CN213303092U - 一种轨枕螺栓检测定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨枕螺栓检测定位装置，包括：安装于作业机构的安装框架上的图像采集单元及螺栓检测单元。螺栓检测单元位于螺栓的上方，用于对螺栓进行检测并实现作业机构的初始定位。图像采集单元位于钢轨的上方，用于获取螺栓的图像并实现作业机构的精确定位。本实用新型能解决现有轨枕螺栓检测定位装置存在的轨枕扣件螺栓识别检测精度不高，效率低下，容易发生误判的技术问题。

Description

一种轨枕螺栓检测定位装置

技术领域

本实用新型涉及轨道工程机械技术领域，尤其是应用于铁路轨枕扣件拆装的能够精确检测定位轨枕螺栓的装置。

背景技术

在铁路工程领域，铁路钢轨达到一定寿命期限需要及时进行更换，目前铁路换轨作业主要是在天窗点内采用人工换轨或者机械换轨的方式。钢轨扣件为铁路轨道上用以联结钢轨和轨枕(或其他类型轨下基础)的零件，又称中间联结零件。其作用是将钢轨固定在轨枕上，保持轨距和阻止钢轨相对于轨枕的纵横向移动，是保证铁路运营安全的关键部件。目前，固定钢轨轨道最常用的为弹条I型钢轨扣件，该扣件包括ω弹条、螺旋道钉及圆形垫片，螺旋道钉包括螺帽和螺栓。铁路换轨换枕施工要求轨道与轨枕分离，这就需要对铁路扣件进行拆卸作业，因此拆卸钢轨扣件是线路换轨施工的重要步骤之一。

当前，钢轨扣件的拆卸仍然主要是由人工完成，具体是采用人力内燃扳手分段平行作业，作业工人使用专业的钢轨扣件电动扳手，在铁路现场逐一拆卸钢轨扣件。该方法的优点是作业机动灵活，能够根据不同的维修量安排作业人员，适用性强，虽然人工拆卸作业可靠性高、主观性强，但是存在拆卸作业效率低、危险性高、拆卸过程耗时耗力等缺陷。特别是在面对长距离维修时，需要调运大量人员与机具，同时存在以下缺点：(1)劳动力需求大；(2)调度协调复杂；(3)现场人员多，安全风险大。如一种典型的作业场景为：在换轨施工作业现场，每100米配备2名作业人员专门负责拆装扣件，在天窗点内换轨作业2公里，将配备40名拆装扣件作业人员和40台内燃机动扳手，并且为了在天窗点内顺利完成施工，不耽误其它换轨工序作业时间，分配给拆装扣件的时间很短，劳动强度非常大。作业完毕后，40台内燃扳手的转运工作也很复杂，由于作业工具数量过多，无法利用车辆进行运输，只能依靠人力推送到下一个天窗点(作业2公里时需转运2公里)，因此既占用了较多的人力和时间，也不便于机具的统一看护和管理。

轨枕螺栓检测定位作为铁路扣件拆卸作业的第一步，也是最为关键的一步，其重要性不言而喻。目前，轨枕螺栓的检测定位还主要依靠人工识别方式，近些年来也逐渐出现了一些自动化检测识别方式。如：公开号为CN110303332A的中国发明申请公开了一种轨枕扣件螺母拆装车，该拆装车为大型养路机械，在该车第一司机室和第二司机室的下侧设有初定位图像处理系统，在拆装机的下侧设有精定位图像处理系统。又如：公开号为CN110230985A及CN107339950A的中国发明申请均公开了一种轨枕螺栓检测方法，该方法采用相机获取轨枕螺栓的图像数据，然后对轨枕螺栓的图像数据进行处理，计算出轨枕螺栓相对于初始标定状态的偏移。但是，上述三种轨枕螺栓检测定位方法均存在轨枕扣件螺栓的识别检测精度不高，效率低下，容易发生误判的技术缺陷。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种轨枕螺栓检测定位装置，以解决现有轨枕螺栓检测定位装置存在的轨枕扣件螺栓识别检测精度不高，效率低下，容易发生误判的技术问题。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型具体提供了一种轨枕螺栓检测定位装置的技术实现方案，轨枕螺栓检测定位装置，包括：安装于作业机构的安装框架上的图像采集单元及螺栓检测单元。所述螺栓检测单元位于螺栓的上方，用于对所述螺栓进行检测并实现所述作业机构的初始定位。所述图像采集单元位于钢轨的上方，用于获取所述螺栓的图像并实现所述作业机构的精确定位。

进一步的，所述图像采集单元设置于安装框架的底部中间位置。

进一步的，所述螺栓检测单元设置于安装框架的底部。

进一步的，所述图像采集单元采用相机组件，并包括光源、镜头及工业相机。

进一步的，所述螺栓检测单元选自激光传感器、超声波传感器、接触开关、接近开关及金属感应传感器中任意一种或几种的组合。

进一步的，所述图像采集单元及螺栓检测单元设置于所述作业机构的松紧轴装置沿作业方向的前方，并与所述松紧轴装置保持设定的距离。

进一步的，所述图像采集单元及螺栓检测单元靠近于所述作业车的从动轮对设置。

进一步的，所述装置还包括图像处理单元及走行作业控制单元，所述图像处理单元与图像采集单元相连，所述走行作业控制单元与螺栓检测单元相连，并向走行机构及作业机构输出控制信号。

进一步的，当所述螺栓检测单元检测到螺栓，所述走行作业控制单元向走行机构输出停车制动信号，同时所述图像采集单元接收到工作触发信号。所述图像采集单元将获取到的螺栓的图像数据输出至图像处理单元，所述图像处理单元根据计算得到的螺栓中心位置的偏差数据，并通过走行作业控制单元向作业机构输出作业定位信号。

进一步的，所述装置包括两组以上图像采集单元及螺栓检测单元的组合，用于两组以上螺栓的检测定位。

通过实施上述本实用新型提供的轨枕螺栓检测定位装置的技术方案，具有如下有益效果：

(1)本实用新型轨枕螺栓检测定位装置，图像采集单元及螺栓检测单元均安装于作业机构的安装框架上，并通过图像采集单元及螺栓检测单元实现了螺栓二次检测定位，不但识别检测精度和效率大幅提高，而且可以有效减少轨枕螺栓漏检情况的发生；

(2)本实用新型轨枕螺栓检测定位装置，图像采集单元采用相机组件，螺栓检测单元采用激光传感器、超声波传感器、接近开关或金属感应传感器等，通过对螺栓的二次检测定位能够进一步提升轨枕螺栓的识别检测精度和效率，有效减少轨枕螺栓漏检情况的发生；

(3)本实用新型轨枕螺栓检测定位装置，通过优化图像采集单元及螺栓检测单元在安装框架上的具体位置，同时通过图像采集单元、螺栓检测单元、图像处理单元、走行作业控制单元、走行机构及作业机构之间的交互控制实现螺栓二次检测定位，能够进一步提升轨枕螺栓的识别检测精度和效率；

(4)本实用新型轨枕螺栓检测定位装置，通过多组图像采集单元及螺栓检测单元的组合，图像处理单元及走行作业控制单元基于工控计算机，并采用基于多组图像信号输入的工控计算机，不但能够实现两组以上螺栓的检测定位，而且可以同时提升轨枕螺栓的识别检测精度，并大幅提高螺栓拆装作业的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的实施例。

图1是本实用新型轨枕螺栓检测定位装置一种具体实施例的结构示意主视图；

图2是本实用新型轨枕螺栓检测定位装置一种具体实施例的结构示意侧视图；

图3是本实用新型轨枕螺栓检测定位装置一种具体实施例的系统结构组成框图；

图4是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例的结构示意主视图；

图5是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例的结构示意前视图；

图6是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例中松紧轴装置的结构示意图；

图7是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例的作业原理主视图；

图8是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例的作业原理后视图；

图9是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例的内部结构示意图；

图10是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例的结构示意俯视图；

图11是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例的作业原理立体图；

图12是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例中松紧轴装置的动作原理示意图；

图13是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例中松紧轴装置的安装结构立体图；

图14是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例的局部放大结构示意图；

图15是本实用新型装置所应用的自松紧轨枕扣件螺栓作业车一种具体实施例在另一视角下的局部放大结构示意图；

图中：1-安装框架，2-图像采集单元，3-螺栓检测单元，4-螺栓，5-扣件，6-钢轨，7-轨枕，8-走行机构，9-作业机构，10-工控计算机，11-图像处理单元，12-走行作业控制单元，13-松紧轴装置，14-车架，15-副车架，16-夹轨装置，17-驱动轮对，18-从动轮对，19-蓄电池模块，20-逆变器模块，21-动力单元，22-作业控制柜，23-轮对，24-纵向驱动机构，25-靠轨轮，26-垂向驱动机构，100-作业车。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

如附图1至附图15所示，给出了本实用新型轨枕螺栓检测定位装置的具体实施例，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

如附图1和附图2所示，钢轨6通过扣件5固定在轨枕7上，扣件5进一步包括螺栓4。如附图1、2和3所示，一种本实用新型轨枕螺栓检测定位装置的实施例，该装置具体包括：安装于作业机构9的安装框架1上的图像采集单元2及螺栓检测单元3。螺栓检测单元3位于螺栓4的上方，用于对螺栓4进行检测并实现作业机构9的初始定位。图像采集单元2位于钢轨6的正上方，用于获取螺栓4的图像并实现作业机构9的精确定位。

图像采集单元2进一步设置于安装框架1的底部中间位置。螺栓检测单元3设置于安装框架1的底部。图像采集单元2及螺栓检测单元3设置于作业机构9的松紧轴装置13沿作业方向(如附图2、4、7、9、10和10中L所示的方向)的前方，并与松紧轴装置13保持设定的距离。轮对23进一步包括驱动轮对17和从动轮对18，图像采集单元2及螺栓检测单元3靠近于作业车100的从动轮对18设置。

图像采集单元2进一步采用相机组件，并包括光源、镜头及工业相机。光源的设置高度与角度按照工业相机的视场宽度设置，以保证工业相机的视场范围内光照均匀。图像采集单元2还可以采用三维检测等其他图像检测方式。螺栓检测单元3进一步选自激光传感器、超声波传感器、接触开关、接近开关及金属感应传感器中任意一种或几种的组合。

如附图3所示，轨枕螺栓检测定位装置还包括图像处理单元11及走行作业控制单元12，图像处理单元11与图像采集单元2相连，走行作业控制单元12与螺栓检测单元3相连，并向走行机构8及作业机构9输出控制信号。图像处理单元11及走行作业控制单元12基于工控计算机10，图像处理单元11负责处理图像数据并识别定位相应的螺栓4的位置信息。当螺栓检测单元3检测到螺栓4，将螺栓检测信号传输至走行作业控制单元12，走行作业控制单元12向走行机构8输出停车制动信号。在螺栓检测单元3检测到螺栓4的同时，图像采集单元2接收到工作触发信号。图像采集单元2接收到工作触发信号后开始工作，并将获取到的螺栓4的图像数据输出至图像处理单元11。图像处理单元11根据获取到的螺栓4的图像数据计算得到螺栓4中心位置的偏差数据，将该偏差数据传输至走行作业控制单元12，由走行作业控制单元12生成并输出作业机构9的定位控制信号。

为了去除图像采集过程中的噪声影响，图像处理单元11进一步采用高斯滤波算法进行图像去噪处理，在滤除噪声影响的同时尽可能地保留完好的螺栓目标边缘信息。本实施例采用基于轮廓的多模板匹配算法进行螺栓候选区域定位，通过搜索一定数量的候选区域后，再采用强大的深度学习算法筛选出候选区域中螺栓和非螺栓区域，以此实现高效准确的轨枕螺栓定位。本实施例描述的轨枕螺栓检测定位装置，图像处理单元11采用基于深度学习算法的螺栓候选区域定位，以及高斯滤波算法进行图像去噪处理，可以进一步参考本申请人在CN110230985A及CN107339950A号中国发明申请技术方案中的相关描述，在此作为参考一并纳入本实用新型的具体实施例。本实施例描述的轨枕螺栓检测定位装置，通过对获取到的轨枕螺栓图像数据进行高斯滤波算法图像去噪处理，以及基于轮廓的多模板匹配算法进行螺栓候选区域定位，可以大幅提升轨枕螺栓的检测精度，并减少轨枕螺栓误判的情况发生。

轨枕螺栓检测定位装置进一步包括两组以上图像采集单元2及螺栓检测单元3的组合，用于两组以上螺栓4的检测定位。图像采集单元2与图像处理单元11之间通过网卡处理图像传输数据，该工控计算机10具备多路独立的网卡，能同时、互不干扰的接入多组图像信号。同时，网卡采用千兆网接口传输速度快，传输距离远，最大传输距离可以达到100m。

本实施例描述的轨枕螺栓检测定位装置工作原理为：轨枕螺栓检测定位装置随作业车100在钢轨6上走行，当螺栓检测单元3检测到螺栓4时，螺栓检测单元3输出信号至走行作业控制单元12，由走行作业控制单元12输出停车制动信号，使得作业车100停车，此为初步定位过程。然后，图像采集单元2接收到触发信号，用于补光的光源立即打开，工业相机拍摄一帧目标图像，并通过千兆网接口将图像数据传输至图像处理单元11进行识别定位，并对获得的图像数据进行处理计算螺栓4的中心位置偏差，此为精确定位过程。

如附图6、12、13、14和15所示，前述的作业机构9还进一步包括松紧轴装置13、纵向驱动机构24、靠轨轮25及垂向驱动机构26。作业机构9设置于副车架15左右两侧中至少一侧，并位于车架14沿横向的外侧。副车架15沿横向设置于车架14(副车架15可以进一步具体安装于车架14的下方)，副车架15位于驱动轮对17与从动轮对18之间，车架14由轮对23支撑于钢轨6上。通过纵向驱动机构24、靠轨轮25及垂向驱动机构26能够分别带动松紧轴装置13、图像采集单元2及螺栓检测单元3相对于副车架15沿纵向(如附图13中L所示的方向，也即轨向)、横向(如附图5、8、10、11、12和3中W所示的方向，也即轨枕7的长度方向)及垂向(如附图8、11、12和3中H所示的方向)移动，以实现对螺栓4的定位对准。通过靠轨轮25带动安装框架1沿横向移动，使得松紧轴装置13始终保持在钢轨6的两侧，在实现自适应轨距变化的同时，通过双边靠轨使得作业车100的运行更加稳定。在副车架15上进一步设置有夹轨装置16，当螺栓检测单元3检测到螺栓4时，作业车100制动并停止走行，同时通过夹轨装置16夹住钢轨6。当松紧轴装置13作业完毕，夹轨装置16从钢轨6上松脱。

如附图4、5、7、8、9、10和11所示，为前述轨枕螺栓检测定位装置具体应用于自松紧轨枕扣件螺栓作业车的实施例。车架14上承载有蓄电池模块19、逆变器模块20、动力单元21及作业控制柜22，并由覆盖件包覆，动力单元21可以具体采用液压站组装或气动力源组装。夹轨装置16位于作业机构9沿作业方向L的前部，并靠近从动轮对18设置。驱动轮对17与从动轮对18构成了作业车100的走行系统，其中驱动轮对17上安装有液压马达，可以使作业车100实现连续高速自走行及频繁启停，还可以采用电机驱动或气动马达驱动替代液压马达实现作业车100的走行。车架14通过螺栓连接安装与驱动轮对17及从动轮对18的上方，车架14是整车的主要承载结构件，需要满足承载及作业支撑的要求，并尽量减轻重量。根据方案设计要求，整个作业车100的车架组装主要由车架14和副车架15两大部分组成，车架14及副车架15分别通过焊接成型，并通过焊接后加工保证整体结构尺寸，车架14及副车架15之间通过螺栓进行连接，车架14及副车架15也可以采用整体成型式车架结构。

上述自松紧轨枕扣件螺栓作业车作业方法的实施例，该方法具体包括如下步骤：

S10)当作业车100走行，螺栓检测单元3同时检测螺栓4；

S20)当传感器组件3检测到螺栓4时，作业车100制动并停止走行，同时通过夹轨装置16夹住钢轨6；

S30)图像采集单元2开始拍照并获取螺栓4的位置(并计算得到螺栓4中心位置的偏差数据)，纵向驱动机构24带动松紧轴装置13移动相应的距离；

在所述步骤S30)中，通过纵向驱动机构24带动松紧轴装置13前后运动；当作业车100走行时，安装于安装框架1上的靠轨轮25支撑于钢轨6上，通过靠轨轮25带动安装框架1沿横向移动，使得松紧轴装置13始终保持在钢轨6的两侧，并对准螺栓4，松紧轴装置13到达指定位置；

S40)当松紧轴装置13到达指定位置，垂向驱动机构26下压设定距离使松紧轴装置13的套筒套于螺栓4上；

S50)松紧轴装置13的驱动模块开始旋转，旋转设定圈数后驱动模块停止工作，本次螺栓4的松紧作业完成；

S60)垂向驱动机构26泄压复位，纵向驱动机构24复位，夹轨装置16从钢轨6上松脱，作业车100继续走行。

通过实施本实用新型具体实施例描述的轨枕螺栓检测定位装置的技术方案，能够产生如下技术效果：

(1)本实用新型具体实施例描述的轨枕螺栓检测定位装置，图像采集单元及螺栓检测单元均安装于作业机构的安装框架上，并通过图像采集单元及螺栓检测单元实现了螺栓二次检测定位，不但识别检测精度和效率大幅提高，而且可以有效减少轨枕螺栓漏检情况的发生；

(2)本实用新型具体实施例描述的轨枕螺栓检测定位装置，图像采集单元采用相机组件，螺栓检测单元采用激光传感器、超声波传感器、接近开关或金属感应传感器等，通过对螺栓的二次检测定位能够进一步提升轨枕螺栓的识别检测精度和效率，有效减少轨枕螺栓漏检情况的发生；

(3)本实用新型具体实施例描述的轨枕螺栓检测定位装置，通过优化图像采集单元及螺栓检测单元在安装框架上的具体位置，同时通过图像采集单元、螺栓检测单元、图像处理单元、走行作业控制单元、走行机构及作业机构之间的交互控制实现螺栓二次检测定位，能够进一步提升轨枕螺栓的识别检测精度和效率；

(4)本实用新型具体实施例描述的轨枕螺栓检测定位装置，通过多组图像采集单元及螺栓检测单元的组合，图像处理单元及走行作业控制单元基于工控计算机，并采用基于多组图像信号输入的工控计算机，不但能够实现两组以上螺栓的检测定位，而且可以同时提升轨枕螺栓的识别检测精度，并大幅提高螺栓拆装作业的效率。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制。虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的精神实质和技术方案的情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同替换、等效变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围。

Claims (10)

1.一种轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于，包括：安装于作业机构(9)的安装框架(1)上的图像采集单元(2)及螺栓检测单元(3)；所述螺栓检测单元(3)位于螺栓(4)的上方，用于对所述螺栓(4)进行检测并实现所述作业机构(9)的初始定位；所述图像采集单元(2)位于钢轨(6)的上方，用于获取所述螺栓(4)的图像并实现所述作业机构(9)的精确定位。

2.根据权利要求1所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：所述图像采集单元(2)设置于安装框架(1)的底部中间位置。

3.根据权利要求1或2所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：所述螺栓检测单元(3)设置于安装框架(1)的底部。

4.根据权利要求3所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：所述图像采集单元(2)采用相机组件，并包括光源、镜头及工业相机。

5.根据权利要求4所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：所述螺栓检测单元(3)选自激光传感器、超声波传感器、接触开关、接近开关及金属感应传感器中任意一种或几种的组合。

6.根据权利要求1、2、4或5所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：所述图像采集单元(2)及螺栓检测单元(3)设置于所述作业机构(9)的松紧轴装置(13)沿作业方向的前方，并与所述松紧轴装置(13)保持设定的距离。

7.根据权利要求6所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：所述图像采集单元(2)及螺栓检测单元(3)靠近于作业车(100)的从动轮对(18)设置。

8.根据权利要求1、2、4、5或7所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：所述装置还包括图像处理单元(11)及走行作业控制单元(12)，所述图像处理单元(11)与图像采集单元(2)相连，所述走行作业控制单元(12)与螺栓检测单元(3)相连，并向走行机构(8)及作业机构(9)输出控制信号。

9.根据权利要求8所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：当所述螺栓检测单元(3)检测到螺栓(4)，所述走行作业控制单元(12)向走行机构(8)输出停车制动信号，同时所述图像采集单元(2)接收到工作触发信号；所述图像采集单元(2)将获取到的螺栓(4)的图像数据输出至图像处理单元(11)，所述图像处理单元(11)根据计算得到的螺栓(4)中心位置的偏差数据，并通过走行作业控制单元(12)向作业机构(9)输出作业定位信号。

10.根据权利要求1、2、4、5、7或9所述的轨枕螺栓检测定位装置，其特征在于：所述装置包括两组以上图像采集单元(2)及螺栓检测单元(3)的组合，用于两组以上螺栓(4)的检测定位。

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