CN213106729U - 一种六自由度平台装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六自由度平台装置，包括上平台和下平台，上平台与下平台之间设有自锁伸缩机构，自锁伸缩机构包括伸缩杆和电机控制系统，伸缩杆通过上铰链座与上平台连接，伸缩杆通过下铰链座与下平台连接，电机控制系统与伸缩杆连接；伸缩杆包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆和第六伸缩杆，第一伸缩杆与第二伸缩杆相交与且呈60°角，第三伸缩杆与第四伸缩杆相交且呈60°角，第五伸缩杆与第六伸缩杆相交且呈60°角，第二伸缩杆与第三伸缩杆相交且呈60°角，第四伸缩杆与第五伸缩杆相交且呈60°角，第六伸缩杆与第一伸缩杆相交且呈60°角。

Description

一种六自由度平台装置

技术领域

本实用新型涉及一种平台结构，特别涉及一种六自由度平台装置。

背景技术

现有技术中的平台结构，通常只能进行XY两个方向的调整，不能进行其它位移方向和倾斜方向的调整，会造成在检测一些非规则试件时，定位不便利的问题。

现有技术中的一些六自由度平台装置通常由液压或电机控制系统驱动控制，整体结构复杂，成本高，只适用于大型物体的装载。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种六自由度平台装置，能够实现左右平移、前后平移、上下垂直以及俯仰或倾斜角度方向的改变，从而使固定在上平台的试件改变六个自由度的空间位置。

本实用新型中的一种六自由度平台装置，包括上平台和下平台，所述上平台与下平台之间设有自锁伸缩机构，所述自锁伸缩机构包括伸缩杆和电机控制系统，所述伸缩杆通过上铰链座与上平台连接，所述伸缩杆通过下铰链座与下平台连接，所述电机控制系统与伸缩杆连接；

所述伸缩杆包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆和第六伸缩杆，所述第一伸缩杆与第二伸缩杆相交与且呈60°角，所述第三伸缩杆与第四伸缩杆相交且呈60°角，所述第五伸缩杆与第六伸缩杆相交且呈60°角，所述第二伸缩杆与第三伸缩杆相交且呈60°角，所述第四伸缩杆与第五伸缩杆相交且呈60°角，所述第六伸缩杆与第一伸缩杆相交且呈60°角。

上述方案中，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆和第六伸缩杆的端部均设有万向轴。

上述方案中，所述上铰链座包括上第一铰链座、上第二铰链座和上第三铰链座，所述第二伸缩杆与第三伸缩杆均通过万向轴与上第一铰链座连接，所述第四伸缩杆与第五伸缩杆均通过万向轴与上第二铰链座连接，所述第六伸缩杆与第一伸缩杆均通过万向轴与上第三铰链座连接。

上述方案中，所述下铰链座包括下第一铰链座、下第二铰链座和下第三铰链座，所述第一伸缩杆与第二伸缩杆均通过万向轴与下第一铰链座连接，所述第三伸缩杆与第四伸缩杆均通过万向轴与下第二铰链座连接，所述第五伸缩杆与第六伸缩杆均通过万向轴与下第三铰链座连接。

上述方案中，所述万向轴包括万向轴体、转动轴、挡圈和轴承压盖，所述转动轴穿过伸缩杆的一端与万向轴体连接，所述挡圈设置在转动轴的两端，所述万向轴体通过轴承压盖分别与上铰链座和下铰链座连接固定。

上述方案中，所述伸缩杆的长度可调。

上述方案中，所述伸缩杆的方向可调。

本实用新型的优点和有益效果在于：本实用新型提供一种六自由度平台装置，通过伸缩杆的自由伸缩，能够实现左右平移、前后平移、上下垂直以及俯仰或倾斜角度方向的改变，从而使固定在上平台的试件改变六个自由度的空间位置，其整体结构简单，具有体积小，重量轻，无耗材、免维护等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为本实用新型的俯视图。

图4为本实用新型的左视图。

图中：1、上平台 2、下平台 3、电机控制系统 4、第一伸缩杆

5、第二伸缩杆 6、第三伸缩杆 7、第四伸缩杆 8、第五伸缩杆

9、第六伸缩杆 10、万向轴 11、上第一铰链座

12、上第二铰链座 13、上第三铰链座 14、下第一铰链座

15、下第二铰链座 16、下第三铰链座 17、万向轴体

18、转动轴 19、挡圈 20、轴承压盖。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1-图4所示，本实用新型是一种六自由度平台装置，包括上平台1和下平台2，上平台1用于固定和放置被检测试件，下平台2用于支撑整个平台机构，上平台1与下平台2之间设有自锁伸缩机构，自锁伸缩机构包括伸缩杆和电机控制系统3，伸缩杆为三段式可自由调整长度，具有自锁紧功能，并通过电机控制系统进行控制，伸缩杆通过上铰链座与上平台连接，伸缩杆通过下铰链座与下平台连接，电机控制系统与伸缩杆连接，上铰链座和下铰链座均沿圆周方向均匀分布；

其中，伸缩杆包括第一伸缩杆4、第二伸缩杆5、第三伸缩杆6、第四伸缩杆7、第五伸缩杆8和第六伸缩杆9，每个伸缩杆均对应有一个电机控制系统进行控制，第一伸缩杆4与第二伸缩杆5相交与且呈60°角，第三伸缩杆6与第四伸缩杆7相交且呈60°角，第五伸缩杆8与第六伸缩杆9相交且呈60°角，第二伸缩杆5与第三伸缩杆6相交且呈60°角，第四伸缩杆7与第五伸缩杆8 相交且呈60°角，第六伸缩杆9与第一伸缩杆4相交且呈60°角。

本实用新型通过将每组自锁伸缩机构的两个伸缩杆顶端呈相交状态铰接于上平台1的同一位置，再将这两个伸缩杆的底端呈分离状态铰接于下平台2，使得这两个伸缩杆对于上平台1呈现为三角支撑状态，因此可大大增强对上平台1 的支撑力度，保证了上平台1负载运动后的整体稳定性，并进而能够提高控制精度。

进一步的，第一伸缩杆4、第二伸缩杆5、第三伸缩杆6、第四伸缩杆7、第五伸缩杆8和第六伸缩杆9的端部均设有万向轴10。

上铰链座包括上第一铰链座11、上第二铰链座12和上第三铰链座13，第二伸缩杆5与第三伸缩杆6均通过万向轴10与上第一铰链座11连接，第四伸缩杆7与第五伸缩杆8均通过万向轴10与上第二铰链座12连接，第六伸缩杆9 与第一伸缩杆4均通过万向轴10与上第三铰链座13连接。

下铰链座包括下第一铰链座14、下第二铰链座15和下第三铰链座16，第一伸缩杆4与第二伸缩杆5均通过万向轴10与下第一铰链座14连接，第三伸缩杆6与第四伸缩杆7均通过万向轴10与下第二铰链座15连接，第五伸缩杆8 与第六伸缩杆9均通过万向轴10与下第三铰链座16连接。

具体的，万向轴10包括万向轴体17、转动轴18、挡圈19和轴承压盖20，转动轴18穿过伸缩杆的一端与万向轴体17连接，挡圈19设置在转动轴18的两端，万向轴体17通过轴承压盖20分别与上铰链座和下铰链座连接固定。

本实用新型的工作原理：

整体由下平台2固定安装与转台上，上平台1为运动平台，伸缩杆的上端点两两组成平台三个支点，下端点两两组成下平台的三个支点。上下三个支点分别在一个圆周线上，且为120等分，即形成两个等边三角形的顶点。六个伸缩杆可自由调整长度，与铰连接实现相互位置的固定与限制，不同伸缩杆的长度变化会改变上平台在空间上左右平移X、前后平移Y、上下垂直Z三个位移方向以及α、β、γ三个俯仰或倾斜角度方向的改变，从而使固定在上平台的试件改变6个自由度的空间位置。

本实用新型的优点：

1、整体结构简单、方便灵活；

2、伸缩杆自由伸缩，快速自锁，可靠性好；

3、具有体积小，重量轻，无耗材、免维护等优点。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种六自由度平台装置，包括上平台和下平台，其特征在于，所述上平台与下平台之间设有自锁伸缩机构，所述自锁伸缩机构包括伸缩杆和电机控制系统，所述伸缩杆通过上铰链座与上平台连接，所述伸缩杆通过下铰链座与下平台连接，所述电机控制系统与伸缩杆连接；

所述伸缩杆包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆和第六伸缩杆，所述第一伸缩杆与第二伸缩杆相交与且呈60°角，所述第三伸缩杆与第四伸缩杆相交且呈60°角，所述第五伸缩杆与第六伸缩杆相交且呈60°角，所述第二伸缩杆与第三伸缩杆相交且呈60°角，所述第四伸缩杆与第五伸缩杆相交且呈60°角，所述第六伸缩杆与第一伸缩杆相交且呈60°角。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度平台装置，其特征在于，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆和第六伸缩杆的端部均设有万向轴。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度平台装置，其特征在于，所述上铰链座包括上第一铰链座、上第二铰链座和上第三铰链座，所述第二伸缩杆与第三伸缩杆均通过万向轴与上第一铰链座连接，所述第四伸缩杆与第五伸缩杆均通过万向轴与上第二铰链座连接，所述第六伸缩杆与第一伸缩杆均通过万向轴与上第三铰链座连接。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度平台装置，其特征在于，所述下铰链座包括下第一铰链座、下第二铰链座和下第三铰链座，所述第一伸缩杆与第二伸缩杆均通过万向轴与下第一铰链座连接，所述第三伸缩杆与第四伸缩杆均通过万向轴与下第二铰链座连接，所述第五伸缩杆与第六伸缩杆均通过万向轴与下第三铰链座连接。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度平台装置，其特征在于，所述万向轴包括万向轴体、转动轴、挡圈和轴承压盖，所述转动轴穿过伸缩杆的一端与万向轴体连接，所述挡圈设置在转动轴的两端，所述万向轴体通过轴承压盖分别与上铰链座和下铰链座连接固定。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度平台装置，其特征在于，所述伸缩杆的长度可调。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度平台装置，其特征在于，所述伸缩杆的方向可调。

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