CN213394414U - 设施园艺作物生长状态监测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种设施园艺作物生长状态监测装置，所述装置包括桁架式移动架、一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台，所述一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台均设置在桁架式移动架围成的空间内，所述多工位监测仪器轮作转台设置在升降平台上，所述升降平台设置在一体式移动平台上，所述一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台分别与控制设备连接。本实用新型能够同时携带多个监测仪器，并根据设定进行更换监测仪器作业，降低了监测仪器的人工更换频率，大大缩短了整个监测周期作业时间，提高了监测目标多种数据融合的准确性，提高了作业效率。

Description

设施园艺作物生长状态监测装置

技术领域

本实用新型涉及一种作物生长状态监测装置，尤其是一种设施园艺作物生长状态监测装置，属于农业智能装备领域。

背景技术

设施园艺是以现代化农业、科学技术、现代化农业设施三位融合的高效农业生产方式，是科技含量高、产品附加值高、土地产出率和劳动生产率高的“三高”农业。其发展对推动中国农业产业结构调整、促进农业产业现代化提质增效和中国“三农”工作的全面开展具有重要意义。

当下对设施园艺作物生长状态的监测装置，大部分仍保留人工手持监测仪器或固定监测仪器监测方法，费时费力，多种监测数据融合困难性较大，而且伴随着准确性的不高，而就目前市场上，各农业科技公司推出的对应方案，监测装置自由度较低，监测仪器单一固定使用。当下市场上的设施园艺监测装置通常为二自由度移动，无法及时调整监测仪器和监测目标之间的距离，适用场景难以覆盖较多种类的设施作物及其完整的生长周期，进而加重了监测设施改装的成本，同时对监测仪器的单一固定使用，无法及时获取设施作物的各项参数之间的密切关系，无法获取精确的最佳时期，在一定程度上降低了设施作物所能带来的经济效益。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服上述现有技术的缺陷，提供了一种设施园艺作物生长状态监测装置，该装置可根据多种园艺种植设施的要求进行组合，能够同时携带多个监测仪器，并根据设定进行更换监测仪器作业，降低了监测仪器的人工更换频率，大大缩短了整个监测周期作业时间，提高了监测目标多种数据融合的准确性，提高了作业效率。

本实用新型的目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种设施园艺作物生长状态监测装置，包括桁架式移动架、一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台，所述一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台均设置在桁架式移动架围成的空间内，所述多工位监测仪器轮作转台设置在升降平台上，且升降平台位于多工位监测仪器轮作转台上方，所述升降平台设置在一体式移动平台上，且一体式移动平台位于升降平台的上方，所述一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台分别与控制设备连接。

进一步的，所述多工位监测仪器轮作转台包括转台驱动单元、转动单元和多个监测仪器组件，所述转台驱动单元与转动单元连接，多个监测仪器组件均设置在转动单元上，所述转台驱动单元设置在升降平台上。

进一步的，所述监测仪器组件为两个或三个。

进一步的，所述升降平台为剪叉式升降平台，包括升降驱动单元、剪叉式升降单元、连接单元和导向单元，所述多工位监测仪器轮作转台设置在剪叉式升降单元上，剪叉式升降单元位于连接单元下方，并与连接单元固定连接，所述升降驱动单元设置在剪叉式升降单元的一侧，并与剪叉式升降单元连接，所述连接单元设置在一体式移动平台上，所述导向单元设置在连接单元两边内侧。

进一步的，所述升降平台为同步带式升降平台，包括升降驱动单元、连接单元和两个同步带式升降单元，所述多工位监测仪器轮作转台设置在两个同步带式升降单元上，两个同步带式升降单元位于连接单元的两侧，并分别与连接单元连接，所述升降驱动单元设置在连接单元的内侧，所述连接单元设置在一体式移动平台上。

进一步的，所述一体式移动平台为H型轮式移动平台，包括移动平台框架、H型轮式驱动单元和H型轮式从动单元，所述升降平台设置在移动平台框架上，所述H型轮式驱动单元设置在移动平台框架的前部，所述H型轮式从动单元设置在移动平台框架的后部。

进一步的，所述桁架式移动架包括桁架，所述桁架上设有横梁，所述横梁与H型轮式驱动单元、H型轮式从动单元接触。

进一步的，所述一体式移动平台为轨道轮式移动平台，包括移动平台框架、轨道轮式驱动单元和轨道轮式从动单元，所述升降平台设置在移动平台框架上，所述轨道轮式驱动单元设置在移动平台框架的前部，所述轨道轮式从动单元设置在移动平台框架的后部。

进一步的，所述桁架式移动架包括桁架，所述桁架上设有横梁，所述横梁通过轨道与轨道轮式驱动单元、轨道轮式从动单元接触。

本实用新型相对于现有技术具有如下的有益效果：

1、本实用新型的多工位仪器轮作转台设置了多个工位，每个工位可以根据所使用的监测仪器的固定方式来调整紧固角度，同时可以带动监测仪器轮换作业，减少了人工多次更换监测仪器的时间，大大缩短了整个监测周期作业时间，提高了设施园艺作物生长状态自动监测装置的作业效率，提高了对同一监测目标的多种数据融合的准确性。

2、本实用新型的升降平台可以采用剪叉式升降平台，剪叉式升降平台在能实现监测仪器升降之余，还能实现结构的折叠收缩，使包括多工位仪器轮作转台和升降平台在内的一体式移动平台的空间利用率得以提高，降低了一体式移动平台在桁架式移动架的横梁上移动时的惯量，提高了其移动的准确性；此外，升降平台可以采用同步带式升降平台，能够通过同步带的传动带动多工位监测仪器轮作转台升降，结构简单、动力稳定准确，有利于对监测仪器或监测作物的保护。

3、本实用新型的一体式移动平台中，H型轮式移动平台和轨道轮式移动平台所使用的轨道均为标准件，使得一体式移动平台能适应多种标准导向轨道，能够在多种园艺种植设施上使用，在一定程度上有效降低了更换大型园艺种植设施成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1的设施园艺作物生长状态监测装置的结构示意图。

图2为本实用新型实施例1的多工位监测仪器轮作转台的结构示意图。

图3为本实用新型实施例1的升降平台的结构示意图。

图4为本实用新型实施例1的一体式移动平台的结构示意图。

图5为本实用新型实施例1的一体式移动平台与横梁连接的结构示意图。

图6为本实用新型实施例2的一体式移动平台的结构示意图。

图7为本实用新型实施例2的一体式移动平台通过轨道与横梁连接的结构示意图。

图8为本实用新型实施例3的多工位监测仪器轮作转台的结构示意图。

图9为本实用新型实施例3的升降平台的结构示意图。

图10为本实用新型实施例3的一体式移动平台的结构示意图。

图11为本实用新型实施例4的一体式移动平台的结构示意图。

图12为本实用新型实施例5的多工位监测仪器轮作转台的结构示意图。

图13为本实用新型实施例5的升降平台的结构示意图。

图14为本实用新型实施例5的一体式移动平台的结构示意图。

图15为本实用新型实施例6的一体式移动平台的结构示意图。

图16为本实用新型实施例7的多工位监测仪器轮作转台的结构示意图。

图17为本实用新型实施例7的升降平台的结构示意图。

图18为本实用新型实施例7的一体式移动平台的结构示意图。

图19为本实用新型实施例8的一体式移动平台的结构示意图。

其中，1-桁架式移动架，101-横梁，2-一体式移动平台，201-移动平台框架，202-H型轮式驱动单元，2021-驱动电机支架，2022-伺服电机减速器，2023-伺服电机，2024-第三传动轴，2025-H型驱动轮，2026-聚氨酯驱动轮，203-H型轮式从动单元，2031-从动轮轴，2032-H型从动轮，2033-聚氨酯从动轮，204-轨道轮式驱动单元，2041-轨道驱动轮，205-轨道轮式从动单元，2051-轨道从动轮，206-轨道，3-升降平台，301-升降驱动单元，3011-第一步进电机，3012-第一联轴器，3013-第一步进电机座，3014-第二伺服电机减速器，3015-第二伺服电机，3016-第四传动轴，3017-第二联轴器，302-剪叉式升降单元，30201-上连接板，30202-第一传动杆，30203-第二传动杆，30204-螺母，30205-螺杆，30206-第一传动轴，30207-第三传动杆，30208-第二传动轴，30209-第四传动杆，30210-下连接板，303-连接单元，3031-第一连接板，3032-第二连接板，3033-第三连接板，304-导向单元，3041-导向轮固定板，3042-导向轮，305-同步带式升降单元，3051-第五传动轴，3052-同步带固定架，3053-第一同步带轮，3054-同步带，3055-第二同步带轮，3056-第六传动轴，4-多工位监测仪器轮作转台，401-转台驱动单元，4011-第二步进电机，4012-第二步进电机减速器，4013-第二步进电机支架，4014-第二步进电机座，4015-同步带，4016-主动同步带轮，4017-第三步进电机，4018-第三步进电机座，4019-同步带夹板，402-转动单元，40201-旋转轴，40202-从动同步带轮，40203-深沟球轴承组件，40204-转动单元架，40205-定位销，40206-第一法兰，40207-转台，40208-止动螺母，403-第一监测仪器组件，4031-第四连接板，4032-止动卡板，4033-第一监测仪器，404-第二监测仪器组件，4041-第五连接板，4042-第六连接板，4043-第二监测仪器，405-第三监测仪器组件，4051-第七连接板，4052-第三监测仪器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供了一种设施园艺作物生长状态监测装置，该装置包括桁架式移动架1、一体式移动平台2、升降平台3和多工位监测仪器轮作转台4，一体式移动平台2、升降平台3和多工位监测仪器轮作转台4均设置在桁架式移动架1围成的空间内，多工位监测仪器轮作转台4设置在升降平台3上，且升降平台3位于多工位监测仪器轮作转台4上方，升降平台3设置在一体式移动平台2上，且一体式移动平台2位于升降平台3的上方，一体式移动平台2、升降平台3和多工位监测仪器轮作转台4分别与控制设备(图中未示出)连接，升降平台3用于带动多工位监测仪器轮作转台4升降，一体式移动平台2用于带动升降平台3和多工位监测仪器轮作转台4左右移动。

如图1～图2所示，本实施例的多工位监测仪器轮作转台4为三工位多工位监测仪器轮作转台，包括转台驱动单元401、转动单元402和三个监测仪器组件，三个监测仪器组件分别为第一监测仪器组件403、第二监测仪器组件404和第三监测仪器组件405，转台驱动单元401通过同步带4015将动力传递到转动单元402上，第一监测仪器组件403、第二监测仪器组件404和第三监测仪器组件405均设置在转动单元402上，转台驱动单元401和转动单元402均设置在升降平台3上。

进一步地，转台驱动单元401包括第二步进电机4011、第二步进电机减速器4012、第二步进电机支架4013、第二步进电机座4014、同步带4015和主动同步带轮4016，第二步进电机支架4013设置在升降平台3上，第二步进电机座4014与第二步进电机支架4013紧固连接，转动单元402包括旋转轴40201、从动同步带轮40202、深沟球轴承组件40203、转动单元架40204、定位销40205、第一法兰40206、转台40207和止动螺母40208，深沟球轴承组件40203和转动单元架40204设置在升降平台3上，从动同步带轮40202、旋转轴40201、定位销40205、第一法兰40206、转台40207和止动螺母40208依次相互配合连接，第一监测仪器组件403包括第四连接板4031、止动卡板4032和第一监测仪器4033，第二监测仪器组件404包括第五连接板4041、第六连接板4042和第二监测仪器4043，第三监测仪器组件405包括第七连接板4051和第三监测仪器4052，第一监测仪器4033为热红外相机，第二监测仪器4043为高光谱相机，第三监测仪器4052为可见光相机。

其中，主动同步带轮4016与第二步进电机输出轴固定，第二步进电机4011通过M5螺栓和第二步进电机座4014的中部进行紧固连接，第二步进电机座4014通过与第二步进电机支架4013的连接，将第二步进电机4011固定在升降平台3一侧，从动同步带轮40202与旋转轴40201上端固定，其二者被深沟球轴承组件40203和转动单元架40204限制在升降平台3的正下方绕轴线旋转，转台40207通过定位销40205、第一法兰40206、止动螺母40208与旋转轴40201下端固定，第四连接板4031、第五连接板4041和第三监测仪器连接板4051均与转台40207的特定位置使用M6螺栓进行紧固连接，止动卡板4032与连接螺栓将第一监测仪器4033固定在第四连接板4031的特定位置，第二监测仪器4043通过第六连接板4042与第五连接板4041的特定位置固定，第三监测仪器连接板4051与第三监测仪器4052使用螺栓进行紧固连接；当第二步进电机4011通电后，通过同步带4015将动力从主动同步带轮4016传递到从动同步带轮40202上，进而通过定位销40205和第一法兰40206带动转台40207，同时带动在转台40207上的三个连接板，进而使得第一监测仪器4033、第二监测仪器4043或第三监测仪器4052转动一定角度，从而进入作业位置。

如图1～图3所示，本实施例的升降平台3为剪叉式升降平台，包括升降驱动单元301、剪叉式升降单元302和连接单元303，多工位监测仪器轮作转台4设置在剪叉式升降单元302上，具体地，多工位监测仪器轮作转台4中的转动单元402的转动单元架40204和转台驱动单元401的第二步进电机支架4013设置在剪叉式升降单元302上，剪叉式升降单元位于连接单元303中的第二连接板3032下方，并与第二连接板3032固定连接，升降驱动单元301设置在剪叉式升降单元302的一侧，并与剪叉式升降单元302连接，连接单元303中的第一连接板3031设置在一体式移动平台2上，导向单元304设置在连接单元303中的第二连接板3032的两端特定位置。

进一步地，升降驱动单元301包括第一步进电机3011、第一联轴器3012和第一步进电机座3013，剪叉式升降单元302包括上连接板30201、第一传动杆30202、第二传动杆30203、螺母30204、螺杆30205、第一传动轴30206、第三传动杆30207、第二传动轴30208、第四传动杆30209和下连接板30210，连接单元303包括第一连接板3031、第二连接板3032，每个导向单元304包括导向轮固定板3041和导向轮3042，导向轮3042和导向轮固定板3041一一对应，调整导向轮固定板3041的后端M8螺栓，使设置在第二连接板3032两端的四个导向轮3042紧贴着横梁101的下壁。

其中，导向轮3042通过M10防松螺母在导向轮固定板3041上形成转动连接，导向轮固定板3041的后端通过M8螺栓和第二连接板3032的两端特定位置进行紧固连接，第一步进电机3011通过螺栓和第一步进电机座3013进行紧固连接，上连接板30201通过M6螺栓和第二连接板303进行紧固连接，第一传动杆30202的第一端和上连接板30201内的滑槽进行滑动连接，第一传动杆30202的中部和第二传动杆30203的中部进行转动连接，第一传动杆30202的第二端通过第二传动轴30208和第三传动杆30207的第一端进行转动连接，第二传动杆30203的第一端和上连接板30201的特定位置进行转动连接，第二传动杆30203的第二端通过第一传动轴30206和第四传动杆30209的第一端进行转动连接，螺杆30205的第一端通过第一联轴器3012与第一步进电机3011输出轴连接，螺杆30205的第二端与螺母30204进行螺纹连接，螺母30204和第一传动轴30206进行转动连接，第三传动杆30207的中部和第四传动杆30209的中部进行转动连接，第三传动杆30207的第二端和下连接板30210内的滑槽进行滑动连接，第四传动杆30209的第二端和下连接板30210的特定位置进行转动连接，下连接板30210通过M8螺栓与多工位监测仪器轮作转台4中的转动单元402的转动单元架40204和转台驱动单元401的第二步进电机支架4013进行紧固连接。当第一步进电机3011通电后，螺杆30205的旋转运动使得螺母30204发生轴向移动，进而使得与螺母30204转动连接的第一传动轴30206和第二传动轴30208之间的距离发生改变，第一传动轴30206的移动带动了第二传动杆30203绕着其第一端转动，同时也带动了第四传动杆30209绕着其第二端转动，进而分别带动了第一传动杆30202和第三传动杆30207绕着各自中部转动的同时，也分别在上连接板30201和下连接板30210内的滑槽滑动，改变了上连接板30201和下连接板30210之间的距离，即改变了第二连接板3032和多工位监测仪器轮作转台4之间的距离，进而实现升降的功能。

如图1～图5所示，本实施例的桁架式移动架1包括桁架，桁架上设有横梁101，或为已固定在种植设施房梁上的横梁；本实施例的一体式移动平台2为H型轮式移动平台，包括移动平台框架201、H型轮式驱动单元202和H型轮式从动单元203，升降平台3设置在移动平台框架201上，具体地，升降平台3的第一连接板3031设置在移动平台框架201上，H型轮式驱动单元202设置在移动平台框架201的前部，H型轮式从动单元203设置在移动平台框架201的后部。

进一步地，H型轮式驱动单元202包括驱动电机支架2021、伺服电机减速器2022、伺服电机2023，第三传动轴2024、H型驱动轮2025和聚氨酯驱动轮2026，H型驱动轮2025和聚氨酯驱动轮2026分别设置在移动平台框架201的前部两侧，H型轮式从动单元203包括从动轮轴2031、H型从动轮2032和聚氨酯从动轮2033，从动轮轴2031和H型从动轮2032或聚氨酯从动轮2033均为一一对应，H型从动轮2032和聚氨酯从动轮2033分别设置在移动平台框架201的后部两侧；H型轮式驱动单元202和H型轮式从动单元203直接与横梁101连接，具体地，让H型驱动轮2025和H型从动轮2032与横梁101的两侧接触，让聚氨酯驱动轮2026和聚氨酯从动轮2033与横梁101的上部接触。

其中，第一连接板3031通过M8螺栓与移动平台框架201两边顶部进行固定连接，使第一连接板3031固定在移动平台框架201上，驱动电机支架2021通过M8螺栓和移动平台框架201的特定位置进行紧固连接，伺服电机2023通过M5螺栓和伺服电机减速器2022固定连接，伺服电机减速器2022通过M5螺栓和驱动电机支架2021固定连接，第三传动轴2024穿过伺服电机减速器2022的输出端进行径向连接，两侧的H型驱动轮2025和聚氨酯驱动轮2026分别和第三传动轴2024的两端进行轴向紧固连接，两侧的从动轮轴2031通过M8螺栓和移动平台框架201的特定位置分别进行紧固连接，两侧H型从动轮2032和聚氨酯从动轮2033分别与对应的从动轮轴2031进行轴向紧固连接；当伺服电机2023通电后，紧固在第三传动轴2024两侧上的H型驱动轮2025和聚氨酯驱动轮2026发生转动，使得两侧H型从动轮2032和聚氨酯从动轮2033绕各自的从动轮轴2031转动的同时，设置在第二连接板3032两端的四个导向轮3042紧贴着桁架式移动架1的横梁101下壁导向转动，实现一体式移动平台2在桁架式移动架1的横梁101上的左右运动，即实现其在种植间距向的运动。

本实施例的控制设备可以是设置在桁架式移动架1上的控制器，该控制器集成了微处理器(如单片机)、电机驱动器等，微处理器与电机驱动器连接的同时，还通过网关分别与三个监测仪器进行数据信息交流，电机驱动器与上述的所有电机连接；控制设备也可以是设置在桁架式移动架1外部的计算机，计算机的插槽插入运动控制卡，该运动控制卡连接电机驱动器。

本实施例还提供了一种设施园艺作物生长状态监测方法，该方法基于上述的设施园艺作物生长状态监测装置实现，包括以下步骤：

S1、根据监测作业需求，桁架式移动架在铺设好的设施园艺设施轨道上移动，即桁架式移动架在设施作物培养槽架上方移动。

S2、一体式移动平台在桁架式移动架的横梁上左右移动，使得多工位监测仪器轮作转台携带的监测仪器到达培养槽位的目标监测作物上方。

S3、升降平台中的伺服电机根据预设指令要求，带动剪叉式升降单元升降，进而带动多工位监测仪器轮作转台升降，以调整监测仪器与目标监测作物之间的距离，监测仪器开始监测作业。

S4、待当前所使用的监测仪器监测作业完成后，根据监测作业需求或预设指令要求，多工位监测仪器轮作转台旋转，变换监测仪器的工位，让下一个监测仪器对同一目标监测作物进行监测作业。

S5、待所有监测仪器监测作业完成后，升降平台带动多工位监测仪器轮作转台升降，回到初始位置。

S6、当对一个培养槽位的目标监测作物监测作业完成后，一体式移动平台沿着桁架式移动架移动至下一培养槽位，重复上述监测工作步骤。

实施例2：

如图6和图7所示，本实施例的一体式移动平台2为轨道轮式移动平台，包括移动平台框架201、轨道轮式驱动单元204和轨道轮式从动单元205，升降平台3设置在移动平台框架201上，轨道轮式驱动单元204设置在移动平台框架201的前部，轨道轮式从动单元205设置在移动平台框架201的后部。

轨道轮式驱动单元204、轨道轮式从动单元205的结构与实施例1的H型轮式驱动单元202、H型轮式从动单元203结构相似，只是H型驱动轮和聚氨酯驱动轮替换为轨道驱动轮2041，H型从动轮和聚氨酯从动轮替换为轨道从动轮2051，轨道轮式驱动单元204、轨道轮式从动单元205通过热轧轨道206与横梁101连接，具体地，两侧轨道驱动轮2041和轨道从动轮2051与两侧热轧轨道接触，并调整导向轮固定板3041的后端M8螺栓，使设置在第二连接板3032两端的四个导向轮3042紧贴着热轧轨道206侧壁。

本实施例的桁架式移动架1、升降平台3和多工位监测仪器轮作转台4的结构同实施例1，在此不再一一赘述。

实施例3：

如图8～图10所示，本实施例的升降平台3为同步带式升降平台，包括升降驱动单元301、第三连接板3033和两个同步带式升降单元305，多工位监测仪器轮作转台4设置在两个同步带式升降单元305上，两个同步带式升降单元305位于升降驱动单元301的两侧，并分别与升降驱动单元301连接，升降驱动单元301设置在第三连接板3033的内侧，第三连接板3033设置在一体式移动平台2上。

升降驱动单元301包括第二伺服电机减速器3014、第二伺服电机3015、第四传动轴3016和第二联轴器3017，每个同步带式升降单元305包括第五传动轴3051、同步带固定架3052、第一同步带轮3053、同步带3054、第二同步带轮3055和第六传动轴3056，多工位监测仪器轮作转台4固定在两个同步带式升降单元305的同步带3054上。

第四传动轴3016穿过第二伺服电机减速器3014输出端进行径向连接，两个第二联轴器3017的第一端分别和第四传动轴3016的两端进行径向连接，第五传动轴3051的第一端和对应的第二联轴器3017第二端进行径向连接，同步带轮固定架3052通过M6螺栓和第三连接板3033进行紧固连接，第五传动轴3051的第二端和同步带轮固定架3052的第一端进行转动连接，第一同步带轮3053和第五传动轴3051的特定位置进行径向连接，第二同步带轮3055和第六传动轴3056的特定位置进行径向连接，第六传动轴3056和同步带固定架3052的第一端进行转动连接，同步带3054分别与第一同步带轮3053、第二同步带轮3055进行传动连接。

为了使多工位监测仪器轮作转台4固定在两个同步带式升降单元305的同步带3054上，本实施例的多工位监测仪器轮作转台4的转台驱动单元401包括第三步进电机4017、第三步进电机座4018和两个同步带夹板4019，第三步进电机4017通过M3螺栓与第三步进电机座4018中部进行紧固连接，两个同步带夹板4019与两个同步带式升降单元305的同步带3054一一对应，每个同步带夹板4019将对应同步带式升降单元305的同步带3054夹住，并通过M5螺栓与第三步进电机座4018两侧特定位置进行紧固连接；当第二伺服电机3015通电后，第四传动轴3016带动两侧第五传动轴3051转动，使得两侧第一同步带轮3053转动，进而让同步带3054绕着第一同步带轮3053和第二同步带轮3055的中轴线发生移动，通过同步带夹板4019固定在同步带3054上的多工位监测仪器轮作转台4随着同步带3054的移动而移动，实现升降的功能。

本实施例的桁架式移动架1、一体式移动平台2和升降平台3的结构同实施例1，在此不再一一赘述。

实施例4：

如图11所示，本实施例的一体式移动平台2为轨道轮式移动平台，轨道轮式移动平台的结构可以参见上述实施例2。

本实施例的桁架式移动架1、升降平台3和多工位监测仪器轮作转台4的结构同实施例3，在此不再一一赘述。

实施例5：

如图12～图14所示，本实施例的多工位监测仪器轮作转台4为两工位监测仪器轮作转台，即只有第一监测仪器组件403和第二监测仪器组件404，相应地，只有第一监测仪器4033和第二监测仪器4043，第一监测仪器4033同样为热红外相机，第二监测仪器4043同样为高光谱相机。

本实施例的桁架式移动架1、一体式移动平台2和升降平台3的结构同实施例1，在此不再一一赘述。

实施例6：

如图15所示，本实施例的一体式移动平台2为轨道轮式移动平台，轨道轮式移动平台的结构可以参见上述实施例2。

本实施例的桁架式移动架1、升降平台3和多工位监测仪器轮作转台4的结构同实施例5，在此不再一一赘述。

实施例7：

如图16～图18所示，本实施例的升降平台3为同步带式升降平台，同步带式升降平台的结构可以参见上述实施例3。

本实施例的桁架式移动架1、一体式移动平台2和多工位监测仪器轮作转台4的结构同实施例5，在此不再一一赘述。

实施例8：

如图19所示，本实施例的一体式移动平台2为轨道轮式移动平台，轨道轮式移动平台的结构可以参见上述实施例2。

本实施例的桁架式移动架1、升降平台3和多工位监测仪器轮作转台4的结构同实施例5，在此不再一一赘述。

综上所述，本实用新型可以针对多种标准导向轨道、多种园艺种植设施进行组合改装，使其具有十分高的适用性，在一定程度上有效降低了更换大型园艺种植设施成本，同时对同一监测目标采用多工位旋转轮换作业的方式代替单个监测仪器监测，一方面减少了人工多次更换监测仪器的时间，大大缩短了整个监测周期作业时间，提高了设施园艺作物生长状态自动监测装置的作业效率，另一方面提高了对同一监测目标的多种数据融合的准确性，因此对于设施园艺作物生长状态自动监测具有广泛的应用前景。

以上所述，仅为本实用新型专利较佳的实施例，但本实用新型专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型专利所公开的范围内，根据本实用新型专利的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型专利的保护范围。

Claims (9)

1.一种设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，包括桁架式移动架、一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台，所述一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台均设置在桁架式移动架围成的空间内，所述多工位监测仪器轮作转台设置在升降平台上，且升降平台位于多工位监测仪器轮作转台上方，所述升降平台设置在一体式移动平台上，且一体式移动平台位于升降平台的上方，所述一体式移动平台、升降平台和多工位监测仪器轮作转台分别与控制设备连接。

2.根据权利要求1所述的设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，所述多工位监测仪器轮作转台包括转台驱动单元、转动单元和多个监测仪器组件，所述转台驱动单元与转动单元连接，多个监测仪器组件均设置在转动单元上，所述转台驱动单元设置在升降平台上。

3.根据权利要求2所述的设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，所述监测仪器组件为两个或三个。

4.根据权利要求1所述的设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，所述升降平台为剪叉式升降平台，包括升降驱动单元、剪叉式升降单元、连接单元和导向单元，所述多工位监测仪器轮作转台设置在剪叉式升降单元上，剪叉式升降单元位于连接单元下方，并与连接单元固定连接，所述升降驱动单元设置在剪叉式升降单元的一侧，并与剪叉式升降单元连接，所述连接单元设置在一体式移动平台上，所述导向单元设置在连接单元两边内侧。

5.根据权利要求1所述的设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，所述升降平台为同步带式升降平台，包括升降驱动单元、连接单元和两个同步带式升降单元，所述多工位监测仪器轮作转台设置在两个同步带式升降单元上，两个同步带式升降单元位于连接单元的两侧，并分别与连接单元连接，所述升降驱动单元设置在连接板的内侧，所述连接板设置在一体式移动平台上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，所述一体式移动平台为H型轮式移动平台，包括移动平台框架、H型轮式驱动单元和H型轮式从动单元，所述升降平台设置在移动平台框架上，所述H型轮式驱动单元设置在移动平台框架的前部，所述H型轮式从动单元设置在移动平台框架的后部。

7.根据权利要求6所述的设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，所述桁架式移动架包括桁架，所述桁架上设有横梁，所述横梁与H型轮式驱动单元、H型轮式从动单元接触。

8.根据权利要求1-5任一项所述的设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，所述一体式移动平台为轨道轮式移动平台，包括移动平台框架、轨道轮式驱动单元和轨道轮式从动单元，所述升降平台设置在移动平台框架上，所述轨道轮式驱动单元设置在移动平台框架的前部，所述轨道轮式从动单元设置在移动平台框架的后部。

9.根据权利要求8所述的设施园艺作物生长状态监测装置，其特征在于，所述桁架式移动架包括桁架，所述桁架上设有横梁，所述横梁通过轨道与轨道轮式驱动单元、轨道轮式从动单元接触。

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