CN213046874U - 一种磁共振系统全向移动底盘及移动式磁共振系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种磁共振系统全向移动式底盘及移动式磁共振系统，该磁共振系统全向移动底盘包括：底盘支架、若干个驱动轮组件、供电器和控制器；其中，驱动轮组件设置在底盘支架的底部，用以带动底盘支架全向移动；底盘支架上开设有存储空间，供电器和控制器沿底盘支架的长度方向并排设置在存储空间内。本实用新型实现该磁共振系统的轻松自由移动，增加磁共振系统使用空间灵活性，可使得该磁共振系统移动至待检测对象所在位置处，例如可移动至患者床旁进行磁共振诊察，避免了不便待检测对象的行走和移动进而避免了对待检测对象的二次损伤，同时，减轻了医院人力资源的负担，从而提高了该磁共振系统的使用便利性和使用范围。

Description

一种磁共振系统全向移动底盘及移动式磁共振系统

技术领域

本实用新型涉及磁共振技术领域，具体而言，涉及一种磁共振系统全向移动式底盘及移动式磁共振系统。

背景技术

目前市场上磁共振系统均为固定安装形式，磁体等相关功能部件需要安装在固定的磁共振屏蔽室内，现有机柜较大故放置在磁共振屏蔽室外，需要做磁共振检查患者都需要被送到核磁检查室内进行扫描检查，但对于一些特殊患者由于治疗需要不方便进行长距离移动，特别是ICU病房内患者和某些急诊患者，这对其扫描检查带来很大的不便也可能对其进行造成二次损伤。还有一些专科诊室患者需要做磁共振检查时也需要到固定式磁共振诊察室内进行排队检查，增加患者就诊时间，可能延误其治疗也带来了很多不便。

发明内容

鉴于此，本实用新型提出了一种磁共振系统全向移动式底盘及移动式磁共振系统，旨在解决现有磁共振系统固定式安装给患者扫描检查带来很多不便的问题。

一方面，本实用新型提出了一种磁共振系统全向移动底盘，该磁共振系统全向移动底盘包括：底盘支架、若干个驱动轮组件、供电器和控制器；其中，所述驱动轮组件设置在所述底盘支架的底部，用以带动所述底盘支架全向移动；所述底盘支架上开设有存储空间，所述供电器和所述控制器沿所述底盘支架的长度方向并排设置在所述存储空间内。

进一步地，上述磁共振系统全向移动底盘，所述驱动轮组件为AGV轮组件，其包括：轮毂减速机和轮毂支架；其中，所述轮毂减速机作为驱动轮，其设置在所述轮毂支架上，并且，所述轮毂支架通过回转支承可转动地连接在所述底盘支架上，所述回转支承上连接有转向电机，用以提供所述回转支承转动的动力，以带动所述轮毂减速机进行转向；所述轮毂减速机上连接有驱动电机，用以驱动所述轮毂减速机转动。

进一步地，上述磁共振系统全向移动底盘，所述回转支承上设有转向编码器，用以检测所述回转支承转动的角度，以检测轮所述轮毂减速机的偏转角度；和/或，所述驱动电机上设有旋转编码器，用以检测所述驱动电机的转速和旋转圈数。

进一步地，上述磁共振系统全向移动底盘，所述底盘支架的底部设有辅助轮组件，用于对所述底盘支架进行辅助支撑以分担所述驱动轮组件的承重载荷。

进一步地，上述磁共振系统全向移动底盘，所述驱动轮组件为一对，其于所述底盘支架的中间位置沿所述底盘支架的宽度方向并排设置在所述底盘支架底部下方的两侧，并且，所述辅助轮组件为四个且分别设置在所述底盘支架的四角位置。

进一步地，上述磁共振系统全向移动底盘，所述驱动轮组件为一对，其于所述底盘支架的底部设置在所述底盘支架的对角位置，并且，所述辅助轮组件为两个且分别设置在所述底盘支架的另一对角线位置。

进一步地，上述磁共振系统全向移动底盘，所述驱动轮组件为两对，其于所述底盘支架的底部分别设置在所述底盘支架的四角位置。

进一步地，上述磁共振系统全向移动底盘，所述驱动轮组件为麦克纳姆轮组件，其包括：麦克纳姆轮、驱动轮支架和伺服电机；其中，所述麦克纳姆轮可转动地连接在所述驱动轮支架，并且，所述伺服电机与通过减速机所述麦克纳姆轮相连接，用以驱动所述麦克纳姆轮转动，以实现所述麦克纳姆轮的行走。

本实用新型提供的磁共振系统全向移动底盘，通过供电器为驱动轮组件的运动提供能源动力，并通过控制器控制驱动轮组件，以控制底盘支架的运动，实现底盘支架的移动功能；同时，底盘支架上开设有存储空间，供电器和控制器沿底盘支架的长度方向并排设置在存储空间内，用以将供电器和控制器容纳在存储空间内，以避免供电器和控制器干涉底盘支架上方支撑的零部件，使得该磁共振系统结构紧凑，实现集成化设计。该全向移动底盘的设置可实现该磁共振系统的轻松自由移动，增加磁共振系统使用空间灵活性，可使得该磁共振系统移动至待检测对象所在位置处，只需对待检测对象进行搬运至病床机构上即可对待检测对象进行扫描检查例如可移动至患者床旁进行磁共振诊察，避免了不便待检测对象的行走和移动进而避免了对待检测对象的二次损伤，同时，减轻了医院人力资源的负担，从而提高了该磁共振系统的使用便利性和使用范围。

另一方面，本实用新型还提出了一种移动式磁共振系统，该移动式磁共振系统设置有上述的磁共振系统全向移动底盘。

进一步地，上述移动式磁共振系统，所述磁共振系统全向移动底盘的底盘支架包括：用以支撑磁体的磁体支架和用以支撑病床机构的联体机柜；其中，所述磁体支架上设有沿所述磁体支架的宽度方向贯穿的安装通孔，所述供电器和所述控制器沿所述磁体支架的长度方向并排插接在所述安装通孔内。

由于磁共振系统全向移动底盘具有上述效果，所以具有该磁共振系统全向移动底盘的移动式磁共振系统也具有相应的技术效果。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的移动式磁共振系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的扫描机构、联体机柜和床板机构等相关零部件之间的其一状态的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的扫描机构、联体机柜和床板机构等相关零部件之间的另一状态的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的扫描机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的扫描机构的横截面图；

图6为本实用新型实施例提供的联体机柜的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的全向移动底盘的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的全向移动底盘的仰视图；

图9为本实用新型实施例提供的全向移动底盘的又一仰视图；

图10为本实用新型实施例提供的全向移动底盘的再一仰视图；

图11为本实用新型实施例提供的移动式磁共振系统的又一结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的移动式磁共振系统运动方位示意图；

图13为本实用新型实施例提供的AGV轮的其中一个方向的轴测图；

图14为本实用新型实施例提供的AGV轮的另外一个方向的轴测图；

图15为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮组件的轴测图；

图16为本实用新型实施例提供的病床机构的结构示意图；

图17为本实用新型实施例提供的病床机构的横截面图；

图18为本实用新型实施例提供的病床导向定位组件的横截面图；

图19为本实用新型实施例提供的锁紧件的结构示意图；

图20为本实用新型实施例提供的病床底板组件的结构示意图；

图21为本实用新型实施例提供的床板导向组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互

组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

参见图1至图3，其示出了本实用新型实施例提供的移动式磁共振系统的优选结构。如图所示，该移动式磁共振系统包括：扫描机构1、联体机柜2和全向移动底盘3；其中，

为便于该磁共振系统的移动，全向移动底盘3上设有扫描机构1和联体机柜2，用以带动扫描机构1和联体机柜2整体在地面或工作面上进行移动，以便该磁共振系统整体移动至第一预设位置处例如患者床旁进行磁共振诊察，全向移动底盘3的设置可实现该磁共振系统的轻松自由移动，增加磁共振系统使用空间灵活性，可使得该磁共振系统移动至待检测对象5所在位置处，只需对待检测对象5进行搬运至病床机构4上即可对待检测对象5进行扫描检查例如可移动至患者床旁进行磁共振诊察，避免了不便待检测对象5的行走和移动进而避免了对待检测对象5的二次损伤，同时，减轻了医院人力资源的负担，从而提高了该磁共振系统的使用便利性和使用范围。

扫描机构1设置在联体机柜2的一侧，并且，扫描机构1与联体机柜2相连接。具体地，联体机柜2的顶壁位置与扫描机构1的第一开口位置相适配，以便联体机柜2上方支撑的病床机构4滑动至扫描机构1的第一开口内的成像区域处对病床机构4上承载的待检测对象5进行扫描检查；其中，待检测对象5可以为患者。其中，联体机柜2不仅可作为联体机柜即控制柜，用以放置各个电控部件，亦可作为支撑机构，以对病床机构4进行支撑，节约病床安装空间，使得该磁共振系统结构更加紧凑，便于该系统的移动应用。该联体机柜2可连接在扫描机构1的磁体支架13上，以使该磁共振系统整体结构紧凑，亦可减短该联体机柜和扫描机构1的磁体11之间的连接线缆，进而便于两者之间的连线安装与维护保养。

所述扫描机构1设有空腔结构14，并且，所述扫描机构1的侧壁上设有贯穿于所述空腔结构的第一开口，所述第一开口朝向所述联体机柜2的方向（如图2所示的右侧）设置。具体地，扫描机构1的中间位置设置有沿横向（如图2所示的水平方向）设置的空腔结构14，该空腔结构14可在朝向联体机柜2的一侧（如图2所示的右侧）设有第一开口，以便病床机构4以及其上承载的待检测对象5滑动至空腔结构14内进行扫描成像。

病床机构4可滑动地连接在扫描机构1的空腔结构14内和联体机柜2的顶壁上，即病床机构4沿该磁共振系统的横向（如图1所示的水平方向）可滑动地连接在扫描机构1的第一开口内和联体机柜2的顶壁上，以便对病床机构4上承载的待检测对象5进行扫描检查，也就是说，联体机柜2用以对病床机构4进行支撑定位。

病床机构4罩设有病床屏蔽舱6，用以对病床机构4上承载的待检测对象5进行扫描屏蔽。优选地，病床屏蔽舱6为多节伸缩结构，即其包括固定段61和若干段伸缩段62，固定段61固定连接在病床机构4的自由端（如图3所示的右端），伸缩段62依次套设在固定段61的外部，并与固定段61、病床机构4可滑动地相连接，以便回缩至固定段61的外部（如图2所示的位置），进而便于对待检测对象5进行摆位操作，或以便伸出使得各段之间对接后罩设在病床机构4的上方形成磁共振系统的电屏蔽装置。病床屏蔽舱6为多节伸缩式机构可以减小病床屏蔽舱6打开即回缩时整体长度尺寸，为医生摆位工作提供更大的操作空间。

继续参见图3和图4，扫描机构1包括：磁体11和屏蔽装置12；其中，屏蔽装置12罩设在磁体11的外围，以将磁体11包裹在屏蔽装置12内，即屏蔽装置12在磁体11壁面上形成包围圈。具体地，磁体11可以为横置的环形结构，以便于待检测对象5移动至磁体11的中间的扫描通孔111处进行核磁扫描，扫描通孔111即作为空腔结构，以实现待检测对象5的扫描；本实施例中磁体11为横置的四边形环柱结构，即长方体结构沿其水平轴线（相对于图4所示的位置而言）位置挖除一小贯穿该长方体长度方向的长方体，以形成横置的环柱形结构，其横截面即垂直于水平轴线的平面为四边形环状结构。屏蔽装置12为与磁体11结构相适配的环柱形结构，以将磁体11封闭地包裹在内，避免外界信号对磁体11成像干扰，亦可屏蔽磁体11的静磁场，避免对周围设备和人员产生静磁场危害；本实施例中，屏蔽装置12包括在磁体11外周设置的外屏蔽件121、内周设置的内屏蔽件122和磁体11两侧侧壁（如图4所示的左右侧壁）两侧设置的两个环形侧屏蔽件123，三者连接以形成内部中空的环柱形封闭式结构，即环柱形壳体屏蔽结构，用以将呈环柱形结构的磁体11包裹在内。磁体11在扫描过程中无辐射，不会对待检测对象5及医护人员造成伤害，并且可以连续对待检测对象5进行多次扫描，监控待检测对象5病灶恢复情况。

为对磁体11和屏蔽装置12进行支撑，优选地，屏蔽装置12的底部设置有支撑支架13，以起到支撑作用。具体地，支撑支架13可采用高强度材料制作而成，用于支撑磁体11全部重量和屏蔽装置12的安装，当然，支撑支架13亦可与联体机柜2相连接，可通过挂接或其他方式实现固定连接，以使该磁共振系统结构紧凑，安装场地占用空间小。

继续参见图3至图5，屏蔽装置12包括若干层用以屏蔽磁体磁场的磁屏蔽层124和若干层用以屏蔽外界信号的电屏蔽层125，并且，最外层为电屏蔽层125。

具体地，电屏蔽层125和磁屏蔽层124均可以为一层或多层，电屏蔽层125和磁屏蔽层124之间的排列顺序和层数可以根据实际情况确定，例如可以根据该磁共振系统的工作需求以及对磁场和电信号的要求确定，即电屏蔽层125层数越多，其屏蔽电效果越好，磁屏蔽层124层数越多，其屏蔽磁效果越好，例如国家安全法规要求磁铁屏蔽时外侧磁场强度低于5高斯，故可据此进行磁屏蔽层124的层数的确定；而对于电屏蔽层125和磁屏蔽层124之间的排列顺序而言，各层电屏蔽层125可依次设置在各层磁屏蔽层124外部或内部，当然两者之间亦可间隔设置，本实施例中对其不作任何限定；为提高该磁共振系统的屏蔽电效果，优选地，远离磁体11的最外层为电屏蔽层125，以便整体对磁体11进行保护避免磁体11受外界电信号的影响提高该屏蔽装置12的屏蔽电效果，还可使得该电屏蔽层125与病床屏蔽舱6相连通，以便在待检测对象5进行核磁扫描时形成整体封闭式电屏蔽，进而将磁体11和待检测对象5进行整体屏蔽，还便于电屏蔽层125和病床屏蔽舱6之间的连接。

如图4所示，本实施例中以一层电屏蔽层125和两层磁屏蔽层124为例进行说明，并且，电屏蔽层125设置在最外层，两层磁屏蔽层124依次设置在电屏蔽层125的内部。其中，最外层和最内层是相对于磁体11而言的，即离磁体11距离最近为最内层，离磁体11距离最远为最外层。其中，电屏蔽层125可以为导电层，即主要由导电良好的铜板等材料制作而成，磁屏蔽层124可以为导磁层，即主要由纯铁、坡莫合金等高导磁材料组成。当然，屏蔽装置12亦可为单层，其可由导电性能良好并且导磁性能好的材料制作而成，以便既能满足电屏蔽性能又能满足磁屏蔽性能。

显然可以得知，电屏蔽层125可以屏蔽外界电磁信号，防止其对核磁成像干扰；同时，最外层为电屏蔽层125可整体对磁体11进行保护避免磁体11受外界电信号的影响提高该屏蔽装置12的屏蔽电效果，还可使得该电屏蔽层125与病床机构4的病床屏蔽舱6相连通，以便在待检测对象5进行核磁扫描时形成整体封闭式电屏蔽，进而将磁体11和待检测对象5进行整体屏蔽，且便于电屏蔽层125和病床屏蔽舱6之间的连接。磁屏蔽层124可以屏蔽磁体11的外磁场，可保护外部的设备和人员不受磁体11磁场的影响，以便保护外部人员的安全。

本实施例中，为提高该屏蔽装置12的屏蔽电磁的效果，优选地，任意相邻两层屏蔽层之间相互间隔设置，即确保任意两层屏蔽层之间相互隔离以便不连通，以便避免两层屏蔽层之间连通影响其屏蔽电的效果，例如本实施例中内层两层磁屏蔽层124之间相互不连通，而若磁屏蔽层124之间连通，其屏蔽磁场的效果相当于一层磁屏蔽层124，达不到两侧磁屏蔽层屏蔽磁场的效果，同时，两侧不连通的磁屏蔽层124中各层均有屏蔽电的效果，但是，如果两侧磁屏蔽层124相连通则使得各层磁屏蔽层124的屏蔽电的效果消失，也就是说，两侧相连通的磁屏蔽层124与两层不连通的磁屏蔽层124相比，屏蔽电效果消失，屏蔽层效果大大降低及仅为不连通的磁屏蔽层124一半；对于，相邻两层电屏蔽层125之间或相邻的电屏蔽层125和磁屏蔽层124之间，其连通导致屏蔽电效果降低。其中，屏蔽层可以为电屏蔽层125或磁屏蔽层124。其中，任意相邻两层屏蔽层可以为相邻设置的两层电屏蔽层125、相邻设置的两层磁屏蔽层124或相邻设置的电屏蔽层125和磁屏蔽层124。

继续参见图5，各层电屏蔽层125和/或磁屏蔽层124均上均设置有龙骨层126，或，任意相邻两层屏蔽层之间设置有龙骨层126，用以对电屏蔽层125和/或磁屏蔽层124进行支撑，还用以对磁体11进行支撑。具体地，龙骨层126作为支架进行电屏蔽层125和/或磁屏蔽层124的支撑，各层电屏蔽层125和磁屏蔽层124可各对应设置一个龙骨层126，电屏蔽层125和磁屏蔽层124可贴设在其对应的龙骨层126的同一侧，例如如图5所示，各层屏蔽层均贴设在其对应的龙骨层126的外壁上。其中，龙骨层126作为屏蔽层框架结构进行屏蔽层的支撑，其可以由导电非导磁材料例如铝合金、铜、不锈钢等制作而成，以避免屏蔽层之间的磁的传导，进而确保该屏蔽装置的磁屏蔽效果，当然，龙骨层126亦可由不导电不导磁的材料制作。

在本实施例中，为确保任意两层屏蔽层之间不连通，优选地，任意两层龙骨层126之间和/或磁体11与最内层龙骨层126之间设置有隔离层127，在隔离层127内可设置若干个隔离支架128，用以实现隔离和支撑，也就是说，任意两层龙骨层126之间和/或磁体11与最内层龙骨层126之间的空气作为隔离层127进行任意相邻两层屏蔽层之间的隔离不连通或屏蔽层与磁体11之间隔离不连通。其中，隔离支架128可采用绝缘材料例如PVC（Polyvinylchloride，聚氯乙烯）制作。其中，龙骨层126和隔离支架128亦作为磁体11的支点对磁体11进行支撑。

参见图6，其为本实用新型实施例提供的联体机柜的结构示意图。如图所示，该联体机柜2包括：卧式柜体21和若干个沿卧式柜体21的长度方向并排设置的电控部件22。

继续参见图6和图1，卧式柜体21横卧在地面、工作面或全向移动底盘3上，也就是说，其长度大于其高度，不仅可降低该联体机柜2整体的重心高度，而且能够适应该磁共振系统的病床机构4的安装高度，同时使得该磁共振系统结构紧凑，方便于全向移动底盘3的安装及移动。卧式柜体21可选用无磁材料加工制作而成，以便与扫描机构1联体安装时不会对磁体11的磁场产生干扰，能够保证核磁成像的质量，同时也不会产生安装过程中磁场吸力的安全问题。卧式柜体21可以为框架结构，亦可为两端或一端开口的中空壳体，以便于电控部件22自卧式柜体21的开口端插入。

电控部件22包括电源221、匀场装置222、梯度装置223、射频装置224、谱仪225等，本实施例中以三个梯度装置223为例进行说明，当然亦可为其他数量例如一个或多个，其他电控部件亦可为一个或多个。电源221用于为整套磁共振系统进行供电，匀场装置222用以改善磁体11产生的磁场均匀度，梯度装置223用于磁共振系统扫描时梯度信号的发射，使系统产生梯度磁场；射频装置224用于提供磁共振系统使组织内质子旋转所需的射频场及射频功率，接收该射频场激发后核自旋在磁场中震动产生的感应电动势，并将该信号传输到谱仪进行处理；谱仪225用于磁共振系统扫描序列信号的发射接收及信号处理，是磁共振成像的关键部件。为便于该联体机柜的安装和维护，各个电控部件22的安装面均可设置在卧式柜体21的同一开口侧（如图6所示的前侧面），各个电控部件22可通过电控部件22上的安装面板固定至卧式柜体21上；当然，各电控部件22的接线端也在同一面，以便于相互间接线简单清晰。

卧式柜体21内可设有若干个内隔板（图中未示出），并且，内隔板沿卧式柜体21的长度方向（如图6所示的水平方向）并排且间隔设置，用于将卧式柜体21的内部沿卧式柜体21的长度方向分隔成多个存放格，以分别放置电控部件22。各个存放格的同一侧设置有安装板（图中未示出），用以固定电控部件22，以便电控部件22的安装面板通过螺钉固定至安装板上。其中，各电控部件22均与该系统的控制模块和供电模块电连接，以实现该系统的扫描成像。

由此可知，本实施例中提供的联体机柜，通过卧式柜体21横卧在地面、工作面或全向移动底盘3上，不仅可降低该联体机柜整体的重心高度，而且能够适应该磁共振系统的病床机构4的安装高度，并且与扫描机构1的磁体支架13连接增加该磁共振系统整体的结构紧凑性；各个电控部件22沿卧式柜体21的长度方向并排设置，以使该磁共振系统结构紧凑，安装场地占用空间小，方便于全向移动底盘3的安装及移动。

参见图1和图7，全向移动底盘3包括：底盘支架31、若干个驱动轮组件32、供电器33和控制器34；其中，驱动轮组件32设置在底盘支架31的底部，用以带动底盘支架31全向移动。具体地，驱动轮组件32设置且连接在底盘支架31的底部，为底盘支架31运动提供动力，以带动底盘支架31进行全向移动，进而实现该磁共振系统整体的全向移动，即包括前后运动、左右横移运动、转弯运动以及围绕该磁共振系统中心进行的原地旋转运动。

底盘支架31上开设有存储空间311，供电器33和控制器34沿底盘支架31的长度方向（如图7所示的水平方向）并排设置在存储空间311内，用以将供电器33和控制器34容纳在存储空间311内，以避免供电器33和控制器34干涉底盘支架31上方支撑的零部件。具体地，如图7所示，存储空间311可以为底盘支架31顶壁开设的凹槽结构，其深度大于供电器33和控制器34的厚度，以避免供电器33和控制器34凸设在底盘支架31外，进而避免供电器33和控制器34干涉底盘支架31上安装支撑的该磁共振系统的其他零部件例如扫描机构1和联体机柜2，实现该磁共振系统的集成化设计。供电器33用以为底盘支架31的运动提供能源动力，控制器34用以控制驱动轮组件32，以控制底盘支架31的运动，实现底盘支架31的移动功能。

为了提高该底盘支架31的运动平稳性，优选地，底盘支架31的底部还设有辅助轮组件35，用于该磁共振系统的辅助支撑分担驱动轮组件32的承重载荷，在驱动轮组件32驱动下辅助该磁共振系统进行运动；辅助轮组件35数量根据底盘支架31的大小和驱动轮组件32的位置和数量设置，即辅助轮组件35数量根据需要设置，而非仅仅是图7中的四个，亦可如图9所示的两个或其他数量。

参见图7至图10，驱动轮组件32可以为一对或多对，以便实现该底盘支架31的全向稳定地移动。具体地，如图7和图8所示，驱动轮组件32为一对，其于底盘支架31的中间位置沿底盘支架31的宽度方向并排设置在底盘支架31底部下方的前后两侧（如图8所示的上下两侧），此时，为确保底盘支架31的运动平稳性，底盘支架31的四角位置分别设置一个辅助轮组件35；如图9所示，一对驱动轮组件32亦可于底盘支架31的底部设置在底盘支架31的对角位置即呈对角线方式布置，另一对角线上两个角位置各设一个辅助轮组件35；如图10所示，驱动轮组件32为两对，其于底盘支架31的底部设置在底盘支架31的四角位置，此时无需辅助轮组件35的设置；当然驱动轮组件亦可为其他数量，本实施例中对其不做任何限定。

参见图11，底盘支架31亦可包括：磁体支架13和联体机柜2，即驱动轮组件32、供电器33、控制器34、辅助轮组件35均安装在磁体支架13或联体机柜2上，例如供电器33和控制器34可沿磁体支架13的长度方向（相对于图11所示的位置而言）插接在磁体支架13上开设的安装通孔131内，驱动轮组件32和辅助轮组件35安装在磁体支架13或联体机柜2的底部，例如，两个驱动轮组件32呈对角形式设置在磁体支架13的底部，磁体支架13的另一对角线各设置一个辅助轮支架35，并且，联体机柜2的底部亦设置一个或多个辅助轮组件35，当然，亦可为其他布局方式，例如，磁体支架13的底部四角各设一个驱动轮组件32，即驱动轮组件32呈四角方式布置在磁体支架13的底部，且联体机柜2的底部设置一个或多个辅助轮组件35。在此实施例中，以将驱动轮组件32、供电器33、控制器34、辅助轮组件35安装在的磁体支架13和联体机柜2上，使该系统整体结构更加的紧凑，应用更加灵活，使得该磁共振系统方便灵活的移动，增加该磁共振系统使用空间灵活性，亦可实现病人床旁磁共振诊察。

继续参见图7，辅助轮组件35包括辅助轮351和辅助轮支架352，辅助轮351可转动地连接在辅助轮支架352上。具体地，辅助轮支架352为倒U型结构，其顶板可通过螺栓或焊接固定在底盘支架31的底壁上，辅助轮351可设置在该倒U形结构的U型槽内，并可转动地连接在该U型结构的两个侧板上。其中，辅助轮351为万向轮，能够使该全向移动底盘3移动时更为灵活。

本实施例中，驱动轮组件32可以为AGV轮组件，或麦克纳姆轮组件。如图10所示，对于四个麦克纳姆轮组件呈四角设置而言，当进行底盘支架31移动时需要通过控制器34，分别控制四个麦克纳姆轮组件的麦克纳姆轮3211的转向和转速进行运动，进而实现底盘支架31的前进、后退、左右平移、转向和原地旋转运动；在此四角布局方式中，各个驱动轮组件32亦可为AGV轮组件。如图8和图9所示，其分别示出了两个AGV轮组件结构两种布局方式，两种布局形式均采用两个AGV轮组件进行驱动，通过辅助轮组件35进行待检测对象分担支撑，其中辅助轮组件35的辅助轮351采用万象轮结构，这样可以减小运动转向中辅助轮351的阻力，使得底盘支架31转向灵活；两轮驱动形式亦通过控制器34来分别控制两个AGV轮组件的转向、转速和偏摆角度进行全向运动，从而实现底盘支架31的前进、后退、左右横移、转向和原地旋转运动，如图12所示，其示出了图11中布局方式的驱动方式，图12中箭头表示底盘支架31的可移动或旋转方向，其中间黑点表示设备中心，即旋转中心；其中，图8中，对角布局方式中，驱动轮组件32也可以为麦克纳姆轮组件。

参见图13和图14，其示出了AGV轮组件的优选结构；如图所示，该AGV轮组件包括：回转支承3201、轮毂减速机3202、驱动电机3203、旋转编码器3204、转向电机3205、电磁离合器3206、轮毂支架3207和转向编码器3208；其中，

轮毂减速机3202设置在轮毂支架3207上，并且，轮毂支架3207通过回转支承3201可转动地连接在底盘支架31上，以带动轮毂减速机3202进行转向，进而实现该磁共振系统的转向运动和原地旋转。具体地，轮毂减速机3202的外圈即外壁进行包胶改进以构成行走轮，并通过转动轴可转动地安装在轮毂支架3207上，用于支撑底盘支架31进行移动行走，也就是说，轮毂减速机3202即作为减速机用以降低驱动电机3203的输出转速，还作为驱动轮；其中，包胶材料为聚氨酯材料，即在轮毂减速机3202的外圈上包覆聚氨酯材料，能使轮毂减速机3202很好的贴紧地面，提供足够的静摩擦系数，防止打滑。其中，电磁离合器3206的离合器内毂（图中未示出）与驱动电机3203的输出轴相连接，电磁离合器3206的离合器外毂（图中未示出）与轮毂支架3207相连接，以通过电磁离合器3206的分离和结合实现驱动电机3203和轮毂支架3207的分离和结合，以在轮毂减速机3202行走时切断驱动电机3203和轮毂支架3207，实现驱动电机3203的正常运动，进而实现轮毂减速机3202的正常行走，并在停车时结合驱动电机3203和轮毂支架3207，实现对驱动电机3203的刹车，以避免底盘支架31的自动运动。

轮毂减速机3202上连接有驱动电机3207，用以驱动轮毂减速机3202转动，以实现轮毂减速机3202的行走，进而驱动底盘支架31移动。具体地，驱动电机3203可以是任何适当类型的电机，优选为直流电机。为便于检测底盘支架31的移动速度和行走路程，优选地，驱动电机3203上设有旋转编码器3204，用以检测驱动电机的转速和旋转圈数，以便通过与该旋转编码器3204的数据处理模块等进行底盘支架31的移动速度和行走路程；旋转编码器3204可以与控制器34相连接，以将旋转编码器3204检测的驱动电机的转速和旋转圈数发送给控制器34，以便控制器34对其进行计算，并据此进行驱动电机3207的控制，进而实现底盘支架31的移动速度和行走路程的精确控制。

回转支承3201上连接有转向电机3205，用以提供回转支承3201转动的动力，以带动轮毂支架3207及轮毂支架3207上的轮毂减速机3202进行偏转即转向，即实现轮毂减速机3202即驱动轮的偏转，进而实现底盘支架31不同方向的运动功能和原地旋转功能。为便于检测底盘支架31的转向位置，优选地，回转支承3201上设有转向编码器3208，用以检测回转支承3201转动的角度，以检测轮毂减速机3202即驱动轮的偏转角度，进而实现底盘支架的转向位置的精确控制；转向编码器3208可以与控制器34相连接，以将转向编码器3208检测的偏转角度发送给控制器34，以便控制器34据此进行转向电机3205的控制，进而实现底盘支架31的转向位置的精确控制。

在本实施例中，转向电机3205、电磁离合器3206和转向编码器3208设置在轮毂支架3207的同一侧，并且，驱动电机3203和旋转编码器3204设置在轮毂支架3207的另一侧。

继续参见图13和图14，回转支承3201采用外齿圈轴承形式，其包括：轴承外齿圈32011、轴承内齿圈32012；其中，

轴承外齿圈32011套设在轴承内齿圈32012的外部与轴承内齿圈32012啮合连接。具体地，轴承内齿圈32012固定连接在底盘支架13上，轴承内齿圈32012的外壁与轴承外齿圈32011的内壁相啮合，轮毂支架3207固定连接在轴承外齿圈32011上；并且，轴承外齿圈32011的外壁上设有齿，转向电机3205通过轴齿轮32013与轴承外齿圈32011外圈的齿相啮合，以便带动轴承外齿圈32011转动，进而带动轴承外齿圈32011上连接的轮毂支架3207和轮毂支架3207上的轮毂减速机3202偏转；转向编码器3208可通过编码器连接齿轮32014与轴承外齿圈32011外圈的齿相啮合，用以通过检测编码器连接齿轮32014的转动角度来获取轴承外齿圈32011的转动角度，即轮毂减速机3202的偏转角度。

参见图15，其示出了麦克纳姆轮组件的优选结构；如图所示，麦克纳姆轮组件包括：麦克纳姆轮3211、驱动轮支架3212、减速机3213、伺服电机3214；其中，麦克纳姆轮3211可转动地连接在驱动轮支架3212，并且，伺服电机3214通过减速机 3213与麦克纳姆轮3211相连接，用以驱动麦克纳姆轮 3211转动，以实现麦克纳姆轮 3211的行走。具体地，麦克纳姆轮3211安装在减速机3213输出端，依据使用场地和承载重量不同可以采用橡胶轮或金属轮毂外包聚氨酯层轮子。伺服电机3214安装在减速机3213动力输入端，为驱动底盘支架31的运动提供动力，通过减速机3213降速增扭后将动力传输给麦克纳姆轮3211进行驱动行走。采用伺服电机3214可以通过控制器34准确控制伺服电机3214旋转方向和转速从而控制麦克纳姆轮 3211的转向和转速，通过每个麦克纳姆轮 3211转向和转速进而控制底盘支架31的运动方向和速度。麦克纳姆轮 3211通过驱动轮支架 3212与底盘支架31安装，用于承载一体化磁共振系统，同时驱动底盘支架31进行运动。

参见图16和图17，其示出了本实用新型实施例提供的病床机构的优选结构。如图所示，病床机构4包括：病床导向定位组件41、病床底板组件42和床板43；其中，

床板43沿病床底板组件42的长度方向可滑动地设置在病床底板组件42的上方，用以带动床板43上承载的待检测对象5往复移动，以使待检测对象5滑动至成像区域处进行扫描检查。具体地，床板43用于待检测对象5的支撑，可以支撑待检测对象5进入到扫描机构1中进行扫描成像；床板43与病床底板组件42沿病床底板组件42的长度方向（即该磁共振的横向，如图16中双箭头指示的方向）。病床底板组件42连接在联体机柜2的上方，或部分置于扫描机构1上且部分置于联体机柜2上，即通过联体机柜2对病床底板组件42进行支撑，进而实现床板43的支撑。

病床导向定位组件41设置在病床底板组件42上，用以对床板43的滑动进行导向并在床板43滑动至第二预设位置时对床板进行锁紧，以实现床板43的定位。具体地，病床导向定位组件41可以为两个，其沿病床底板组件42的宽度方向分别设置在病床底板组件42的两侧（如图17所示的左右两侧），以便提高其导向和锁紧的稳定性。其中，第二预设位置可以为扫描成像区域亦可为其他位置，本实施例中对其不做任何限定。

为进一步确保床板43滑动的稳定性，优选地，床板43和病床底板组件42之间设有床板导向组件44，用以对床板43的滑动进行导向。具体地，床板导向组件44可以设置在床板43宽度方向的中间位置，以与病床导向定位组件41协同对床板43的滑动进行导向。

为使得床板43滑动的灵活性，优选地，床板43和病床底板组件42之间设置有支撑滚轮45，以实现床板43和病床底板组件42之间的滚动摩擦，减小床板43和病床底板组件42之间的摩擦力，使得床板43相对于病床底板组件42沿病床底板组件42长度方向的滑动更容易，进而提高床板43滑动的灵活性，尤其是在床板43上承载有待检测对象5时，可便于实现床板43的滑动。其中，支撑滚轮45可以为若干对且各对之间沿病床底板组件42的长度方向并排设置，每对中的两个可沿病床底板组件42宽度方向分别设置在两组病床导向定位组件41和中间的床板导向组件44之间，以进一步增加床板43滑动的灵活性和稳定性。并且，支撑滚轮45可以为滚动轮结构亦可为牛眼轮结构，本实施例中对其不做任何限定。

继续参见图17至图19，病床导向定位组件41包括：若干个导向定位座411、滑动导向轴412和锁紧件413；其中，

滑动导向轴412沿床板43的长度方向设置在床板43的底壁上。具体地，滑动导向轴412可以为球形结构，其可通过固定螺钉414或其他连接件固定连接在床板43的底壁上，以便滑动导向轴412凸设在床板43的底部。当然，滑动导向轴412与床板43之间亦可通过焊接连接固定，本实施例中对其不做任何限定。

各导向定位座411沿滑动导向轴412的长度方向并排且间隔设置，并且，各导向定位座411的顶部设有第二开口4111，其与滑动导向轴412相配合，用以对床板43的滑动进行导向。具体地，导向定位座411可通过螺钉或其他连接件固定连接在病床底板组件42的顶壁上，且位于滑动导向轴412的正下方，以便实现导向作用。当然，导向定位座411与病床底板组件42之间亦可通过焊接连接固定，本实施例中对其不做任何限定。其中，第二开口4111沿滑动导向轴412长度方向贯穿于导向定位座411，以使滑动导向轴412可滑动地连接在第二开口4111内，进而实现对床板43的导向。

锁紧件413与导向定位座411一一对应设置，并且，相对应的锁紧件413设置在导向定位座411上，用以对导向定位座411施加锁紧力，以使导向定位座411锁紧滑动导向轴412，进而实现床板43的锁紧和定位。具体地，锁紧件413可实现通过对导向定位座411施加锁紧力或撤销锁紧力的施加，以便实现对滑动导向轴412的锁紧和解锁。

继续参见图18和图19，锁紧件413包括：锁紧手柄4131、夹紧轴4132和夹紧螺母4133；其中，

夹紧轴4132穿设于导向定位座411，一端设有限位结构4134，另一端与夹紧螺母4133螺纹连接；锁紧手柄4131设置且连接在限位结构4134远离夹紧螺母4133的端部（如图18所示的左端）上，用以驱动限位结构4134转动，以带动夹紧轴4132转动，进而调节夹紧螺母4133和限位结构4134之间的距离，以自两侧同时抵压导向定位座411使得开口4111间距变小实现滑动导向轴412的夹紧，从而实现床板43的锁紧和定位。具体地，限位结构4134用以抵压在导向定位座411的第一侧壁上（如图18所示的左侧壁），通过夹紧轴4132的转动实现夹紧螺母4133的位置的调节，进而实现第二开口4111的间距的调节。其中，夹紧轴4132可以通过卡接或其他连接方式固定连接在限位结构上，当然亦可为一体成型结构，本实施例中对其不作任何限定。

参见图20，其示出了本实用新型提供的病床底板组件的优选结构。如图所示，病床底板组件42沿其长度方向包括：固定底板421和翻转底板422；其中，

固定底板421部分连接在联体机柜2的顶壁上，翻转底板422设置在固定底板421的一侧（如图20所示的右侧）。具体地，固定底板421可以部分固定连接在扫描机构1的第一开口内，部分固定连接在联体机柜2，以实现床板43滑动的支撑。当然，联体机柜2亦可为其他床板支撑机构，即固定底板421设置在扫描机构1的第一开口外的部分固定连接在床板支撑机构上，实现固定底板421的固定和支撑。

翻转底板422和设置在扫描机构1一侧的联体机柜2之间可转动地相连接，并且，两者之间通过驱动转动件423相连接，用以驱动翻转底板422相对于联体机柜2进行转动，以实现翻转底板422的对折收缩和打开。具体地，翻转底板422和联体机柜2之间可以通过铰链424可转动地相连接，以实现翻转底板422的对折收缩和打开。驱动转动件423可以为气弹簧，当然亦可为其他驱动件，本实施例中对其不作任何限定。气弹簧的设置不仅可实现翻转底板422的驱动转动，亦可在翻转底板422转动至第三预设位置处对翻转底板422进行支撑，同时，在翻转底板422转动至与第四预设位置处气弹簧可对翻转底板422进行锁死，以避免翻转底板422的转动，进而实现翻转底板422的对折收缩。气弹簧的两端可分别铰接在翻转底板422的底壁和联体机柜2的右侧壁（相对于图20所示的位置而言）上。其中，第三预设位置和第四预设位置分别处于经过翻转底板422和联体机柜2之间连接点的竖直线的两侧，以确保第四预设位置处气弹簧过其死点位置对翻转底板422进行锁死。其中，驱动转动件423可以为多个，以便提高驱动翻转底板422转动的稳定性。

为实现翻转底板422的支撑，翻转底板422和联体机柜2之间设有折叠式支架425。具体地，折叠式支架425的两端可分别铰接在翻转底板422的底壁和联体机柜2的右侧壁（相对于图20所示的位置而言）上，以便在翻转底板422转动至第三预设位置时打开以实现对翻转底板422的支撑，并在翻转底板422翻转至第四预设位置时折叠以实现翻转底板422的对折收缩。其中，折叠式支架425可以为多个，以便提高支撑翻转底板422的稳定性。

继续参见图20，折叠式支架425包括：第一支撑杆4251、第二支撑杆4252和支杆固定套4253；其中，

第一支撑杆4251和第二支撑杆4252可转动地相连接，并且，支杆固定套4253可滑动地套设在第一支撑杆4251和第二支撑杆4252的外部，支杆固定套4253用以在第一支撑杆4251和第二支撑杆4252在同一直线上时滑动至第一支撑杆4251和第二支撑杆4252的连接位置，以阻止第一支撑杆4251和第二支撑杆4252的折叠。具体地，第一支撑杆4251一端（如图20所示的左下端）铰接在联体机柜2的右侧壁（相对于图20所示的位置而言），另一端（如图20所示的右上端）与第二支撑杆4252的一端（如图20所示的左下端）铰接，以实现两者之间的转动，进而实现两者之间的折叠和打开；并且，第二支撑杆4252的另一端（如图20所示的右上端）铰接在翻转底板422的底壁上。在第一支撑杆4251和第二支撑杆4252转动至两者在同一直线上时，支杆固定套4253可滑动至第一支撑杆4251和第二支撑杆4252的连接处，即支杆固定套4253部分套设在第一支撑杆4251上，另一部分套设在第二支撑杆4252上，以阻止第一支撑杆4251和第二支撑杆4252的相对转动，进而避免该折叠式支架425的折叠，此时翻转底板422支撑在第三预设位置处，通过折叠式支架425对翻转底板422的支撑，进而实现对床板43和待检测对象5之间的支撑，确保翻转底板422支撑的稳定性。

继续参见图17和图18，病床底板组件42沿其厚度方向包括外屏蔽层426和内底板层427；其中，

内底板层427设置且连接在外屏蔽层426的上方，内底板层427用以对床板43进行支撑，外屏蔽层426用以配合罩设在床板43上方的病床屏蔽舱6对设置在外屏蔽层426和病床屏蔽舱6之间的待检测对象6进行电屏蔽。具体地，外屏蔽层426和内底板层427之间可通过螺钉实现固定，并且，固定底板421和翻转底板422均为两层即均包括外屏蔽层426和内底板层427，病床屏蔽舱6可连接在外屏蔽层426上，以实现封闭式屏蔽。

继续参见图17和图21，床板导向组件44包括：凸台441和导向槽442；其中，

导向槽442与凸台441相适配且可滑动地相连接，用以对凸台441的滑动进行导向。具体地，凸台441可以沿床板43的长度方向设置在床板43的底壁上，导向槽442可设置在病床底板组件42的外屏蔽层426上且位于凸台441的正下方，以使凸台441卡设且可滑动地连接在导向槽442内。其中，导向槽442可以通过沿病床底板组件42的宽度方向相对且设置的两个导向轨443，两个导向轨443之间围设有导向槽442，以实现对凸台441的导向。其中，导向轨443可以通过螺钉固定在内底板层427的顶壁上。

凸台441的至少一个侧壁（如图17所示的左右两侧）设有滚轮结构444，用以将凸台441和导向槽442之间的滑动摩擦转化为滚动摩擦，减小凸台441和导向槽442之间的摩擦力，使得床板43相对于病床底板组件42沿病床底板组件42长度方向的滑动更容易，进而提高床板43滑动的灵活性。

继续参见图21，滚轮结构444包括：滚轮4441、滚轮轴4442；其中，

滚轮轴4442沿凸台441的厚度方向设置在凸台441上，并且，凸台441上设有安装孔，滚轮4441在安装孔内可转动地连接在滚轮轴4442上。具体地，滚轮4441和滚轮轴4442之间设有滚轮轴承4443，用以支撑滚轮4441，滚轮4441的设置既可以保证床板43沿导向槽442的导向方向前后准确运动也可以减小床板43运动时与导向轨443的摩擦阻力，使床板43运动更加灵活。

由此可知，本实施例中提供的病床机构，通过病床底板组件42上的病床导向定位组件41实现对床板43的导向和定位，进而确保床板43滑动至在某一位置停止时的稳定性。另外，病床底板组件42的翻转底板422可转动地连接在联体机柜2或其他床板支撑机构上，以实现翻转底板422的折叠和收缩，进而减小该系统收纳空间，以便于该系统的移动，尤其是在狭窄区域的移动，同时可实现跨楼层的移动。

综上，本实施例中提供的移动式磁共振系统，通过联体机柜2设置且连接在扫描机构1的一侧，不仅作为联体机柜2对病床机构4进行支撑，还作为扫描机构1的控制柜，以便实现扫描机构1的扫描成像，节约病床安装空间，使得该磁共振系统结构更加紧凑，使得该磁共振系统的零部件之间高度集成化设计，结构紧凑，安装场地占用空间小，便于该系统的移动应用；通过设置在联体机柜2和扫描机构1底部的全向移动底盘3带动扫描机构1和联体机柜2整体在地面或工作面上进行移动，以便该磁共振系统整体移动至第一预设位置处例如患者床旁进行磁共振诊察，全向移动底盘3的设置可实现该磁共振系统的轻松自由移动，增加磁共振系统使用空间灵活性，可使得该磁共振系统移动至待检测对象5所在位置处，只需对待检测对象5进行搬运至病床机构4上即可对待检测对象5进行扫描检查例如可移动至患者床旁进行磁共振诊察，避免了不便待检测对象5的行走和移动进而避免了对待检测对象5的二次损伤，同时，减轻了医院人力资源的负担，从而提高了该磁共振系统的使用便利性和使用范围。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种磁共振系统全向移动底盘，其特征在于，包括：底盘支架（31）、若干个驱动轮组件（32）、供电器（33）和控制器（34）；其中，

所述驱动轮组件（32）设置在所述底盘支架（31）的底部，用以带动所述底盘支架（31）全向移动；

所述底盘支架（31）上开设有存储空间（311），所述供电器（33）和所述控制器（34）沿所述底盘支架（31）的长度方向并排设置在所述存储空间（311）内。

2.根据权利要求1所述的磁共振系统全向移动底盘，其特征在于，所述驱动轮组件（32）为AGV轮组件，其包括：轮毂减速机（3202）和轮毂支架（3207）；其中，

所述轮毂减速机（3202）作为驱动轮，其设置在所述轮毂支架（3207）上，并且，所述轮毂支架（3207）通过回转支承（3201）可转动地连接在所述底盘支架（31）上，所述回转支承（3201）上连接有转向电机（3205），用以提供所述回转支承（3201）转动的动力，以带动所述轮毂减速机（3202）进行转向；

所述轮毂减速机（3202）上连接有驱动电机（3203），用以驱动所述轮毂减速机（3202）转动。

3.根据权利要求2所述的磁共振系统全向移动底盘，其特征在于，

所述回转支承（3201）上设有转向编码器（3208），用以检测所述回转支承（3201）转动的角度，以检测轮所述轮毂减速机（3202）的偏转角度；和/或，

所述驱动电机（3203）上设有旋转编码器（3204），用以检测所述驱动电机（3203）的转速和旋转圈数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的磁共振系统全向移动底盘，其特征在于，

所述底盘支架（31）的底部设有辅助轮组件（35），用于对所述底盘支架（31）进行辅助支撑以分担所述驱动轮组件（32）的承重载荷。

5.根据权利要求4所述的磁共振系统全向移动底盘，其特征在于，

所述驱动轮组件（32）为一对，其于所述底盘支架（31）的中间位置沿所述底盘支架（31）的宽度方向并排设置在所述底盘支架（31）底部下方的两侧，并且，所述辅助轮组件（35）为四个且分别设置在所述底盘支架（31）的四角位置。

6.根据权利要求4所述的磁共振系统全向移动底盘，其特征在于，

所述驱动轮组件（32）为一对，其于所述底盘支架（31）的底部设置在所述底盘支架（31）的对角位置，并且，所述辅助轮组件（35）为两个且分别设置在所述底盘支架（31）的另一对角线位置。

7.根据权利要求1至3任一项所述的磁共振系统全向移动底盘，其特征在于，

所述驱动轮组件（32）为两对，其于所述底盘支架（31）的底部分别设置在所述底盘支架（31）的四角位置。

8.根据权利要求1至3任一项所述的磁共振系统全向移动底盘，其特征在于，所述驱动轮组件（32）为麦克纳姆轮组件，其包括：麦克纳姆轮（3211）、驱动轮支架（3212）和伺服电机（3214）；其中，

所述麦克纳姆轮（3211）可转动地连接在所述驱动轮支架（3212），并且，所述伺服电机（3214）与通过减速机（3213）所述麦克纳姆轮（3211）相连接，用以驱动所述麦克纳姆轮（3211）转动，以实现所述麦克纳姆轮（3211）的行走。

9.一种移动式磁共振系统，其特征在于，设置有如权利要求1至8任一项所述的磁共振系统全向移动底盘。

10.根据权利要求9所述的移动式磁共振系统，其特征在于，所述磁共振系统全向移动底盘的底盘支架（31）包括：用以支撑磁体（11）的磁体支架（13）和用以支撑病床机构（4）的联体机柜（2）；其中，

所述磁体支架（13）上设有沿所述磁体支架（13）的宽度方向贯穿的安装通孔，所述供电器（33）和所述控制器（34）沿所述磁体支架（13）的长度方向并排插接在所述安装通孔内。

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