CN213345557U - 内窥镜医疗臂 - Google Patents
内窥镜医疗臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN213345557U CN213345557U CN202020760732.1U CN202020760732U CN213345557U CN 213345557 U CN213345557 U CN 213345557U CN 202020760732 U CN202020760732 U CN 202020760732U CN 213345557 U CN213345557 U CN 213345557U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- swing arm
- motion mechanism
- hinged
- endoscope
- right end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 241000700605 Viruses Species 0.000 abstract description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Endoscopes (AREA)
Abstract
本实用新型公开了内窥镜医疗臂，涉及医疗设备技术领域，包括控制器、水平运动机构、旋转运动机构、竖向运动机构和内窥镜；旋转运动机构的左端转动配合安装于水平运动机构的右端，竖向运动机构转动配合安装于旋转运动机构的右端，内窥镜安装于竖向运动机构的右侧，控制器对应控制水平运动机构、旋转运动机构和竖向运动机构。有益效果是：医护人员通过控制器对应控制水平运动机构、旋转运动机构和竖向运动机构进行工作，使得内窥镜的位置能够自动调节并保持，能够为医护人员提供稳定的、必要的、可靠的视图，也能够有效避免医护人员直接与病人接触，从而阻止病毒的传播。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及内窥镜医疗臂。
背景技术
内窥镜是一种常用的医疗器械，由可弯曲部分、光源及一组镜头组成。经人体的天然孔道，或者是经手术做的小切口进入人体内。使用时将内窥镜导入预检查的器官，可直接窥视有关部位的变化。
目前市面上用于微创手术的内窥镜通常都是使用手动的方式放入人体内的，导致不能都长时间停留在一个位置，也导致医护人员会与病人直接接触，病人体内的病毒容易传染给医护人员，导致医护人员的安全防护无法得到保障。
实用新型内容
本实用新型为克服上述情况不足，提供了一种能解决上述问题的技术方案。
内窥镜医疗臂，包括控制器、水平运动机构、旋转运动机构、竖向运动机构和内窥镜；旋转运动机构的左端转动配合安装于水平运动机构的右端，竖向运动机构转动配合安装于旋转运动机构的右端，内窥镜安装于竖向运动机构的右侧，控制器对应控制水平运动机构、旋转运动机构和竖向运动机构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过控制器对应控制水平运动机构、旋转运动机构和竖向运动机构进行工作，使得内窥镜的位置能够自动调节并保持，避免医护人员直接与病人接触，从而阻止病毒的传播。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的剖面结构示意图。
图3是图2的A处放大结构示意图。
图中所示：1、水平运动机构；2、旋转运动机构；3、竖向运动机构；4、内窥镜；1-1、第一摆臂；1-2、第二摆臂；5、定位法兰；6、伺服电机；2-1、转向轴；3-1、第三摆臂；3-2、第四摆臂；3-3、第五摆臂；3-4、内窥镜安装架； 7、刹车法兰；8、伸缩器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，内窥镜医疗臂，包括控制器、水平运动机构1、旋转运动机构2、竖向运动机构3和内窥镜4；旋转运动机构2的左端转动配合安装于水平运动机构1的右端，竖向运动机构3转动配合安装于旋转运动机构2的右端，内窥镜4安装于竖向运动机构3的右侧，控制器对应控制水平运动机构1、旋转运动机构2和竖向运动机构3；其原理是：通过控制器对应控制水平运动机构1、旋转运动机构2和竖向运动机构3进行工作，使得内窥镜4的位置能够自动调节并保持，避免医护人员直接与病人接触，从而阻止病毒的传播。
作为本实用新型进一步的方案：水平运动机构1包括第一摆臂1-1和第二摆臂1-2；第一摆臂1-1的左端铰接配合安装有定位法兰5，第一摆臂1-1的右端与第二摆臂1-2的左端相互铰接配合；第一摆臂1-1左端与定位法兰5的铰接配合处、第一摆臂1-1右端与第二摆臂1-2左端的铰接配合处均安装有伺服电机6；控制器驱动伺服电机6工作；使得水平运动机构1具有两个自由度，方便水平位置的自动调节。
作为本实用新型进一步的方案：旋转运动机构2包括转向轴2-1；转向轴2-1 的中部折弯形成钝角形状，转向轴2-1的上端铰接配合安装于第二摆臂1-2的右端；转向轴2-1上端与第二摆臂1-2右端的铰接配合处安装有伺服电机6；控制器驱动伺服电机6工作；使得旋转运动机构2具有两个自由度，方便旋转位置的自动调节。
作为本实用新型进一步的方案：竖向运动机构3包括第三摆臂3-1、第四摆臂3-2、第五摆臂3-3和内窥镜安装架3-4；转向轴2-1的右端与第三摆臂3-1 的左端相互铰接配合，第三摆臂3-1的右端与第四摆臂3-2的下端相互铰接配合，第四摆臂3-2的上端与第五摆臂3-3的左端相互铰接配合，第五摆臂3-3的右端与内窥镜安装架3-4的一侧相互铰接配合，内窥镜4安装于内窥镜安装架3-4 的右侧；转向轴2-1右端与第三摆臂3-1左端的铰接配合处、第三摆臂3-1右端与第四摆臂3-2下端的铰接配合处、第四摆臂3-2上端与第五摆臂3-3左端的铰接配合处、第五摆臂3-3右端与内窥镜安装架3-4一侧的铰接配合处均安装有伺服电机6；控制器驱动伺服电机6工作；使得竖向运动机构3具有三个自由度，方便竖向位置的自动调节。
作为本实用新型进一步的方案：伺服电机6采用电磁制动器。
作为本实用新型进一步的方案：伺服电机6的一侧均设有刹车法兰7，刹车法兰7紧配在各组件的铰接配合连接处；各组件的铰接配合连接处包括第一摆臂 1-1左端与定位法兰5的铰接配合处、第一摆臂1-1右端与第二摆臂1-2左端的铰接配合处、转向轴2-1上端与第二摆臂1-2右端的铰接配合处、转向轴2-1 右端与第三摆臂3-1左端的铰接配合处、第三摆臂3-1右端与第四摆臂3-2下端的铰接配合处、第四摆臂3-2上端与第五摆臂3-3左端的铰接配合处、第五摆臂 3-3右端与内窥镜安装架3-4一侧的铰接配合处；刹车法兰7给各组件之间的铰接配合处提供阻尼应力，使得各组件转动后能够得到固定，具有自锁的效果，从而方便使用。
作为本实用新型进一步的方案：内窥镜安装架3-4的右侧固定安装有伸缩器8，伸缩器8带动内窥镜4沿在内窥镜安装架3-4的右侧伸缩滑动，伸缩器8采用丝杆电机或气缸；使得内窥镜4能够伸缩运动，方便使用。
本实用新型的工作原理是：通过各组件的铰接配合，即：第一摆臂左端与定位法兰的铰接配合处、第一摆臂右端与第二摆臂左端的铰接配合处、转向轴上端与第二摆臂右端的铰接配合处、转向轴右端与第三摆臂左端的铰接配合处、第三摆臂右端与第四摆臂下端的铰接配合处、第四摆臂上端与第五摆臂左端的铰接配合处、第五摆臂右端与内窥镜安装架一侧的铰接配合处；使得新型具有七个自由度，使得内窥镜能够通过驱动各个铰接位置的角度旋转来实现定位，铰接位置的角度对应通过伺服电机来控制，控制器驱动各个伺服电机工作，从而实现自动化，方便用于各种不同的手术场合，避免医务人员直接与病人接触，从而有效防止病毒的传播。
本实用新型的优点在于：
1、内窥镜的移动和定位均很稳定，通过内窥镜连接到显示屏上，给医生提供一个稳定的、必要的、可靠的视图，从而方便医护人员作业。
2、将定位法兰安装到可移动的箱体上，通过移动箱体的位置，可以为医护人员提供一个合适的操作位置，医护人员无需改变平时的工作习惯，从而方便医护人员作业。
3、水平运动机构、旋转运动机构、竖向运动机构和内窥镜都能够承受高温消毒，可以使用到无菌环境。
4、能够避免医护人员直接与病人接触，从而阻止病毒的传播。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (4)
1.内窥镜医疗臂，其特征在于：包括控制器、水平运动机构、旋转运动机构、竖向运动机构和内窥镜；旋转运动机构的左端转动配合安装于水平运动机构的右端，竖向运动机构转动配合安装于旋转运动机构的右端，内窥镜安装于竖向运动机构的右侧，控制器对应控制水平运动机构、旋转运动机构和竖向运动机构；
水平运动机构包括第一摆臂和第二摆臂；第一摆臂的左端铰接配合安装有定位法兰，第一摆臂的右端与第二摆臂的左端相互铰接配合；第一摆臂左端与定位法兰的铰接配合处、第一摆臂右端与第二摆臂左端的铰接配合处均安装有伺服电机；控制器驱动伺服电机工作；
旋转运动机构包括转向轴；转向轴的中部折弯形成钝角形状，转向轴的上端铰接配合安装于第二摆臂的右端；转向轴上端与第二摆臂右端的铰接配合处安装有伺服电机；控制器驱动伺服电机工作；
竖向运动机构包括第三摆臂、第四摆臂、第五摆臂和内窥镜安装架；转向轴的右端与第三摆臂的左端相互铰接配合，第三摆臂的右端与第四摆臂的下端相互铰接配合，第四摆臂的上端与第五摆臂的左端相互铰接配合，第五摆臂的右端与内窥镜安装架的一侧相互铰接配合，内窥镜安装于内窥镜安装架的右侧；转向轴右端与第三摆臂左端的铰接配合处、第三摆臂右端与第四摆臂下端的铰接配合处、第四摆臂上端与第五摆臂左端的铰接配合处、第五摆臂右端与内窥镜安装架一侧的铰接配合处均安装有伺服电机；控制器驱动伺服电机工作。
2.根据权利要求1所述的内窥镜医疗臂，其特征在于：伺服电机采用电磁制动器。
3.根据权利要求1所述的内窥镜医疗臂，其特征在于：伺服电机的一侧均设有刹车法兰，刹车法兰紧配在各组件的铰接配合连接处。
4.根据权利要求1所述的内窥镜医疗臂，其特征在于：内窥镜安装架的右侧固定安装有伸缩器，伸缩器带动内窥镜沿在内窥镜安装架的右侧伸缩滑动，伸缩器采用丝杆电机或气缸。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020760732.1U CN213345557U (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 内窥镜医疗臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020760732.1U CN213345557U (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 内窥镜医疗臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213345557U true CN213345557U (zh) | 2021-06-04 |
Family
ID=76126323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020760732.1U Expired - Fee Related CN213345557U (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 内窥镜医疗臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213345557U (zh) |
-
2020
- 2020-05-09 CN CN202020760732.1U patent/CN213345557U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111437036A (zh) | 一种应用于微创手术的蛇形手术机器人 | |
| CN110384555B (zh) | 基于远端中心运动机构的持镜手术机器人 | |
| CN201135461Y (zh) | 基于内窥镜的微创手术机器人 | |
| CN110179543A (zh) | 一种腹腔镜手术机器人 | |
| CN107643600B (zh) | 一种影像科x光片观察装置 | |
| CN213345557U (zh) | 内窥镜医疗臂 | |
| CN101357075A (zh) | 基于内窥镜的微创手术机器人 | |
| IT202000002548A1 (it) | Assieme di chirurgia robotica, arena operatoria e metodo | |
| CN113749894A (zh) | 一种可调节角度的腹腔镜夹持装置 | |
| CN110115636B (zh) | 一种增稳防抖式外科手术仪 | |
| CN213157375U (zh) | 一种外科手术调节肢体角度的装置 | |
| CN109528148A (zh) | 单摆杆腔镜夹持装置 | |
| CN210330769U (zh) | 用于微创手术移动腹腔镜自动控制系统 | |
| CN212369243U (zh) | 一种普外科手术临床用牵引装置 | |
| Finlay | Clinical experience with a goniometric head-controlled laparoscope manipulator | |
| CN105266840B (zh) | 一种应用于血管造影机的x射线防护装置 | |
| CN108618845A (zh) | 一种可固定于颅骨的并联脑外科微创手术机器人 | |
| CN107411786A (zh) | 一种肝胆外科手术用挂钩装置 | |
| CN111437038B (zh) | 一种用于眼科手术的无菌手术帏帘 | |
| CN111529285A (zh) | 一种多功能心血管内科监护装置 | |
| CN215335685U (zh) | 一种实现影像投射的调节装置 | |
| CN213047067U (zh) | 一种用于甲状腺外科手术的肌肉牵引装置 | |
| CN110251368A (zh) | 一种仿人体生理曲度牵引装置及其控制系统 | |
| CN113208794B (zh) | 一种面向下肢骨折复位并联机器人 | |
| CN219110048U (zh) | 一种手术辅助架 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210604 |