CN213381554U - 圆筒式串联弹性驱动器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了圆筒式串联弹性驱动器，包括驱动筒和驱动输出端，所述驱动筒上固定连接有连接盘，所述连接盘上固定有驱动盘，所述驱动盘上滑动连接有多个活动杆，每个所述活动杆上均固定有活动头，每个所述活动杆位于驱动盘外壁和活动头之间的位置均套设有复位弹簧，所述驱动筒上固定连接有转动轴，所述转动轴上安装有轴承，所述转动轴位于轴承的一侧固定有弹簧驱动板。本实用新型通过在驱动盘外设置连接筒，多个活动杆和活动头与弧形凹槽的配合，使得在进行驱动盘的转动时，多个活动头同时发生弹性移动，使得多个复位弹簧同时发生弹性变形，在保证强度的基础上，弹性应力分布更加均匀，有效的提高了承载能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人驱动器技术领域，尤其涉及圆筒式串联弹性驱动器。
背景技术
随着科学技术的发展，各种机器人的使用也越来越普遍，已经不再局限于工程加工的使用机器人，各种服务机器人、医护机器人、康复助残机器人以及助力机器人也同样得到了广泛的使用；
而串联弹性驱动器作为机器人的重要部件，串联弹性驱动器的性能直接决定这机器人系统的综合性能，驱动器的弹性体直接决定了机器人、机械臂的最大负载能力，传统的串联弹性驱动器虽然具有一定的冲击荷载能力和柔性，但是存在弹性应力分布不均匀的问题，影响整体的弹性承载能力。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的圆筒式串联弹性驱动器。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
圆筒式串联弹性驱动器，包括驱动筒和驱动输出端，所述驱动筒上固定连接有连接盘，所述连接盘上固定有驱动盘，所述驱动盘上滑动连接有多个活动杆，每个所述活动杆上均固定有活动头，每个所述活动杆位于驱动盘外壁和活动头之间的位置均套设有复位弹簧，所述驱动筒上固定连接有转动轴，所述转动轴上安装有轴承，所述转动轴位于轴承的一侧固定有弹簧驱动板，所述弹簧驱动板上固定有扭转弹簧，所述扭转弹簧上远离弹簧驱动板的一端连接有转动凸台，所述转动凸台上连接有驱动输出端，位于多个所述活动头的外侧连接有连接筒。
优选地，所述连接筒的内壁上开设有多个弧形凹槽，且活动头的端部与弧形凹槽间隙配合。
优选地，所述弹簧驱动板的直径大于轴承的内径。
优选地，所述转动凸台上固定有驱动轴，所述驱动轴连接在驱动输出端上。
优选地，所述活动杆的数量为三个并互为120°夹角。
本实用新型与现有技术相比具有以下好处：
1、本实用新型通过在驱动盘外设置连接筒，多个活动杆和活动头与弧形凹槽的配合，使得在进行驱动盘的转动时，多个活动头同时发生弹性移动，使得多个复位弹簧同时发生弹性变形，在保证强度的基础上，弹性应力分布更加均匀，有效的提高了承载能力；
2、在有限的空间内，空间得到了更充分的利用，在保证了弹性承载能力情况下，同时降低受到的外部冲击，起到高效缓冲的作用，配合扭转弹簧，扭转弹簧的螺旋旋转时，利用扭转弹簧传递动力，驱动输出端转动，可以降低转动惯量，提高驱动器输出力的精确度；
附图说明
图1为本实用新型提出的圆筒式串联弹性驱动器的结构图；
图2为本实用新型提出的圆筒式串联弹性驱动器的驱动盘连接侧视图。
图中：1连接筒、2活动头、3复位弹簧、4活动杆、5连接盘、6驱动盘、7驱动筒、8转动轴、9轴承、10弹簧驱动板、11扭转弹簧、12转动凸台、13驱动输出端、14弧形凹槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-2，圆筒式串联弹性驱动器，包括驱动筒7和驱动输出端13，驱动筒7上固定连接有连接盘5，连接盘5上固定有驱动盘6，驱动盘6上滑动连接有多个活动杆4，每个活动杆4上均固定有活动头2，每个活动杆4位于驱动盘6外壁和活动头2之间的位置均套设有复位弹簧3，驱动筒7上固定连接有转动轴8，转动轴8上安装有轴承9，转动轴8位于轴承9的一侧固定有弹簧驱动板10，弹簧驱动板10上固定有扭转弹簧11，扭转弹簧11上远离弹簧驱动板10的一端连接有转动凸台12，转动凸台12上连接有驱动输出端13，位于多个活动头2的外侧连接有连接筒1，活动杆4可以滑动在驱动盘6上，当驱动盘6进行转动时，多个活动头2同时发生活动，配合对应的复位弹簧3，使得弹性应力分布更加均匀，扭转弹簧11传递动力，带动驱动输出端13转动，可以降低转动惯量，起到柔性缓冲作用。
进一步的，连接筒1的内壁上开设有多个弧形凹槽14，且活动头2的端部与弧形凹槽14间隙配合，活动头2与弧形凹槽14进行不断配合时，多个复位弹簧3不断进行弹性变形，使得弹性应力分布更加均匀，提高承载能力。弹簧驱动板10的直径大于轴承9的内径。转动凸台12上固定有驱动轴，驱动轴连接在驱动输出端13上。活动杆4的数量为三个并互为120°夹角。
在驱动盘6转动时，可以带动多个活动杆4和活动头2同时进行转动，使得活动头2可以活动在连接筒1的弧形凹槽14上，使得多个复位弹簧3同时发生弹性变形，在保证强度的基础上，弹性应力分布更加均匀，有效的提高了承载能力，驱动筒7带动扭转弹簧11进行螺旋旋转，利用扭转弹簧11传递动力，驱动输出端13转动，可以降低转动惯量。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.圆筒式串联弹性驱动器，包括驱动筒(7)和驱动输出端(13)，其特征在于，所述驱动筒(7)上固定连接有连接盘(5)，所述连接盘(5)上固定有驱动盘(6)，所述驱动盘(6)上滑动连接有多个活动杆(4)，每个所述活动杆(4)上均固定有活动头(2)，每个所述活动杆(4)位于驱动盘(6)外壁和活动头(2)之间的位置均套设有复位弹簧(3)，所述驱动筒(7)上固定连接有转动轴(8)，所述转动轴(8)上安装有轴承(9)，所述转动轴(8)位于轴承(9)的一侧固定有弹簧驱动板(10)，所述弹簧驱动板(10)上固定有扭转弹簧(11)，所述扭转弹簧(11)上远离弹簧驱动板(10)的一端连接有转动凸台(12)，所述转动凸台(12)上连接有驱动输出端(13)，位于多个所述活动头(2)的外侧连接有连接筒(1)。
2.根据权利要求1所述的圆筒式串联弹性驱动器，其特征在于，所述连接筒(1)的内壁上开设有多个弧形凹槽(14)，且活动头(2)的端部与弧形凹槽(14)间隙配合。
3.根据权利要求1所述的圆筒式串联弹性驱动器，其特征在于，所述弹簧驱动板(10)的直径大于轴承(9)的内径。
4.根据权利要求1所述的圆筒式串联弹性驱动器，其特征在于，所述转动凸台(12)上固定有驱动轴，所述驱动轴连接在驱动输出端(13)上。
5.根据权利要求1所述的圆筒式串联弹性驱动器，其特征在于,所述活动杆(4)的数量为三个并互为120°夹角。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022418882.7U CN213381554U (zh) | 2020-10-27 | 2020-10-27 | 圆筒式串联弹性驱动器 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022418882.7U CN213381554U (zh) | 2020-10-27 | 2020-10-27 | 圆筒式串联弹性驱动器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN213381554U true CN213381554U (zh) | 2021-06-08 |
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ID=76190752
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN213381554U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023277799A3 (en) * | 2021-06-30 | 2023-03-09 | National University Of Singapore | Reconfigurable rotary series elastic actuator |
-
2020
- 2020-10-27 CN CN202022418882.7U patent/CN213381554U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2023277799A3 (en) * | 2021-06-30 | 2023-03-09 | National University Of Singapore | Reconfigurable rotary series elastic actuator |
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