CN213277040U - 一种排布机器人实训台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种排布机器人实训台，旨在提供一种可更换抓取头类型的实训台，包括实训台面及固定连接于实训台面顶部的型材框架，型材框架之间设有固定基板，固定基板的底部设有驱动机构，驱动机构的底部设有抓取机构，抓取机构包括固定连接于固定基板底部的第一万向联轴器、固定连接于第一万向联轴器底部的连接杆、设于连接杆底部的伸缩杆及固定连接于伸缩杆底部的第二万向联轴器，第二万向联轴器的底部固定连接有调节板，调节板包括设于中心位置的圆形部及呈三角对称设置于圆形部外侧的凸起部，调节板位于中心位置的底部设有固定框，抓取机构的底部设有更换机构，第一万向联轴器的顶部设有第一伺服电机。

Description

一种排布机器人实训台

技术领域

本实用新型涉及教学用实训平台技术领域，特别是涉及一种排布机器人实训台。

背景技术

目前，工业智能化已经逐步成熟，利用机械手配合对物件进行抓取是较为火热的技术，对于校园中相关专业的学生而言，学习过程中学习如何控制机械手进行排布抓取，是课程中关键的一部分，实训过程中能够结构多种不同的技术，锻炼学生的多项能力，更好地模拟并接触机械手在实际工业中的应用。

目前，公开号为CN208714013U 的中国专利公开了一种机器人抓取装置，它包括机械底盘，机械底盘的内部转动连接有固定杆，固定杆的内部滑动连接有升降杆，升降杆的顶端固定安装有机械顶板，机械顶板顶部固定安装有第一侧板，且机械顶板的顶部靠近第一侧板的一侧位置处固定安装有第二侧板。通过抓取指侧板、抓取指伸缩杆、第一挡板、垫片、第二挡板、第一圆杆、第二圆杆和弹簧的结合使用，能够将物体紧紧的夹持住，而且能够避免在抓取物体的过程中将物体损坏，通过设置激光定位器，能够对待抓取的物体进行精确的定位，使机器人能够进行准确抓取，提高抓取的质量，通过机械底盘和固定杆的结合使用，能够使机器人进行转动，便于抓取物体。

这种机器人抓取装置虽然便于精确定位物体位置，便于抓取物体，但是：这种机器人抓取装置的抓取部分不适用于所有抓取的物件，抓取头无法进行更换，灵活性不够强。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型之目的在于提供一种排布机器人实训台，其具有可根据抓取需求更换抓取端零部件的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种排布机器人实训台，包括实训台面及固定连接于实训台面顶部的型材框架，所述型材框架之间设有固定基板，所述固定基板的底部设有驱动机构，所述驱动机构的底部设有抓取机构，所述抓取机构包括固定连接于固定基板底部的第一万向联轴器、固定连接于第一万向联轴器底部的连接杆、设于连接杆底部的伸缩杆及固定连接于伸缩杆底部的第二万向联轴器，所述第二万向联轴器的底部固定连接有调节板，所述调节板包括设于中心位置的圆形部及呈三角对称设置于圆形部外侧的凸起部，所述调节板位于中心位置的底部设有固定框，所述抓取机构的底部设有更换机构，所述第一万向联轴器的顶部设有第一伺服电机。

通过采用上述技术方案，固定基板用于将整个机器人固定在实训台面的顶部，驱动机构用于驱动机械手进行活动，抓取机构用于对实训台面上的物件进行抓取，第一万向联轴器与第二万向联轴器保证了抓取机构在各个方向上活动的灵活性，伸缩杆可根据实际高度调节距离实训台面的位置，更换机构用于随时切换抓取用的组件。

进一步设置：所述更换机构设于固定框的底部，所述更换机构包括设于固定框底部的第一连接头、设于第一连接头上的吸盘、设于第一连接头一侧的第二连接头及设于第二连接头上的抓爪，所述第一连接头与第二连接头之间设有转动接头，所述第一连接头与第二连接头转动连接于转动接头。

通过采用上述技术方案，吸盘和抓爪可根据需求随时切换，利用转动接头将吸盘和抓爪的位置更换到朝向实训台面的位置，完成吸盘和抓爪之间的切换，吸盘和抓爪可用于吸附、抓取不同种类的物件。

进一步设置：所述固定基板的底部设有数组呈三角对称的驱动机构，所述驱动机构包括固定连接于固定基板底部的第二伺服电机、设于第二伺服电机上的主动杆及转动连接于主动杆远离第二伺服电机一端的从动杆，所述从动杆的底部转动连接于调节板中凸起部的两侧。

通过采用上述技术方案，驱动机构驱动主动杆与从动杆的活动，根据需要可将吸盘或是抓爪带动至合适的位置，且调节板始终能够保持平行于实训台面的位置，保证抓取排布的效率。

进一步设置：所述固定框的内设有固定连接于固定框顶部内壁的延伸杆，所述转动接头转动连接于延伸杆的底部，所述调节板内靠近底部的位置设有旋转腔室，所述旋转腔室的底部设有限位入口。

通过采用上述技术方案，旋转腔室用于收纳不需要使用的抓取部分，通过限位入口可将吸盘或者抓爪放入旋转腔室中。

进一步设置：所述固定框与调节板底部中心位置设有固定头，所述固定头的顶部设有滚珠轴承，所述固定头的底部固定连接于固定框的顶部。

通过采用上述技术方案，固定头可通过滚珠轴承实现在调节板底部的转动，从而实现调节板在横向位置上的转动，可有效配合三组驱动机构进行工作。

进一步设置：所述实训台面顶部位于更换机构的底部设有放置板，所述实训台面的底部设有控制机柜，所述控制机柜顶部的一侧固定连接有控制台。

通过采用上述技术方案，放置板设于实训台面顶部，用于放置、排布物件。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：本排布机器人实训平台可根据抓取物件的需求更换吸盘抓取或是抓爪抓取的方式，更换的方式简单便捷，通过三轴配合保证抓取物件部分的位置不会发生偏转，保证了抓取效率，作为实训台，结构工业机器人技术、PLC控制技术、气动技术、精密机械装配技术与伺服技术，可大大提升学生的实战动手能力。

附图说明

图1是实施例1中驱动机构的结构示意图；

图2是实施例1的斜视图；

图3是实施例1中更换机构的结构示意图。

图中，1、实训台面；2、型材框架；3、固定基板；4、驱动机构；41、第二伺服电机；42、主动杆；43、从动杆；5、抓取机构；51、第一万向联轴器；52、连接杆；53、伸缩杆；54、第二万向联轴器；6、调节板；7、圆形部；8、凸起部；9、固定框；10、更换机构；101、第一连接头；102、第二连接头；103、吸盘；104、抓爪；11、第一伺服电机；12、转动接头；13、控制台；14、延伸杆；15、旋转腔室；16、限位入口；17、固定头；18、滚珠轴承；19、放置板；20、控制机柜。

具体实施方式

有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至附图3对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

下面将参照附图描述本实用新型的各示例性的实施例。

实施例1：一种排布机器人实训台，如图1、图2及图3所示，控制机柜20设于实训台的底部，控制机柜20顶部的一侧设有控制台13，控制机柜20的顶部为实训台面1，实训台面1顶部的中心位置设有放置板19，实训台面1的顶部固定连接有型材框架2。

如图1、图2及图3所示，整个型材框架2之间分别设有驱动机构4、抓取机构5及更换机构10，抓取机构5设于驱动机构4之间，驱动机构4由第二伺服电机41、主动杆42以及从动杆43组成，型材框架2顶部之间固定连接有，三组驱动机构4呈三角对称分布在固定基板3的底部，三个第二伺服电机41固定连接于固定基板3的底部，第二伺服电机41的输出端上安装有主动杆42，主动杆42远离第二伺服电机41的一端转动连接有从动杆43，从动杆43的底部设有调节板6。

如图1、图2及图3所示，抓取机构5由第一万向联轴器51、连接杆52、伸缩杆53、第二万向联轴器54组成，固定基板3的顶部设有第一伺服电机11，第一伺服电机11的输出端朝下设置，第一万向联轴器51安装于第一伺服电机11的底部，第一万向联轴器51的底部设有连接杆52，连接杆52的底部设有伸缩杆53，伸缩杆53的底部设有第二万向联轴器54。

如图1、图2及图3所示，调节板6的中心位置为圆形部7，圆形部7的外侧设有与圆形部7一体的凸起部8，凸起部8呈三角对称分布在圆形部7的外侧，调节板6的底部设有限位入口16，调节板6靠近底部的位置设有一圈旋转腔室15。

如图1、图2及图3所示，更换机构10由第一连接头101、吸盘103、第二连接头102及抓爪104组成，调节板6底部的中心位置设有滚珠轴承18，滚珠轴承18的内部设有固定头17，第二万向联轴器54安装于固定头17的顶部，固定头17的底部设有固定框9，固定框9内的顶部设有向下延伸的延伸杆14，延伸杆14之间转动连接有转动接头12，转动接头12的一侧固定连接有第一连接头101，相邻侧固定连接有第二连接头102，第一连接头101的底部设有可拆卸安装的吸盘103，第二连接头102上固定连接有抓爪104，第一连接头101、吸盘103、第二连接头102和抓爪104共同组成了更换机构10。

本实用新型的实施方式中，根据抓取物件的需求，自行选择使用吸盘103抓取的方式，或是使用抓爪104抓取的方式，使用吸盘103时，将吸盘103安装在第一连接头101的底部，将吸盘103和第一连接头101对准放置板19的平面，将第二连接头102与抓爪104通过限位入口16收纳于旋转腔室15中；使用抓爪104时，拆卸吸盘103，将第二连接头102和抓爪104对准放置板19的平面，将第一连接头101塞入旋转腔室15中。排布机器人工作时，第二伺服电机41驱动主动杆42、从动杆43进行活动，根据需要可将调节板6带动至具体位置，对放置板19上的物件进行抓取。

以上所述是结合具体实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型具体实施仅局限于此；对于本实用新型所属及相关技术领域的技术人员来说，在基于本实用新型技术方案思路前提下，所作的拓展以及操作方法、数据的替换，都应当落在本实用新型保护范围之内。

Claims (6)

1.一种排布机器人实训台，包括实训台面（1）及固定连接于实训台面（1）顶部的型材框架（2），其特征在于：所述型材框架（2）之间设有固定基板（3），所述固定基板（3）的底部设有驱动机构（4），所述驱动机构（4）的底部设有抓取机构（5），所述抓取机构（5）包括固定连接于固定基板（3）底部的第一万向联轴器（51）、固定连接于第一万向联轴器（51）底部的连接杆（52）、设于连接杆（52）底部的伸缩杆（53）及固定连接于伸缩杆（53）底部的第二万向联轴器（54），所述第二万向联轴器（54）的底部固定连接有调节板（6），所述调节板（6）包括设于中心位置的圆形部（7）及呈三角对称设置于圆形部（7）外侧的凸起部（8），所述调节板（6）位于中心位置的底部设有固定框（9），所述抓取机构（5）的底部设有更换机构（10），所述第一万向联轴器（51）的顶部设有第一伺服电机（11）。

2.根据权利要求1所述的一种排布机器人实训台，其特征在于：所述更换机构（10）设于固定框（9）的底部，所述更换机构（10）包括设于固定框（9）底部的第一连接头（101）、设于第一连接头（101）上的吸盘（103）、设于第一连接头（101）一侧的第二连接头（102）及设于第二连接头（102）上的抓爪（104），所述第一连接头（101）与第二连接头（102）之间设有转动接头（12），所述第一连接头（101）与第二连接头（102）转动连接于转动接头（12）。

3.根据权利要求2所述的一种排布机器人实训台，其特征在于：所述固定基板（3）的底部设有数组呈三角对称的驱动机构（4），所述驱动机构（4）包括固定连接于固定基板（3）底部的第二伺服电机（41）、设于第二伺服电机（41）上的主动杆（42）及转动连接于主动杆（42）远离第二伺服电机（41）一端的从动杆（43），所述从动杆（43）的底部转动连接于调节板（6）中凸起部（8）的两侧。

4.根据权利要求3所述的一种排布机器人实训台，其特征在于：所述固定框（9）的内设有固定连接于固定框（9）顶部内壁的延伸杆（14），所述转动接头（12）转动连接于延伸杆（14）的底部，所述调节板（6）内靠近底部的位置设有旋转腔室（15），所述旋转腔室（15）的底部设有限位入口（16）。

5.根据权利要求4所述的一种排布机器人实训台，其特征在于：所述固定框（9）与调节板（6）底部中心位置设有固定头（17），所述固定头（17）的顶部设有滚珠轴承（18），所述固定头（17）的底部固定连接于固定框（9）的顶部。

6.根据权利要求5所述的一种排布机器人实训台，其特征在于：所述实训台面（1）顶部位于更换机构（10）的底部设有放置板（19），所述实训台面（1）的底部设有控制机柜（20），所述控制机柜（20）顶部的一侧固定连接有控制台（13）。

Images