与电源模块连接，用于

获取含水检测仪发出的红外光入射酒糟样品后的红外辐射衰减量；

根据酒糟样品的含水量，以及含水检测仪发出的红外光入射酒糟样品后的红外辐射衰减量，获取酒糟样品的含水量与红外辐射衰减量之间的标定关系；

基于偏最小二乘法对标定关系进行拟合，获取红外辐射衰减量与酒糟含水量之间的标定模型。

具体地，选取标定模型所用的酒糟样品，利用含水检测仪发出红外光入射酒糟样品，获得含水检测仪发出的红外光入射酒糟样品后的红外辐射衰减量。获得酒糟样品含水量与红外辐射衰减量之间的标定关系，并对该标定关系进行拟合从而获得标定模型。本实用新型实施例可以采用线性拟合或非线性拟合的方式对酒糟样品含水量与红外辐射衰减量之间的标定关系进行拟合，优选地，采用偏最小二乘法对酒糟样品含水量与红外辐射衰减量的标定关系进行拟合，得到标定模型。

进一步地，在一个实施例中，无人机控制电路具体用于：

获取定位标签发送的无线信号到达不同定位基站的传输时间差；

根据传输时间差以及所述无线信号的传输速度，获取定位标签相对于所述不同定位基站的距离差；

根据距离差获取所述检测点位置信息。

具体地，在利用UWB定位技术进行定位的过程中，由定位标签发射UWB信号，定位基站接收到定位标签发出的信号并过滤电磁波传输过程中夹杂的各种干扰，再通过中央处理单元进行测距定位计算分析，将检测点位置信息发送至无人机控制电路。本实用新型实施例采用到达时间差定位技术实现对检测点位置信息的确认，通过计算定位标签相对于两个不同的UWB定位基站之间的无线电信号传输的时间差，再根据电磁波传输速度得出定位标签相对于整个定位系统中不同组定位基站的距离差。优选地，将不同定位基站按照两两分组组成不同组定位基站。

本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，通过利用UWB定位技术实现了对检测点位置的高精度定位，使得后续检测单元根据检测点位置获取的酒糟含水量的数据更为精确，有助于实现对白酒酿造过程的数字化精细管理。

进一步地，在一个实施例中，无人机包括无人机电源模块、通信模块以及中央处理器单元；

无人机电源模块分别与通信模块以及中央处理器单元连接；

通信模块用于向控制器发送所述检测点位置信息以及含水量；

中央处理模块用于接收所述无人机控制电路发送的飞行指令。

进一步地，在一个实施例中，电源模块设置有插头，与市电连接；或

电源模块为蓄电池组。

进一步地，在一个实施例中，含水量三维分布数据可以具体包括：上层酒糟的含水量、中层酒糟的含水量以及下层酒糟的含水量。

具体地，对窖池内每一层酒糟含水量的检测可以根据图3所示检测算法的流程示意图实现，通过执行步骤S310-S380，完成对上层酒糟的所述含水量、中层酒糟的所述含水量以及下层酒糟的所述含水量的检测，并将上层酒糟的所述含水量、中层酒糟的所述含水量以及下层酒糟的含水量作为含水量三维分布数据。

S310、窖池群地图建立电路构建窖池群地图，并对窖池群内窖池进行编号；

S320、控制器获取当前窖池的编号，根据窖池群地图获得当前窖池的地理位置；

S330、无人机控制电路控制无人机对当前窖池进行巡检；

S340、控制器根据无人机的位置信息确定当前窖池当前酒糟检测点位置信息，获取当前窖池当前酒糟的含水量；

S350、无人机控制电路控制无人机遍历位于当前窖池内上层酒糟完成对当前窖池上层酒糟的含水量检测，起窖当前窖池上层酒糟，控制无人机遍历位于当前窖池中层酒糟完成对当前窖池中层酒糟的含水量检测，起窖当前窖池中层酒糟，控制无人机遍历位于当前窖池下层酒糟完成对当前窖池下层酒糟的含水量检测；

S360、判断当前窖池是否巡检完成，若当前窖池未巡检完成，则重复步骤S330-S350；若当前窖池巡检完成，则执行步骤S370；

S370、控制器将检测点位置信息以及酒糟含水量检测结果回传至服务器；

S380、服务器根据回传的检测点位置信息以及酒糟含水量结果获取当前窖池内不同层酒糟含水量三维分布。

本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，通过基于UWB定位技术，采用含水检测仪控制电路控制含水检测仪，通过对无人机及含水检测仪的高精度定位，对起窖过程中窖池内酒糟含水进行扫描巡检，对起窖过程中窖池内不同层酒糟的含水进行扫描测量，得到当前窖池不同层酒糟的含水三维分布数据，实现了对酒糟含水量的定量分析的同时，实现了对白酒酿造过程的数字化精细管理。

进一步地，在一个实施例中，其中服务器包括：数据处理控制电路以及可视化展示控制电路；服务器与控制器通信连接；数据处理控制电路用于根据数值分析算法实现对酒糟含水量三维分布数据的重构；可视化展示控制电路用于对重构结果进行可视化展示。

具体地，根据获得的窖池内不同层酒糟含水量三维分布数据，通过回传检测点位置信息以及酒糟含水量三维分布数据至服务器，由服务器的数据处理控制电路，利用插值法或等位线法实现对酒糟含水量三维分布数据的重构，并通过可视化展示控制电路单元实现对重构后的酒糟含水量三维分布数据可视化展示。

本实用新型实施例提供的一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，通过无线传输回传检测点位置信息以及酒糟含水量三维分布数据服务器，实现了对酒糟含水量三维分布数据的重构以及可视化展示，可以更为实时直观的观测不同层酒糟含水量的三维分布数据，有助于实现白酒酿造工艺过程的优化及生产精细化管理。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，包括：

控制器；

检测单元，与所述控制器通信连接；

所述控制器用于根据窖池在预先建立的窖池群地图内的位置信息，在起窖过程中控制所述检测单元检测所述窖池内的酒糟的含水量；以及

根据所述检测单元检测所述窖池内的酒糟的含水量时的检测点位置信息，以及所述含水量，确定所述酒糟的含水量三维分布数据；

其中，所述检测单元包括：

无人机；

含水检测仪，设置在所述无人机下方。

2.根据权利要求1所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述控制器包括电源模块、无人机控制电路以及含水检测仪控制电路；

所述电源模块分别与所述无人机控制电路以及含水检测仪控制电路连接；

所述无人机控制电路与所述无人机通信连接，用于控制所述无人机的飞行；

所述含水检测仪控制电路与所述含水检测仪通信连接，用于控制所述含水检测仪对所述窖池内的酒糟的含水量进行检测。

3.根据权利要求2所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述控制器还包括窖池群地图建立电路，所述窖池群地图建立电路与所述电源模块连接，用于：

根据沿所述窖池群周向设置的定位基站的位置信息，每隔预设时间获取所述无人机相对于所述定位基站的位置数据以及距离数据；

根据所述定位基站的位置信息、所述位置数据以及所述距离数据，建立初始地图；

使所述无人机控制电路控制所述无人机对所述窖池群进行巡检，根据所述无人机上的定位标签，获取所述窖池的位置坐标；

将所述位置坐标添加至所述初始地图中，获取所述窖池群地图。

4.根据权利要求2所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述含水检测仪控制电路具体用于：

获取所述含水检测仪发出的红外光入射所述窖池内的酒糟后的红外辐射衰减量；

根据所述红外辐射衰减量以及预先建立的红外辐射衰减量与酒糟含水量之间的标定模型，确定所述窖池内的酒糟的含水量。

5.根据权利要求4所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述控制器还包括标定模型建立电路，所述标定模型建立电路与所述电源模块连接，用于：

获取所述含水检测仪发出的红外光入射酒糟样品后的红外辐射衰减量；

根据所述酒糟样品的含水量，以及所述含水检测仪发出的红外光入射所述酒糟样品后的红外辐射衰减量，获取所述酒糟样品的含水量与所述红外辐射衰减量之间的标定关系；

基于偏最小二乘法对所述标定关系进行拟合，获取所述红外辐射衰减量与酒糟含水量之间的标定模型。

6.根据权利要求3所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述无人机控制电路具体用于：

获取所述定位标签发送的无线信号到达不同定位基站的传输时间差；

根据所述传输时间差以及所述无线信号的传输速度，获取所述定位标签相对于所述不同定位基站的距离差；

根据所述距离差获取所述检测点位置信息。

7.根据权利要求1所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述无人机包括无人机电源模块、通信模块以及中央处理器单元；

所述无人机电源模块分别与通信模块以及中央处理器单元连接；

所述通信模块用于向所述控制器发送所述检测点位置信息以及所述含水量；

所述中央处理模块用于接收所述无人机控制电路发送的飞行指令。

8.根据权利要求3所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述电源模块设置有插头，与市电连接；或

所述电源模块为蓄电池组。

9.根据权利要求8所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述含水检测仪的检测探头为红外光学镜头。

10.根据权利要求9所述的起窖过程中窖池内酒糟含水量三维分布的检测系统，其特征在于，所述无人机还包括激光测距控制电路；

所述激光测距控制电路与所述无人机电源模块连接；

所述激光测距控制电路用于测量所述检测探头与所述检测点位置信息之间的距离。

Images