CN213168341U - 爬索机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人领域，具体为爬索机器人，包括主轴、支撑架一、支撑架二、摄像头、微调螺纹杆，所述主轴上转动连接有弧形的所述支撑架一和弧形的所述支撑架二，所述支撑架一和所述支撑架二均由四个支撑板和垂直于支撑板之间的支撑柱组成，所述支撑架一和所述支撑架二内侧顶部均设有所述摄像头，所述支撑架一中部固定连接有微调螺纹杆支座，所述微调螺纹杆支座中部转动连接有微调螺纹杆。本实用新型采用抱紧螺纹杆、连接板一和连接板二，从而可以稳定拉动支撑架一上设置的从动轮和支撑架二上设置的凹槽轮抱紧拉索，并通过自锁性避免脱离，采用微调螺纹杆从动轮支撑座从而可以微调从动轮与凹槽轮之间的距离。

Description

爬索机器人

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体是涉及爬索机器人。

背景技术

斜拉桥又称斜张桥，是将主梁用许多拉索直接拉在桥塔上的一种桥梁，是由承压的塔、受拉的索和承弯的梁体组合起来的一种结构体系。其可看作是拉索代替支墩的多跨弹性支承连续梁。其可使梁体内弯矩减小，降低建筑高度，减轻了结构重量，节省了材料。斜拉桥主要由索塔、主梁、斜拉索组成。

现有的爬索机器人不能稳定使凹槽轮和从动轮抱紧拉索，导致使用不稳定。

需要说明的是，公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型采用抱紧螺纹杆、连接板一和连接板二，从而可以稳定拉动支撑架一上设置的从动轮和支撑架二上设置的凹槽轮抱紧拉索，并通过自锁性避免脱离，采用微调螺纹杆从动轮支撑座从而可以微调从动轮与凹槽轮之间的距离。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

爬索机器人，包括主轴、支撑架一、支撑架二、摄像头、微调螺纹杆，所述主轴上转动连接有弧形的所述支撑架一和弧形的所述支撑架二，所述支撑架一和所述支撑架二均由四个支撑板和垂直于支撑板之间的支撑柱组成，所述支撑架一和所述支撑架二内侧顶部均设有所述摄像头，所述支撑架一中部固定连接有微调螺纹杆支座，所述微调螺纹杆支座中部转动连接有微调螺纹杆，所述微调螺纹杆前端固定连接有转盘，所述转盘上通过螺纹连接有梅花手柄螺纹柱，所述微调螺纹杆上靠近所述微调螺纹杆支座的后方通过螺纹与所述从动轮支撑座的中部连接，所述从动轮支撑座上以所述微调螺纹杆为对称上下设有两个从动轮，所述支撑架二一侧设有蓄电池，所述支撑架二上且位于所述蓄电池上方设有电机一，所述电机一输出轴上设有凹槽轮一，所述支撑架二上且位于所述蓄电池下方设有电机二，所述电机二输出轴上设有凹槽轮二，所述支撑架一和所述支撑架二上且位于所述主轴一侧分别转动连接有连接板二和连接板一，所述连接板一后部通过螺钉连接有电机三，所述电机三输出轴上设有抱紧螺纹杆，所述抱紧螺纹杆与所述连接板二螺纹连接，所述抱紧螺纹杆与所述连接板一转动连接，所述支撑架二后部安装有存储器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，四个所述摄像头以环形分布且每相近的两个以90°角间隔摆放，可实现爬行过程中对拉索的全角度视频拍摄。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述微调螺纹杆支座上设有以所述微调螺纹杆为轴心环形分布的插孔，所述梅花手柄螺纹柱插入插孔内可以固定所述转盘的位置，所述梅花手柄螺纹柱与插孔配合固定所述转盘的位置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑架一上设有用于所述从动轮支撑座上下端滑动的卡槽，所述支撑架一支撑所述从动轮支撑座的滑动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机一、所述凹槽轮一、所述电机二和所述凹槽轮二均水平分布且相互平行，所述电机一带动所述凹槽轮一转动和所述电机二带动所述凹槽轮二转动进而可以使所述凹槽轮一、所述凹槽轮二和所述从动轮配合爬索。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述凹槽轮一和所述凹槽轮二通过轴承与所述支撑架二连接，所述支撑架二通过轴承支撑所述凹槽轮一和所述凹槽轮二转动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接板一和所述连接板二呈垂直分布，所述连接板二的上下端与所述支撑架一转动连接，所述连接板一的上下端与所述支撑架二转动连接，所述连接板一可以支撑所述电机三带动所述抱紧螺纹杆转动，使所述抱紧螺纹杆通过螺纹带动所述连接板二偏移。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

启动电机三带动抱紧螺纹杆转动使其通过螺纹带动连接板二朝连接板一的方向位移或朝远离连接板一的方向位移，进而使连接板一和连接板二拉动支撑架一和支撑架二以主轴为支撑转动，进而调节支撑架二上设置的凹槽轮一及凹槽轮二与支撑架一上设置的从动轮之间的距离，利用凹槽轮一、凹槽轮二和从动轮紧紧压住斜拉索，因此可以利用抱紧螺纹杆与连接板二的螺纹连接自锁性使凹槽轮一、凹槽轮二和从动轮紧紧压住斜拉索并不会松脱，利用转盘带动微调螺纹杆转动使其通过螺纹带动从动轮支撑座在支撑架一上滑动位移，进而可以微调从动轮与凹槽轮一之间的距离，可以更好的压住斜拉索，电机一和电机二同步带动凹槽轮一和凹槽轮二转动，使得机器人在斜拉索上下运动，实现机器人的爬行动作，爬行过程中，四个摄像头以环形均匀分布摆放，可实现爬行过程中对拉索的全角度视频拍摄，并把视频实时录像存储在存储器的存储空间中。

本实用新型的附加技术特征及其优点将在下面的描述内容中阐述地更加明显，或通过本实用新型的具体实践可以了解到。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型所述爬索机器人的轴测图；

图2是本实用新型所述爬索机器人的支撑架一结构示意图；

图3是本实用新型所述爬索机器人的支撑架二结构示意图；

图4是本实用新型所述爬索机器人的从动轮支座结构示意图。

附图标记说明如下：

1、主轴；2、支撑架一；3、支撑架二；4、摄像头；5、微调螺纹杆；6、从动轮支撑座；7、梅花手柄螺纹柱；8、微调螺纹杆支座；9、转盘；10、蓄电池；11、电机一；12、凹槽轮一；13、电机二；14、凹槽轮二；15、连接板一；16、连接板二；17、电机三；18、抱紧螺纹杆；19、从动轮；20、存储器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：爬索机器人，包括主轴1、支撑架一2、支撑架二3、摄像头4、微调螺纹杆5，主轴1上转动连接有弧形的支撑架一2和弧形的支撑架二3，支撑架一2和支撑架二3均由四个支撑板和垂直于支撑板之间的支撑柱组成，支撑架一2和支撑架二3内侧顶部均设有摄像头4，支撑架一2中部固定连接有微调螺纹杆支座8，微调螺纹杆支座8中部转动连接有微调螺纹杆5，微调螺纹杆5前端固定连接有转盘9，转盘9上通过螺纹连接有梅花手柄螺纹柱7，微调螺纹杆5上靠近微调螺纹杆支座8的后方通过螺纹与从动轮支撑座6的中部连接，从动轮支撑座6上以微调螺纹杆5为对称上下设有两个从动轮19，支撑架二3一侧设有蓄电池10，支撑架二3上且位于蓄电池10上方设有电机一11，电机一11输出轴上设有凹槽轮一12，支撑架二3上且位于蓄电池10下方设有电机二13，电机二13输出轴上设有凹槽轮二14，支撑架一2和支撑架二3上且位于主轴1一侧分别转动连接有连接板二16和连接板一15，连接板一15后部通过螺钉连接有电机三17，电机三17输出轴上设有抱紧螺纹杆18，抱紧螺纹杆18与连接板二16螺纹连接，抱紧螺纹杆18与连接板一15转动连接，支撑架二3后部安装有存储器20。

在上述实施例的基础上：四个摄像头4以环形分布且每相近的两个以90°角间隔摆放，可实现爬行过程中对拉索的全角度视频拍摄；微调螺纹杆支座8上设有以微调螺纹杆5为轴心环形分布的插孔，梅花手柄螺纹柱7插入插孔内可以固定转盘9的位置，梅花手柄螺纹柱7与插孔配合固定转盘9的位置；支撑架一2上设有用于从动轮支撑座6上下端滑动的卡槽，支撑架一2支撑从动轮支撑座6的滑动；电机一11、凹槽轮一12、电机二13和凹槽轮二14均水平分布且相互平行，电机一11带动凹槽轮一12转动和电机二13带动凹槽轮二14转动进而可以使凹槽轮一12、凹槽轮二14和从动轮19配合爬索；凹槽轮一12和凹槽轮二14通过轴承与支撑架二3连接，支撑架二3通过轴承支撑凹槽轮一12和凹槽轮二14转动；连接板一15和连接板二16呈垂直分布，连接板二16的上下端与支撑架一2转动连接，连接板一15的上下端与支撑架二3转动连接，连接板一15可以支撑电机三17带动抱紧螺纹杆18转动，使抱紧螺纹杆18通过螺纹带动连接板二16偏移。

本实用新型的工作原理及使用流程：启动电机三17带动抱紧螺纹杆18转动使其通过螺纹带动连接板二16朝连接板一15的方向位移或朝远离连接板一15的方向位移，进而使连接板一15和连接板二16拉动支撑架一2和支撑架二3以主轴1为支撑转动，进而调节支撑架二3上设置的凹槽轮一12及凹槽轮二14与支撑架一2上设置的从动轮19之间的距离，利用凹槽轮一12、凹槽轮二14和从动轮19紧紧压住斜拉索，因此可以利用抱紧螺纹杆18与连接板二16的螺纹连接自锁性使凹槽轮一12、凹槽轮二14和从动轮19紧紧压住斜拉索并不会松脱，利用转盘9带动微调螺纹杆5转动使其通过螺纹带动从动轮支撑座6在支撑架一2上滑动位移，进而可以微调从动轮19与凹槽轮一12之间的距离，可以更好的压住斜拉索，电机一11和电机二13同步带动凹槽轮一12和凹槽轮二14转动，使得机器人在斜拉索上下运动，实现机器人的爬行动作，爬行过程中，四个摄像头4以环形均匀分布摆放，可实现爬行过程中对拉索的全角度视频拍摄，并把视频实时录像存储在存储器20的存储空间中。

虽然已经通过示例对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (7)

1.爬索机器人，其特征在于：包括主轴(1)、支撑架一(2)、支撑架二(3)、摄像头(4)、微调螺纹杆(5)，所述主轴(1)上转动连接有弧形的所述支撑架一(2)和弧形的所述支撑架二(3)，所述支撑架一(2)和所述支撑架二(3)均由四个支撑板和垂直于支撑板之间的支撑柱组成，所述支撑架一(2)和所述支撑架二(3)内侧顶部均设有所述摄像头(4)，所述支撑架一(2)中部固定连接有微调螺纹杆支座(8)，所述微调螺纹杆支座(8)中部转动连接有微调螺纹杆(5)，所述微调螺纹杆(5)前端固定连接有转盘(9)，所述转盘(9)上通过螺纹连接有梅花手柄螺纹柱(7)，所述微调螺纹杆(5)上靠近所述微调螺纹杆支座(8)的后方通过螺纹与所述从动轮支撑座(6)的中部连接，所述从动轮支撑座(6)上以所述微调螺纹杆(5)为对称上下设有两个从动轮(19)，所述支撑架二(3)一侧设有蓄电池(10)，所述支撑架二(3)上且位于所述蓄电池(10)上方设有电机一(11)，所述电机一(11)输出轴上设有凹槽轮一(12)，所述支撑架二(3)上且位于所述蓄电池(10)下方设有电机二(13)，所述电机二(13)输出轴上设有凹槽轮二(14)，所述支撑架一(2)和所述支撑架二(3)上且位于所述主轴(1)一侧分别转动连接有连接板二(16)和连接板一(15)，所述连接板一(15)后部通过螺钉连接有电机三(17)，所述电机三(17)输出轴上设有抱紧螺纹杆(18)，所述抱紧螺纹杆(18)与所述连接板二(16)螺纹连接，所述抱紧螺纹杆(18)与所述连接板一(15)转动连接，所述支撑架二(3)后部安装有存储器(20)。

2.根据权利要求1所述的爬索机器人，其特征在于：四个所述摄像头(4)以环形分布且每相近的两个以90°角间隔摆放。

3.根据权利要求1所述的爬索机器人，其特征在于：所述微调螺纹杆支座(8)上设有以所述微调螺纹杆(5)为轴心环形分布的插孔，所述梅花手柄螺纹柱(7)插入插孔内可以固定所述转盘(9)的位置。

4.根据权利要求1所述的爬索机器人，其特征在于：所述支撑架一(2)上设有用于所述从动轮支撑座(6)上下端滑动的卡槽。

5.根据权利要求1所述的爬索机器人，其特征在于：所述电机一(11)、所述凹槽轮一(12)、所述电机二(13)和所述凹槽轮二(14)均水平分布且相互平行。

6.根据权利要求1或5所述的爬索机器人，其特征在于：所述凹槽轮一(12)和所述凹槽轮二(14)通过轴承与所述支撑架二(3)连接。

7.根据权利要求1所述的爬索机器人，其特征在于：所述连接板一(15)和所述连接板二(16)呈垂直分布，所述连接板二(16)的上下端与所述支撑架一(2)转动连接，所述连接板一(15)的上下端与所述支撑架二(3)转动连接。

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