CN213105192U - 预制线焊装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及光纤生产设备领域，提供一种预制线焊装系统。其包括预制线上料机、工业机器人及焊接装置，预制线上料机用于自动推送盛放预制线的物料盘，工业机器人用于从预制线上料机推送的物料盘中抓取预制线并将其插装在泵浦源的电源插针上，焊接装置用于将预制线和泵浦源的电源插针焊接在一起。本实用新型提供的预制线焊装系统，通过预制线上料机、工业机器人和焊接装置的相互配合实现预制线与泵浦源的电源插针的自动焊装，人工参与少，生产效率高，有助于降低生产成本，相比于人工操作稳定性高，确保各预制线与泵浦源的电源插针连接的一致性，有效减少人为因素导致的不良品数量。

Description

预制线焊装系统

技术领域

本实用新型涉及光纤生产设备技术领域，尤其涉及一种预制线焊装系统。

背景技术

光纤激光器包括泵浦源、有源光纤、光栅以及输出头。其中，泵浦源用于提供泵浦光，有源光纤是在光纤中掺入稀土元素作为增益介质。制备光纤激光器的方法是：先准备好泵浦光源并预先制作好有源光纤、光栅以及输出头，然后将各器件顺序熔接。

目前，光纤激光器的生产主体是工人。比如，将预制线焊接在泵浦源的电源插针上时，人工手持预制线直接将其焊装在泵浦源的电源插针上。整个焊装过程中，人工操作容易导致泵浦源的电源插针与预制线的焊接效果不一致，连接强度不一，进而在通电发热后容易被烧毁，严重影响产品质量。另外人工手持预制线焊接还容易出现焊接处不美观，影响用户使用时的直管体验。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种预制线焊装系统，用以解决现有光纤激光器生产过程中依赖人工操作导致焊装效果不一致容易产生不良品且生产效率低的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种预制线焊装系统，包括预制线上料机、工业机器人及焊接装置，所述预制线上料机用于自动推送盛放预制线的物料盘，所述工业机器人用于从所述预制线上料机推送的物料盘中抓取预制线并将其插装在泵浦源的电源插针上，所述焊接装置用于将所述预制线和所述泵浦源的电源插针焊接在一起。

其中，所述预制线上料机包括操作台、第一升降机构、第二升降机构及平移机构，所述操作台设有上料口及下料口，所述第一升降机构和所述第二升降机构均安装在所述操作台的台面下方，所述第一升降机构用于将物料盘推送至所述上料口，所述第二升降机构用于将空物料盘移离所述下料口，所述平移机构安装在所述操作台的台面上方，用于将空物料盘从所述上料口移送至所述下料口。

其中，所述第二升降机构与所述第一升降机构结构相同，均包括托板及第一直线驱动装置，所述托板用于放置物料盘，所述第一直线驱动装置与所述托板相连用以驱动所述托板沿所述操作台的高度方向上下移动。

其中，所述第一升降机构与所述第二升降机构并行设置或背对设置在所述操作台的底部。

其中，所述平移机构包括第二直线驱动装置及空盘拾取装置，所述空盘拾取装置与所述第二直线驱动装置相连以便在所述第二直线驱动装置的驱动下在所述上料口与所述下料口之间来回移动。

其中，所述空盘拾取装置包括基座及安装在所述基座上的多个吸嘴，所述基座滑动安装于所述操作台并与所述第二直线驱动装置的动力端相连。

其中，所述平移机构还包括提升装置，所述提升装置与所述空盘拾取装置相连以驱动所述空盘拾取装置上下运动，所述第二直线驱动装置与所述提升装置相连。

其中，所述操作台的背面在所述上料口处安装有挡板，所述挡板包括固定安装于所述操作台的第一挡板及活动安装于所述操作台的第二挡板，所述第一挡板与所述第二挡板相互配合以定位所述物料盘的位置。

其中，还包括两块导向板，两块所述导向板与所述上料口和所述下料口对应设置，每一所述导向板上构造有用于与运输小车的车轮适配的滑槽，所述导向板上安装有用于检测运输小车是否到位的行程开关。

其中，所述工业机器人包括机械手臂及安装在所述机械手臂的操作端的预制线拾取机构，所述预制线拾取机构包括两个夹爪及两个直线驱动单元，每一所述直线驱动单元与一个所述夹爪相连以便驱动所述夹爪夹紧预制线。

本实用新型提供的预制线焊装系统，预制线上料机可以逐盘推送物料盘，工业机器人拾取物料盘中的预制线并将其插装在泵浦源的电源插针上，然后由焊接装置将两者焊接在一起，整个焊装过程，预制线的上料、插接和焊接均通过机械机构实现，人工参与少，生产效率高，有助于降低生产成本；预制线上料机、工业机器人和焊接装置相互协作实现的自动化操作相比于人工操作稳定性高，确保各预制线与泵浦源的电源插针连接的一致性，有效减少人为因素导致的不良品数量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例预制线焊装系统的立体图；

图2为本实用新型实施例预制线上料机的结构示意图；

图3为图2所示操作台的台面下方的结构示意图；

图4为图2所示操作台的台面上方的结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例中操作台的台面上方的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中导向板的结构示意图；

图7为本实用新型另一实施例中导向板的结构示意图；

图8为本实用新型实施例工业机器人的结构示意图。

图中：100、预制线上料机；10、操作台；11、上料口；12、下料口；13、滑轨；14、缓冲垫；20、第一升降机构；21、托板；22、第一直线驱动装置；30、第二升降机构；40、平移机构；41、第二直线驱动装置；42、空盘拾取装置；43、基座；44、吸嘴；45、提升装置；46、座体；47、直线驱动件；50、挡板；51、第一挡板；52、第二挡板；60、导向板；61、滑槽；70、滑轮；200、工业机器人；210、机械手臂；220、夹爪；230、直线驱动单元；300、焊接装置；400、输送装置。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”“左”“右”的方向均以附图所示方向为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1为本实用新型实施例预制线焊装系统的结构示意图。如图1所示，预制线焊装系统包括预制线上料机100、工业机器人200及焊接装置300。其中，预制线上料机100用于自动推送盛放预制线的物料盘。工业机器人200逐一抓取预制线后将其插装在泵浦源的电源插针上。其中，预制线上料机100内叠放多个物料盘，每个物料盘中设有若干线槽，每个线槽内放置一根预制线，预制线区分需正负极，按照特定顺序摆放以方便工业机器人200夹取。当然，也可以在工业机器人200上安装视觉装置，借助视觉装置识别预制线的正负极。物料盘中预制线的放置有一定顺序并与水冷板上待装的多个泵浦源一一对应，确保工业机器人200每次拾取后可以按照规划路径即可将该预制线安装至对应的泵浦源上。为了方便安装，在传统预制线的两端分别安装插线端子，以方便插装在泵浦源的电源插针上。插装预制线后的泵浦源的电源插针由输送装置400输送至焊接工位后，通过焊接装置300将泵浦源的电源插针和预制线焊装在一起。其中，焊接装置300可以采用常见的工业焊装机器人，如锡焊机器人，对此本实用新型实施例不再详细介绍其具体结构。

本实用新型实施例提供的预制线焊装系统，预制线上料机100可以逐盘推送物料盘，工业机器人200拾取物料盘中的预制线并将其插装泵浦源的电源插针上，然后通过焊接装置300将两者焊接固定，整个焊装过程中，预制线的上料、插接和焊接均通过机械机构实现，人工参与少，生产效率高，有助于降低生产成本。同时，工业机器人200和焊接装置300的操作相比于人工操作稳定性高，确保各预制线与泵浦源的电源插针连接的一致性，有效减少人为因素导致的不良品数量。

图2为本实用新型实施例提供的预制线上料机的结构示意图。图3和图4分别为操作台下方和上方的结构示意图。如图2-4所示，本实用新型实施例提供的预制线上料机100，包括操作台10、第一升降机构20、第二升降机构30及平移机构40。如图3和4所示，操作台10设有上料口11及下料口12，第一升降机构20和第二升降机构30均安装在操作台10的台面下方，第一升降机构20用于将物料盘推送至上料口11，第二升降机构30用于将空物料盘移离下料口12。如图4所示，平移机构40安装在操作台10的台面上方，用于将空物料盘从上料口11移送至下料口12。其中，上料口11和下料口12用于供物料盘通过，其大小大于物料盘的尺寸，形状与物料盘的形状适配，以确保物料盘的顺利通行。

本实用新型实施例提供的预制线上料机，借助第一升降机构20将运输小车搬运过来的多盘物料盘输送至上料口11，待同一物料盘中的多根预制线均被取走后，平移机构40将空物料盘从上料口11移送至下料口12，然后借由第二升降机构30实现当前空物料盘下移，以便叠放其他空物料盘。当第一升降机构20从运输小车卸载下来的物料盘均成为空盘并均搬运至下料口12对应的位置时，第二升降机构30将叠放在一起的多个空物料盘下移至运输小车。由此，通过机械结构实现集成化上料和下料，具体通过第一升降机构20推送多个物料盘至上料口11以便取用每个物料盘中的预制线，待同一物料盘中的多根预制线被取用后通过平移机构40转移空物料盘至下料口12，通过第二升降机构30叠放多个空物料盘，以便集中进行搬运，由此，实现集成化的上料和下料，解放生产人员，有助于提高生产效率，降低生产成本。

继续参阅图3，第二升降机构30与第一升降机构20的结构相同，均包括托板21及第一直线驱动装置22，托板21用于放置物料盘，第一直线驱动装置22与托板21相连用以驱动托板21沿操作台10的高度方向上下移动。使用时，运输小车到位后，第一升降机构20在第一直线驱动装置22的作用下从运输小车的底部向上运动，使位于顶部的一个物料盘到达上料口11处以便取用物料盘中的预制线。同一物料盘中的多根预制线均被取走后，平移机构40将对应的空物料盘平移至下料口12处并将其放置在第二升降机构30中的托板21上，第二升降机构30中的第一直线驱动装置22带动托板21下移，以便放置下一空物料盘。空物料盘被平移机构40平移的同时第一升降机构20上移一个物料盘的高度，以便取用下一物料盘中的预制线。第一直线驱动装置22可以采用直线运动气缸或者电动推杆，其中，第二升降机构30和第一升降机构20可以采用相同的第一直线驱动装置22也可以采用不同的驱动，对此本实用新型实施例不做具体限定。

在上述实施例基础上，第一升降机构20与第二升降机构30并行设置或背对设置在操作台10的底部。当采用并行设置的方式时，运输小车运来装有预制线的物料盘时进入操作台10的方向和移走空物料盘时进入操作台10的方向均位于操作台10的同侧，也即与第一升降机构20和第二升降机构30位于操作台10的相对侧，这样在运输小车推入操作台10下方后，第一升降机构20中的托板21可以从运输小车的底部向上运动，将运输小车上的物料盘均向上移送，同样的，当空运输小车进入操作台10后，第二升降机构30中的托板21在第一直线驱动装置22的驱动下带动其上叠放的多个空物料盘向下移动至空物料盘压放在空运输小车上，然后退出运输小车即可将多个空物料盘搬离操作台10。其中，运输小车退出的同时，第二升降机构30中的第一直线驱动装置22带动托板21上移复位，做好接空物料盘的准备。当采用背对设置的方式时，第一升降机构20和第二升降机构30均安装在操作台10的中部并背对背设置，此时运输小车运来装有预制线的物料盘时进入操作台10的方向和移走空物料盘时进入操作台10的方向位于操作台10的相对侧或同侧均可。当然，第一升降机构20和第二升降机构30也可以相对设置，此时运输小车运来装有预制线的物料盘时进入操作台10的方向和移走空物料盘时进入操作台10的方向位于操作台10的同侧，第一升降机构20和第二升降机构30从运输小车的侧向运送物料盘。运输小车的侧向指的是运输小车沿其滑入操作台10下方方向看的两侧。除此之外，第一升降机构20和第二升降机构30还可以错位设置，比如其中一个沿操作台10的长度方向设置，另一个沿操作台10的宽度方向设置，此时，运输小车运来装有预制线的物料盘时进入操作台10的方向和移走空物料盘时进入操作台10的方向垂直。

参阅图4，平移机构40包括第二直线驱动装置41及空盘拾取装置42，空盘拾取装置42与第二直线驱动装置41相连以便在第二直线驱动装置41的驱动下在上料口11与下料口12之间来回移动。当物料盘被第一升降机构20提升在上料口11时，空盘拾取装置42位于上料口11之外的区域，避免干扰预制线的取用；当物料盘中的预制线被取用后，空盘拾取装置42抓取空物料盘，并在第二直线驱动装置41的驱动下将其运送至下料口12处然后释放。由此借助平移机构40可以实现物料盘在上料口11和下料口12之间的移送，从而逐一取用叠放在一起的多个物料盘中的预制线。

其中，空盘拾取装置42包括基座43及安装在基座43上的多个吸嘴44，基座43滑动安装于操作台10并与第二直线驱动装置41的动力端相连。其中，多个吸嘴44均布在基座43上，比如，8个吸嘴四个为一组，两组吸嘴分布在基座43的相对两侧，每组吸嘴中的四个吸嘴等间隔排布。需要说明的是，基座43可以直接与第二直线驱动装置41相连，也可以通过传动链或者传动带间接与第二直线驱动装置41相连。具体地，如图4所示，操作台10设置有滑轨13，基座43可滑动安装于滑轨13。在第二直线驱动装置41的驱动下，基座43沿滑轨13来回滑动。其中，滑轨13有两个，两个滑轨13相对设置在上料口11的两侧，并从上料口11向下料口12延伸，基座43可滑动搭设在两条滑轨13上，进而提高其滑动的平稳性。为了防止基座43运动至滑轨13两端时发生碰撞，在每条滑轨13的两端分别设置有一个缓冲垫14。

本实用新型实施例中，第一升降机构20将顶部的物料盘抬升至操作台10上，待顶部物料盘中的预制线全部被取用后由平移机构40吸取空物料盘，空物料盘被吸走后第一升降机构20上移一个物料盘的高度。需要说明的是，吸嘴44可以上下运动进行吸取操作，也可以借由第一升降机构20的顶升实现吸取操作。当吸嘴44上下运动时，如图5所示，该平移机构40还包括提升装置45，提升装置45与空盘拾取装置42相连以驱动空盘拾取装置42上下运动，第二直线驱动装置41与提升装置45相连。具体地，物料盘输送至待取料位置，待其中的预制线均被取走后，空盘拾取装置42在第二直线驱动装置41的驱动下运动至上料口11上方，然后在提升装置45的作用下向下运动，带动空盘拾取装置42吸取空物料盘，然后提升装置45上移复位，此时第一升降机构20推送下一物料盘至待取料位，第二直线驱动装置41驱动空盘拾取装置42移动至下料口12的上方，提升装置45下移释放空物料盘，然后提升装置45上移复位，等待下一次空物料盘转移。除此之外，还可以在物料盘中的预制线被取走后，借由第一升降机构20推动顶部的空物料盘，使其与吸嘴44吸合，由此无需再设置提升装置，从而减少部件数量，降低制造成本，也即第一升降机构20同时发挥了推送物料盘至待取料工位和推送其与空盘拾取装置42吸合两个作用。其中，提升装置45包括座体46及安装在座体46上的直线驱动件47，直线驱动件47可以采用直线运动气缸或者电推杆，其动力端与基座43相连，座体46的两端分别滑动安装在两侧的滑轨13上，在第二直线驱动装置41的驱动下，座板来回移动，带动其上的直线驱动件47、基座43及吸嘴44往复运动。需要说明的是，直线驱动件47直接与基座43相连，以减少空间占用。为了减轻基座43的重量，基座43呈工字形，两组吸嘴44分布在工字形的两个平行边上。

为了准确定位物料盘，如图3所示，操作台10的背面在上料口11处安装有挡板50，挡板50包括固定安装于操作台10的第一挡板51及可移动安装于操作台10的第二挡板52，第一挡板51与第二挡板52相互配合以定位物料盘的位置。当第一升降机构20将顶部物料盘输送到位后，第二挡板52抵推物料盘以微调物料盘的位置，确保每次取用预制线的位置一致。

具体地，如图3所示，第一挡板51包括一个，第二挡板52包括三个。第一挡板51与第二挡板52均为螺栓固定安装于操作台10的截面呈L形的立板，三个第二挡板52分别由一个直线驱动装置驱动。直线驱动装置可以采用定位气缸或者其他直线驱动。直线驱动装置可以采用定位气缸或者其他直线驱动。其中一个第二挡板52与第一挡板51相对设置，另外两个第二挡板52相对设置。物料盘运送到位后，检测开关被触发，直线驱动装置开始运动，带动第二挡板52运动，使其均以第一挡板51的位置为基准进行方位矫正。当然，第二挡板52的数量也可以为两个，第一挡板51为设置在方形上料口11一对邻边处的L型板或者有两个，连个第一挡板51相邻设置；借助两个第二挡板52的调节以第一挡板51的位置为准对物料盘进行定位。

另外，如图2所示，该预制线上料机还包括两块导向板60，两块导向板60与上料口11和下料口12对应设置。每一导向板60上构造有用于与运输小车的车轮适配的滑槽61，导向板60上安装有用于检测运输小车是否到位的行程开关。其中，如图6所示，滑槽61可以为凸设在导向板60上的滑道结构；除此之外，如图7所示，滑槽61也可以为开设在导向板60上的凹槽结构。为了方便运输小车的滑入，在滑槽61的端部设有引导部，引导部沿运输小车的滑入方向逐渐内收；在滑槽61的槽底还设有定位槽，当运输小车的车轮陷入定位槽后即滑入到位，此时行程开关被触发。需要说明的是，两个导向板60中滑槽61引导部的设置与第一升降机构20和第二升降机构30并行或背对设置的方式适应。

为了方便整个装置的移动，如图2所示，操作台10的下方还安装有滑轮70，当移动到设定的位置后，滑轮70收纳起来，操作台10的垫脚与地面抵触；当需要进行位置调整时，借助滑轮70进行调整。当然，滑轮70也可以为普通的万向轮，借助垫脚调整操作台10的高度以调整滑轮70的工作状态。

为了方便进行批量物料盘的监控，在上料口11和下料口12分别设置有计数器，用于统计物料盘的数量，以便进行实时监控和有效地控制操作。

具体地，如图8所示，工业机器人200包括立柱、机械手臂210及安装在机械手臂210操作端的预制线拾取机构。立柱设置在预制线上料机100布设在插接工位的相对两侧。机械手臂210螺栓固定安装在立柱的顶部。预制线拾取机构包括两个夹爪220及两个直线驱动单元230，两个夹爪220各自连接一个直线驱动单元230。直线驱动单元230可以采用夹爪气缸。当机械手臂210带动预制线拾取机构到达物料盘上放置的预制线处时，两个直线驱动单元230同步运动，驱动两个夹爪220合拢以夹紧预制线，然后机械手臂210按照规划路径移动将其插装到泵浦源的电源插针上。需要说明的是，除了提前规划路径控制插装操作之外，还可以在机械手臂210上安装定位机构，该定位机构采用工业相机，借助工业相机拍摄的实时照片通过图像处理分析预制线与泵浦源上电源插针之间的相对位置，进而确定机械手臂210的运行路径。其中，每个夹爪220包括一个固定爪和一个活动爪，固定爪固定安装在机械手臂210的操作端，活动爪与直线驱动单元230相连以便在直线驱动单元230的驱动下靠近或远离固定爪。工业机器人200可以采用三轴、四轴、五轴或六轴机器人，针对不同数量的轴，夹取预制线时的控制程序略有差异，具体根据选用的协助机械人种类具体调整。优选的，工业机器人200采用六轴机器人以便增大空间内的活动范围及运行自由度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种预制线焊装系统，其特征在于，包括预制线上料机、工业机器人及焊接装置，所述预制线上料机用于自动推送盛放预制线的物料盘，所述工业机器人用于从所述预制线上料机推送的物料盘中抓取预制线并将其插装在泵浦源的电源插针上，所述焊接装置用于将所述预制线和所述泵浦源的电源插针焊接在一起。

2.根据权利要求1所述的预制线焊装系统，其特征在于，所述预制线上料机包括操作台、第一升降机构、第二升降机构及平移机构，所述操作台设有上料口及下料口，所述第一升降机构和所述第二升降机构均安装在所述操作台的台面下方，所述第一升降机构用于将物料盘推送至所述上料口，所述第二升降机构用于将空物料盘移离所述下料口，所述平移机构安装在所述操作台的台面上方，用于将空物料盘从所述上料口移送至所述下料口。

3.根据权利要求2所述的预制线焊装系统，其特征在于，所述第二升降机构与所述第一升降机构结构相同，均包括托板及第一直线驱动装置，所述托板用于放置物料盘，所述第一直线驱动装置与所述托板相连用以驱动所述托板沿所述操作台的高度方向上下移动。

4.根据权利要求2所述的预制线焊装系统，其特征在于，所述第一升降机构与所述第二升降机构并行设置或背对设置在所述操作台的底部。

5.根据权利要求2所述的预制线焊装系统，其特征在于，所述平移机构包括第二直线驱动装置及空盘拾取装置，所述空盘拾取装置与所述第二直线驱动装置相连以便在所述第二直线驱动装置的驱动下在所述上料口与所述下料口之间来回移动。

6.根据权利要求5所述的预制线焊装系统，其特征在于，所述空盘拾取装置包括基座及安装在所述基座上的多个吸嘴，所述基座滑动安装于所述操作台并与所述第二直线驱动装置的动力端相连。

7.根据权利要求5所述的预制线焊装系统，其特征在于，所述平移机构还包括提升装置，所述提升装置与所述空盘拾取装置相连以驱动所述空盘拾取装置上下运动，所述第二直线驱动装置与所述提升装置相连。

8.根据权利要求2至7任一项所述的预制线焊装系统，其特征在于，所述操作台的背面在所述上料口处安装有挡板，所述挡板包括固定安装于所述操作台的第一挡板及活动安装于所述操作台的第二挡板，所述第一挡板与所述第二挡板相互配合以定位所述物料盘的位置。

9.根据权利要求2至7任一项所述的预制线焊装系统，其特征在于，还包括两块导向板，两块所述导向板与所述上料口和所述下料口对应设置，每一所述导向板上构造有用于与运输小车的车轮适配的滑槽，所述导向板上安装有用于检测运输小车是否到位的行程开关。

10.根据权利要求1所述的预制线焊装系统，其特征在于，所述工业机器人包括机械手臂及安装在所述机械手臂的操作端的预制线拾取机构，所述预制线拾取机构包括两个夹爪及两个直线驱动单元，每一所述直线驱动单元与一个所述夹爪相连以便驱动所述夹爪夹紧预制线。

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