CN213445020U - 一种组合称重搬运设备及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种组合称重搬运设备及系统，包括机械臂、连接盘、控制系统、多个驱动装置和多个抓取装置。机械臂与连接盘相连接，机械臂用于控制连接盘移动，连接盘用于固定多个抓取装置，驱动装置用于驱动抓取装置，抓取装置用于抓取待称重商品，检测待称重商品的重量，并发送至控制系统，其中，多个驱动装置与多个抓取装置一一对应。控制系统设置于机械臂中，用于获取多个抓取装置采集到的待称重商品的重量，控制机械臂、多个驱动装置和多个抓取装置进行搬运。以提升组合称重的搬运效率，解放人力资源。

Description

一种组合称重搬运设备及系统

技术领域

本实用新型涉及机械电子领域，尤其涉及一种组合称重搬运设备及系统。

背景技术

在现有商品的包装上，一般采用的人为的对单个商品进行称重，然后通过单个商品的重量进行组合，确定出单份商品(包括多个商品)指定的重量。

然而在现有技术中通过人为进行对商品的称重及组合确定指定的重量需要反复替换不同重量的商品，以达到指定的重量，费时费力，且效率低，影响用户的售卖体验。因此现亟需一种组合沉重的设备进行对物品的沉重，并进行校验重量，解放了人工劳动力，提升单份的完成效率。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种组合称重搬运设备及系统，用于提升组合沉重的效率，解放人力资源。

本实用新型实施例提供一种组合称重搬运设备，包括：机械臂、连接盘、控制系统、多个驱动装置和多个抓取装置；

所述机械臂与所述连接盘相连接，所述机械臂用于控制所述连接盘移动；所述连接盘用于固定多个所述抓取装置；

多个所述驱动装置分别固定在多个所述抓取装置上，所述驱动装置用于驱动所述抓取装置；所述抓取装置用于抓取待称重商品，检测所述待称重商品的重量，并发送至所述控制系统；多个所述驱动装置与多个所述抓取装置一一对应；

所述控制系统设置于所述机械臂中，用于获取多个所述抓取装置采集到的所述待称重商品的重量，控制所述机械臂、多个所述驱动装置和多个所述抓取装置进行搬运。

上述技术方案中，通过多个抓取装置，检测出多个待称重商品的重量，并发送给控制系统，控制系统根据多个抓取装置采集到的多个待称重商品的重量以及用户预先设置的待组合参数，进行排列组合计算，确定出满足待组合参数的组合方案，将满足待组合参数的待称重商品通过驱动装置和机械臂进行搬运。以提升组合称重的搬运效率，解放人力资源，提升用户的称重体验。

可选的，所述抓取装置包括移动装置、多个压力传感器和多个柔触气爪；

多个所述柔触气爪固定在所述移动装置上，所述移动装置用于移动多个所述柔触气爪；

所述压力传感器设置于所述柔触气爪上，所述柔触气爪用于抓取所述待称重商品；所述压力传感器用于检测所述待称重商品的重量；所述压力传感器与所述柔触气爪一一对应。

上述技术方案中，使用柔触气爪抓取待称重商品，提升抓取能力，根据设置在每个柔触气爪上的压力传感器对待称重商品进行检测，提升检测的准确率。

可选的，所述移动装置为带导杆气缸，用于移动所述柔触气爪。

可选的，所述带导杆气缸通过气管接头与多个所述柔触气爪相连接。

上述技术方案中，通过气管接头实现一个带导杆气缸控制多个柔触气爪，降低结构的难易程度和成本。

可选的，所述驱动装置为集成无源驱动器，用于为所述抓取装置提供气源。

上述技术方案中，使用集成无源驱动器作为驱动装置，不再需要外接供气设备，以降低结构的难易程度。

可选的，所述集成无源驱动器通过电磁阀与所述带导杆气缸相连接。

本实用新型还提供一种组合称重搬运系统，包括上述技术方案中提供的任一项组合称重搬运设备。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种组合称重搬运设备的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种连接盘的示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种抓取装置的示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种组合称重搬运设备的示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1示例性的示出了本实用新型实施例所适用的一种组合称重搬运设备的示意图，包括机械臂100、连接盘200、控制系统300、多个驱动装置400和多个抓取装置500。

其中，机械臂100与连接盘200相连接，机械臂100用于控制连接盘200移动。连接盘200用于固定多个抓取装置500。机械臂100与连接盘200之间的连接为可拆卸连接，例如，可通过螺纹相连接。图2示例性的示出了一种连接盘200的示意图，如图2所示，连接盘200包括法兰盘201和多个连接板202。其中，法兰盘201与机械臂100之间为可拆卸连接，多个连接板202与多个抓取装置500，抓取装置500可以通过螺纹的方式固定在第一连接面202上。

多个驱动装置400分别固定在多个抓取装置500上，驱动装置400用于驱动抓取装置500。抓取装置500用于抓取待称重商品，检测待称重商品的重量，并发送至控制系统300。其中，多个驱动装置400与多个抓取装置500一一对应。

控制系统300设置于机械臂100中，用于获取多个抓取装置500采集到的待称重商品的重量，控制机械臂100、多个驱动装置400和多个抓取装置500进行搬运。

在本实用新型实施例中，通多个抓取装置500可以检测出多个待称重商品的重量，并发送至控制系统300，控制系统300根据用户预设的待组合参数，对多个待称重商品的重量进行排列组合，确定出对多个待称重商品进行搬运的搬运结果，然后控制机械臂100、多个驱动装置400和多个抓取装置500进行搬运。需要说明的是，用户预设的待组合参数包括待组合数量和待组合重量，其中待组合重量可以为预设数值，也可以是数值范围，在此不作限定。例如，用户预设的待组合参数可以为待组合数量为4个，待组合重量为950g-1050g。为了更好的解释上述技术方案，下面将在具体实例中进行阐述。

实例1

现用户预设的待组合参数为待组合数量为4个，待组合重量为950g-1050g。当前抓取装置抓取到苹果8个，检测出8个苹果的重量依次是220g，230g，240g，250g，260g，270g，280g，290g。然后将苹果的重量发送至控制系统，控制系统根据控制系统发送的苹果的重量以及用户预设的待组合参数进行排列组合计算，如将苹果的重量为220g，230g，240g，250g进行组合后的重量为940g，达不到包装要求。则再次进行排列组合计算，将苹果的重量为230g，240g，250g，260g进行组合后的重量为980g，达到包装要求，则将重量为230g，240g，250g，260g的苹果的对应的抓取装置进行组合，并进行搬运。

进一步地，抓取装置500包括移动装置501、多个压力传感器503和多个柔触气爪502。

多个柔触气爪502固定在移动装置501上，移动装置501用于移动多个柔触气爪502。

压力传感器503设置于柔触气爪502上，柔触气爪502用于抓取待称重商品，压力传感器503用于检测待称重商品的重量，需要说明的是，压力传感器与柔触气爪一一对应。

图3示例性的示出了一种抓取装置500的示意图，如图3所示，移动装置501与3个柔触气爪502可拆卸相连，每个柔触气爪502与压力传感器502连接，通过移动装置501实现柔触气爪502的移动，进而使柔触气爪502抓取待称重商品。需要说明的是，柔触气爪502的数量可以为3个，也可以为2或多个。

进一步地，移动装置501为带导杆气缸，用于移动柔触气爪502。带导杆气缸通过气管接头与多个柔触气爪502相连接。带导杆气缸的出气口与气管接头的集合端口通过气管连接，气管接头的其余端口分别与移动装置501对应的柔触气爪502的进气口通过气管相连接，图4示例性的示出了一种组合称重搬运设备的示意图，如图4所示，移动装置501还包括通气块5001，通气块5001上设有移动装置501的出气口5011，出气口5011与气管接头的集合端口通过气管连接，然后气管接头的其余端口通过气管分别与柔触气爪502的进气口5031通过气管相连，以实现对柔触气爪502的控制。

在本实用新型实施例中，移动装置501还可以为单杆气缸，在此不做限定。

可选的，驱动装置400为集成无源驱动器，用于为抓取装置500提供气源。集成无源驱动器通过电磁阀与带导杆气缸相连接。

如图4所示，驱动装置400包括仪表盘401、调压阀402和消音器403。仪表盘401用于显示当前集成无源驱动器的气压，调压阀402用于调节集成无源驱动器工作时的气压，消音器403用于调节集成无源驱动器释放气压，以使柔触气爪502为不工作状态。

具体的，通气块5001上还设有移动装置501的进气口5012，集成无源驱动器通过气管与电磁阀连接，电磁阀再与移动装置501的进气口5012相连接，其中电磁阀可以为二位五通电磁阀，用于控制带导杆气缸的进气或出气，在通过电磁阀控制集成无源驱动器对带导杆气缸进气之后，通过带导杆气缸的出气口5011对柔触气爪502进气，以使柔触气爪502工作，抓取待称重商品，并根据柔触气爪502上的压力传感器503检测出待称重商品的重量，在通过电磁阀控制集成无源驱动器停止对带导杆气缸进气之后，集成无源驱动器通过消音器403释放气压，以使柔触气爪502不再工作，使待称重商品脱落。

本实用新型实施例中，在抓取装置抓取待称重商品的过程当中，检测出到每个抓取装置抓取的待称重商品的重量，并发送到机械臂控制系统，控制系统根据获取到的待称重商品的重量进行排列组合计算，若排列组合计算的结果达到待组合参数要求，则控制机械臂移动，依次将达到组合重量要求的商品逐个搬运至预设位置。减少人工劳动力，提升组合称重的搬运效率。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种组合称重搬运设备，其特征在于，包括：机械臂、连接盘、控制系统、多个驱动装置和多个抓取装置；

所述机械臂与所述连接盘相连接，所述机械臂用于控制所述连接盘移动；所述连接盘用于固定多个所述抓取装置；

多个所述驱动装置分别固定在多个所述抓取装置上，所述驱动装置用于驱动所述抓取装置；所述抓取装置用于抓取待称重商品，检测所述待称重商品的重量，并发送至所述控制系统；多个所述驱动装置与多个所述抓取装置一一对应；

所述控制系统设置于所述机械臂中，用于获取多个所述抓取装置采集到的所述待称重商品的重量，控制所述机械臂、多个所述驱动装置和多个所述抓取装置进行搬运。

2.如权利要求1所述的组合称重搬运设备，其特征在于，所述抓取装置包括移动装置、多个压力传感器和多个柔触气爪；

多个所述柔触气爪固定在所述移动装置上，所述移动装置用于移动多个所述柔触气爪；

所述压力传感器设置于所述柔触气爪上，所述柔触气爪用于抓取所述待称重商品；所述压力传感器用于检测所述待称重商品的重量；所述压力传感器与所述柔触气爪一一对应。

3.如权利要求2所述的组合称重搬运设备，其特征在于，所述移动装置为带导杆气缸，用于移动所述柔触气爪。

4.如权利要求3所述的组合称重搬运设备，其特征在于，所述带导杆气缸通过气管接头与多个所述柔触气爪相连接。

5.如权利要求1至4任一项所述的组合称重搬运设备，其特征在于，所述驱动装置为集成无源驱动器，用于为所述抓取装置提供气源。

6.如权利要求5所述的组合称重搬运设备，其特征在于，所述集成无源驱动器通过电磁阀与带导杆气缸相连接。

7.一种组合称重搬运系统，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的组合称重搬运设备。

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