CN213008636U - 一种提升舱及采用该提升舱的水下物料采集系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种提升舱及采用该提升舱的水下物料采集系统，提升舱包括提升舱主体和用于驱使提升舱主体移动的推进装置，所述提升舱主体设有料仓、物料接口、主浮力调节仓和用于对主浮力调节仓进行充排水的第一充排水装置，所述提升舱主体上还连接有一个以上副浮力调节仓和用于对一个以上所述副浮力调节仓进行充排水的第二充排水装置，所述副浮力调节仓和所述主浮力调节仓均位于提升舱主体的前端且相互间隔设置。水下物料采集系统包括作业母船和一个以上的该提升舱。本实用新型具有结构简单、易于制作、成本低、能耗低、控制简便、作业效率高、安全性好等优点。

Description

一种提升舱及采用该提升舱的水下物料采集系统

技术领域

本实用新型涉及水下作业装备技术领域，具体涉及一种提升舱及采用该提升舱的水下物料采集系统。

背景技术

水下输送系统是深海采矿系统中十分重要的一个部分，其将采矿车所采集的矿物输送至水面母船上。目前，常用的水下输送系统包括连续输送和非连续输送两种类型，其中连续输送主要是指矿物通过管道直接从采矿车输送至水面母船上，一般有水力提升、气力提升等方法；非连续输送则是通过将矿物置于储料仓中，通过有缆或者无缆的提升舱输送至水面。连续输送系统具有输送效率高，但布放和回收复杂，受海况条件影响较大，且几千米长的管道对水面母船提出了很高的要求，非连续输送系统由于不需要细长的输送管道，对海况的适应性高，布放和回收操作简单，且可通过增加多个提升舱的形式提高运输效率。

现有非连续输送系统在工作时，提升舱都是由人工进行布放、回收和卸料，存在人工劳动强度大、人工成本高、效率低、安全性低等问题。并且，现有非连续输送系统的提升舱均只设置一个简单的浮力调节仓，在下沉和上浮过程中稳定性差，且需要依靠推进器来调节姿态，存在姿态调节困难、能耗高的缺陷。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单、易于制作、成本低、能耗低、控制简便、作业效率高、安全性好的提升舱，还相应提供一种采用该提升舱的水下物料采集系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种提升舱，包括提升舱主体和用于驱使提升舱主体移动的推进装置，所述提升舱主体设有料仓、物料接口、主浮力调节仓和用于对主浮力调节仓进行充排水的第一充排水装置，所述提升舱主体上还连接有一个以上副浮力调节仓和用于对一个以上所述副浮力调节仓进行充排水的第二充排水装置，所述副浮力调节仓和所述主浮力调节仓均位于提升舱主体的前端且相互间隔设置。

上述的提升舱，优选的，所述提升舱主体的侧方连接有与提升舱主体间隔布置的第一条形仓和第二条形仓，所述第一条形仓和第二条形仓均沿提升舱主体前端到后端的方向延伸布置，所述第一条形仓和第二条形仓均设有一个所述副浮力调节仓。

上述的提升舱，优选的，所述推进装置包括多个用于驱动提升舱主体行进的主推进器和多个用于调节提升舱主体行进方向的辅助推进器，多个主推进器安装在提升舱主体后端，多个辅助推进器安装在第一条形仓和第二条形仓上。

上述的提升舱，优选的，所述提升舱主体的侧方还连接有用于安装导航定位设备的声学仓，所述声学仓与主浮力调节仓间隔设置，所述第一条形仓、第二条形仓和声学仓环绕提升舱主体间隔设置。

一种水下物料采集系统，包括作业母船和一个以上提升舱，所述提升舱为上述的提升舱。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述作业母船上安装有用于布放和回收所述提升舱的布放和回收装置，所述布放和回收装置包括用于承载及引导提升舱主体移动的翻转轨道和用于承载及引导提升舱主体移动的固定轨道，所述固定轨道以平铺方式安装在作业母船上，所述翻转轨道以可翻转方式安装在作业母船上并能通过翻转运动在以平铺形式与所述固定轨道对接和向下延伸至水下这两种状态之间转换，所述布放和回收装置还包括用于驱使所述翻转轨道翻转运动的第一翻转驱动装置。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述第一翻转驱动装置包括铰接安装在作业母船上的摆架和用于驱使所述摆架摆动的摆动驱动件，所述摆架通过牵拉绳与所述翻转轨道相连。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述布放和回收装置还包括用于防止提升舱滑出翻转轨道的第一定位组件，所述第一定位组件包括安装在翻转轨道上的第一挡板和连接于提升舱的提升舱主体上的第一卡销，所述翻转轨道上设有与第一挡板相连并能驱使第一挡板伸缩运动的第一伸缩驱动件，所述第一挡板伸出时阻挡第一卡销以阻止提升舱沿向下延伸布置的翻转轨道移动，所述第一挡板缩入时允许第一卡销通过以使提升舱能沿翻转轨道移动。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述第一挡板设有第一定位部，所述第一卡销设有第一定位头部，所述第一挡板阻挡第一卡销时所述第一定位头部与第一定位部配合阻止第一卡销远离翻转轨道的导向面。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述作业母船上设有带进料口的储料仓，所述布放和回收装置还包括能承载及引导提升舱主体移动的卸料轨道，所述卸料轨道的一端为抬升端，另一端为进卸料端，所述抬升端或者进卸料端与固定轨道对接，所述卸料轨道以可翻转方式安装在作业母船上并能通过翻转运动在使抬升端上下运动，所述进料口位于卸料轨道的进卸料端下方，所述卸料轨道连接有用于驱使卸料轨道翻转运动的第二翻转驱动装置。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述进料口位于远离固定轨道的位置处，所述作业母船上设有一转动平台，所述卸料轨道以可翻转方式安装在转动平台上并能通过翻转运动在使抬升端上下运动，所述转动平台旋转运动能使进卸料端在与所述固定轨道对接和处于进料口上方两种状态之间转换。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述第二翻转驱动装置包括铰接安装在转动平台上的伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩驱动端与卸料轨道铰接。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述布放和回收装置还包括用于防止提升舱滑出卸料轨道的第二定位组件，所述第二定位组件包括安装在卸料轨道上的第二挡板和连接于提升舱的提升舱主体上的第二卡销，所述卸料轨道上设有与第二挡板相连并能驱使第二挡板伸缩运动的第二伸缩驱动件，所述第二挡板伸出时阻挡第二卡销以阻止提升舱在抬升端抬升时沿卸料轨道移动，所述第二挡板缩入时允许第二卡销通过以使提升舱能沿卸料轨道移动。

上述的水下物料采集系统，优选的，所述第二挡板设有第二定位部，所述第二卡销设有第二定位头部，所述第二挡板阻挡第二卡销时所述第二定位头部与第二定位部配合阻止第二卡销远离卸料轨道的导向面。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的提升舱在下放时，向主浮力调节仓和副浮力调节仓内充水，使提升舱的重心靠近前端，不需要开启动力装置即可实现提升舱的无动力下放，在上浮时，将主浮力调节仓和副浮力调节仓内的水排出，使浮心靠近提升舱前端，同时开启推进装置，即可使提升舱以稳定的速度上浮运动。在下放和上浮过程中，通过对副浮力调节仓进行充排水调节其浮力，可以对提升舱的运动姿态进行调节，使提升舱下放和上浮保持稳定的竖向运动，能够提高运动速度和稳定性，提升作业效率和安全性。该提升舱具有结构简单、易于制作、成本低、能耗低、控制简便的优点。

本实用新型的水下物料采集系统由于采用了本实用新型的提升舱，其也具备该提升舱所具备的优点。

附图说明

图1为提升舱的主视结构示意图。

图2为提升舱的俯视结构示意图。

图3为提升舱的侧视结构示意图。

图4为提升舱的主剖视结构示意图。

图5为水下物料采集系统的主视结构示意图。

图6为提升舱与翻转轨道接合时的立体结构示意图。

图7为翻转轨道与固定轨道接合时的立体结构示意图。

图8为提升舱移动至固定轨道上的立体结构示意图。

图9为提升舱移动至卸料轨道上的立体结构示意图。

图10为卸料轨道转动至使进卸料端处于进料口上方时的立体结构示意图。

图11为卸料轨道处于翻转卸料状态的立体结构示意图。

图12为提升舱与翻转轨道接合时的主视结构示意图。

图13为图12中A处放大结构示意图。

图14为提升舱与卸料轨道接合时的主视结构示意图。

图15为第二定位组件将提升舱定位在卸料轨道上时的局部放大结构示意图。

图例说明：

1、提升舱主体；101、主推进器；102、辅助推进器；11、料仓；12、物料接口；13、主浮力调节仓；14、副浮力调节仓；2、第一条形仓；3、第二条形仓；4、声学仓；5、作业母船；6、进料口；7、布放和回收装置；71、翻转轨道；711、渐扩导入槽；72、固定轨道；73、摆架；74、摆动驱动件；75、第一挡板；751、第一定位部；76、第一卡销；761、第一定位头部；77、卸料轨道；771、抬升端；772、进卸料端；78、转动平台；79、第二挡板；791、第二定位部；710、第二卡销；7101、第二定位头部；8、水下作业平台。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：

如图1至图4所示，本实施例的提升舱，包括提升舱主体1和用于驱使提升舱主体1移动的推进装置，提升舱主体1设有料仓11、物料接口12、主浮力调节仓13和用于对主浮力调节仓13进行充排水的第一充排水装置，提升舱主体1上还连接有一个以上副浮力调节仓14和用于对一个以上副浮力调节仓14进行充排水的第二充排水装置，副浮力调节仓14和主浮力调节仓13均位于提升舱主体1的前端且相互间隔设置。

本实施例的提升舱在下放时，向主浮力调节仓13和副浮力调节仓14内充水，使提升舱的重心靠近前端，不需要开启动力装置即可实现提升舱的无动力下放，在上浮时，将主浮力调节仓13和副浮力调节仓14内的水排出，使浮心靠近提升舱前端，同时开启推进装置，即可使提升舱以稳定的速度上浮运动。在下放和上浮过程中，通过对副浮力调节仓14进行充排水调节其浮力，可以对提升舱的运动姿态进行调节，使提升舱下放和上浮保持稳定的竖向运动，能够提高运动速度和稳定性，提升作业效率和安全性。该提升舱具有结构简单、易于制作、成本低、能耗低、控制简便的优点。

本实施例中，提升舱主体1的侧方连接有与提升舱主体1间隔布置的第一条形仓2和第二条形仓3，第一条形仓2和第二条形仓3均沿提升舱主体1前端到后端的方向延伸布置，第一条形仓2和第二条形仓3均设有一个副浮力调节仓14。提升舱主体1的侧方连接有第一条形仓2和第二条形仓3，便于安装提升舱的电池和控制器等部件，并且第一条形仓2和第二条形仓3均沿提升舱主体1前端到后端的方向延伸布置，利于提高提升舱下放和上浮过程中的稳定性，此外第一条形仓2和第二条形仓3还可作为提升舱的支撑结构，便于提升舱布放、回收，以及便于与导轨配合实现移动。优选的，第一条形仓2和第二条形仓3的两端为椭圆形结构，有利于减少流体阻力。

本实施例中，推进装置包括多个用于驱动提升舱主体1行进的主推进器101和多个用于调节提升舱主体1行进方向的辅助推进器102，多个主推进器101安装在提升舱主体1后端，多个辅助推进器102安装在第一条形仓2和第二条形仓3上。上述主推进器101用于在下放至预定深度后使提升舱主体1处于悬浮状态以及在装满物料后推动提升舱主体1向上运动，辅助推进器102用于控制调整提升舱主体1的运动方向。优选的，在提升舱主体1的后端设置四个主推进器101，第一条形仓2和第二条形仓3上均分别设置两个辅助推进器102。主推进器101和辅助推进器102均采用螺旋推进器，螺旋推进器直接采用深水电机驱动，相对于液压驱动具有调节效率高，反应快，能耗低等特点。

本实施例中，提升舱主体1的侧方还连接有用于安装导航定位设备的声学仓4，声学仓4与主浮力调节仓13间隔设置，第一条形仓2、第二条形仓3和声学仓4环绕提升舱主体1间隔设置。该声学仓4不仅方便安装导航定位设备，且与第一条形仓2和第二条形仓3配合能够进一步提高提升舱下放和上浮过程中的稳定性。本实施例的声学仓4采用耐压壳体设计，内部装有超短基线发射器等。

优选的，提升舱主体1的表层还设有固体浮力材料层，提升舱主体1上设有接地压力传感器和牵引桩。提升舱主体1的表面呈圆形，以减少所受的流体阻力。料仓11为长方体设计，围成料仓11的孔板为不锈钢冲孔板，为透水设计，可减轻料仓11整体的重量，使料仓11内外压平衡，料仓11的物料接口12(包括出料口及进料口)采用大孔径设计，可减少物料的装卸时间，料仓11的外层有浮力材料和线缆安装定位孔。第一充排水装置和第二充排水装置采用海水泵。

实施例2：

如图5所示，本实施例的一种水下物料采集系统，包括作业母船5和一个以上提升舱，提升舱为实施例1中所述的提升舱。

本实施例中，如图5至图11所示，作业母船5上安装有用于布放和回收提升舱的布放和回收装置7，布放和回收装置7包括用于承载及引导提升舱主体1移动的翻转轨道71和用于承载及引导提升舱主体1移动的固定轨道72，固定轨道72以平铺方式安装在作业母船5上，翻转轨道71以可翻转方式安装在作业母船5上，翻转轨道71能通过翻转运动在以平铺形式与固定轨道72对接和向下延伸至水下这两种状态之间转换，布放和回收装置7还包括用于驱使翻转轨道71翻转运动的第一翻转驱动装置。布放和回收装置7可实现提升舱的自动布放和回收，进而降低人工劳动强度和成本，提高安全性和效率。同时，布放和回收装置7采用翻转轨道71和固定轨道72的组合，回收提升舱时，将翻转轨道71转换至向下延伸至水下的状态，控制提升舱向上运动与翻转轨道71接合后，再将翻转轨道71转换至平铺形式以与固定轨道72对接，即可将提升舱从翻转轨道71移动至固定轨道72上，方便进行后续的卸料；下放提升舱时，使固定轨道72上的提升舱移动至翻转轨道71上，再将翻转轨道71转换至向下延伸至水下的状态，控制提升舱向下运动与翻转轨道71脱离即可。该布放和回收装置7的结构简单紧凑、成本低、控制简便。

本实施例中，第一翻转驱动装置包括铰接安装在作业母船5上的摆架73和用于驱使摆架73摆动的摆动驱动件74，摆架73通过牵拉绳与翻转轨道71相连。摆架73往复摆动，可通过牵拉绳牵引翻转轨道71在自重作用下翻转运动。该第一翻转驱动装置的结构简单、易于控制、工作稳定性好、能耗低、安装维护方便。上述摆动驱动件74采用伸缩式驱动件，例如，伸缩油缸、伸缩气缸或者电动推杆等。

本实施例中，如图12和图13所示，布放和回收装置7还包括用于防止提升舱滑出翻转轨道71的第一定位组件，第一定位组件包括安装在翻转轨道71上的第一挡板75和连接于提升舱的提升舱主体1上的第一卡销76，翻转轨道71上设有与第一挡板75相连并能驱使第一挡板75伸缩运动的第一伸缩驱动件，第一挡板75伸出时阻挡第一卡销76以阻止提升舱沿向下延伸布置的翻转轨道71移动，进而防止提升舱滑出翻转轨道71，第一挡板75缩入时允许第一卡销76通过以使提升舱能沿翻转轨道71移动。利用第一定位组件，可在提升舱与翻转轨道71接合后防止提升舱滑出翻转轨道71，实现提升舱在翻转轨道71上自动定位，保证回收和下放工作的稳定可靠性。上述第一定位组件采用第一挡板75和第一卡销76的组合，利用第一伸缩驱动件驱使第一挡板75伸缩运动实现第一挡板75阻挡第一卡销76或者允许第一卡销76通过，进而实现对提升舱主体1的定位和放行，其具有结构简单紧凑、成本低、易于控制、工作稳定可靠的优点。

本实施例中，第一挡板75设有第一定位部751，第一卡销76设有第一定位头部761，第一挡板75阻挡第一卡销76时第一定位头部761与第一定位部751配合阻止第一卡销76远离翻转轨道71的导向面，也即第一定位部751和第一定位头部761相互卡接定位，阻止提升舱主体1相对于向下延伸布置的翻转轨道71倾倒，进一步提高了回收和下放工作的稳定可靠性。

本实施例中，如图6和图14所示，作业母船5上设有储料仓，储料仓具有进料口6，布放和回收装置7还包括能承载及引导提升舱主体1移动的卸料轨道77，卸料轨道77的一端为抬升端771，另一端为进卸料端772，抬升端771或者进卸料端772与固定轨道72对接，卸料轨道77以可翻转方式安装在作业母船5上并能通过翻转运动在使抬升端771上下运动，进料口6位于卸料轨道77的进卸料端772下方，卸料轨道77连接有用于驱使卸料轨道77翻转运动的第二翻转驱动装置。设置卸料轨道77可实现提升舱的自动卸料，卸料时，使抬升端771向下运动，卸料轨道77以平铺形式与固定轨道72对接，将位于固定轨道72上的提升舱移动至卸料轨道77上，将提升舱定位在卸料轨道77上后，再使抬升端771向上运动，使卸料轨道77及其上的提升舱处于倾斜状态，即可将提升舱内的物料倒出，并通过进料口6进入储料仓。卸料完成后，使抬升端771向下运动，抬升端771或者进卸料端772与固定轨道72对接，即可将提升舱从卸料轨道77移动至固定轨道72。

本实施例中，翻转轨道71和卸料轨道77均直接铰接安装在作业母船5上，以实现翻转运动。卸料轨道77优选进卸料端772与固定轨道72对接。

为便于进料口6、固定轨道72的设置，避免固定轨道72对卸料造成干扰，在其他实施例中，还可使进料口6位于远离固定轨道72的位置处，作业母船5上设有一转动平台78，卸料轨道77以可翻转方式安装在转动平台78上并能通过翻转运动在使抬升端771上下运动，转动平台78旋转运动能使进卸料端772在与固定轨道72对接和处于进料口6上方两种状态之间转换。这样，在提升舱运动至卸料轨道77后，可通过转动平台78旋转运动，使进卸料端772运动至处于进料口6上方的位置，再通过翻转卸料轨道77进行卸料。

本实施例中，第二翻转驱动装置包括铰接安装在转动平台78上的伸缩驱动件，伸缩驱动件的伸缩驱动端与卸料轨道77铰接，其结构简单、成本低、易于控制。伸缩驱动件的伸缩驱动端伸缩运动，可驱使卸料轨道77相应翻转运动。上述伸缩驱动件可采用伸缩油缸或伸缩气缸或电动推杆等。

本实施例中，如图15所示，布放和回收装置7还包括用于防止提升舱滑出卸料轨道77的第二定位组件，第二定位组件包括安装在卸料轨道77上的第二挡板79和连接于提升舱的提升舱主体1上的第二卡销710，卸料轨道77上设有与第二挡板79相连并能驱使第二挡板79伸缩运动的第二伸缩驱动件，第二挡板79伸出时阻挡第二卡销710以阻止提升舱在抬升端771抬升时沿卸料轨道77移动，进而防止提升舱滑出卸料轨道77，第二挡板79缩入时允许第二卡销710通过以使提升舱能沿卸料轨道77移动。利用第二定位组件，可在提升舱与卸料轨道77接合后防止提升舱滑出卸料轨道77，实现提升舱在卸料轨道77上自动定位，保证卸料工作的稳定可靠性。上述第二定位组件采用第二挡板79和第二卡销710的组合，利用第一伸缩驱动件驱使第二挡板79伸缩运动实现第二挡板79阻挡第二卡销710或者允许第二卡销710通过，进而实现对提升舱主体1的定位和放行，其具有结构简单紧凑、成本低、易于控制、工作稳定可靠的优点。

本实施例中，第二挡板79设有第二定位部791，第二卡销710设有第二定位头部7101，第二挡板79阻挡第二卡销710时第二定位头部7101与第二定位部791配合阻止第二卡销710远离卸料轨道77的导向面。也即第二定位部791和第二定位头部7101相互卡接定位，阻止提升舱主体1相对于倾斜布置的卸料轨道77倾倒，进一步提高了卸料工作的稳定可靠性。

本实施例中，水下物料采集系统还可包括水下作业平台8，用于采集和储存物料，水下作业平台8设有用于与提升舱的物料接口12对接以将物料输送至提升舱的物料口，以及在物料口与提升舱的物料接口12对接后夹紧固定提升舱的液压卡爪机构。该水下作业平台8采用现有成熟技术，在此不再赘述。

本实施例中，翻转轨道71、固定轨道72和卸料轨道77均包括底架和设于底架上的导向槽，具体的，导向槽由连接在底架两侧的两个L型导向板构成，该种轨道结构具有结构简单、成本低、易于制作、导向稳定性好的优点。本实施例中，提升舱的第一条形仓2和第二条形仓3用于与翻转轨道71、固定轨道72和卸料轨道77的导向槽配合以实现导向移动，在其他实施例中，提升舱也可另外设置其他的导向结构。

优选的，翻转轨道71的端部设有用于引导提升舱进入导向槽的渐扩导入槽711，渐扩导入槽711的槽体宽度沿远离翻转轨道71的方向逐渐增大，该渐扩导入槽711利于引导提升舱快速的进入各轨道。

本实施例的布放和回收装置7在回收提升舱时，按照以下步骤进行：

1、通过第一翻转驱动装置控制翻转轨道71处于向下延伸至水下的状态，然后控制提升舱接近翻转轨道71，提升舱浮出海面后，控制提升舱使其靠近翻转轨道71的尾端，第一条形仓2和第二条形仓3底面靠近渐扩导入槽711，通过主推进器101控制提升舱向上运动，使第一条形仓2和第二条形仓3从渐扩导入槽711进入翻转轨道71，并沿翻转轨道71向上运动，提升舱的第一卡销76到达第一挡板75的位置后，第一挡板75伸出，即完成提升舱的固定过程，参见图6。其中，第一挡板75采用位置感应弹出式自动控制方法，能准确可靠的完成定位操作。提升舱固定后，还可进一步采用绳索对提升舱进行加固，使提升舱与翻转轨道71连接成一体。

2、通过第一翻转驱动装置控制翻转轨道71翻转90度，使翻转轨道71转换至平铺状态并与固定轨道72对接，参见图7；然后牵引翻转轨道71上的提升舱移动至固定轨道72上，参见图8。

3、进一步牵引提升舱移动至卸料轨道77上，并通过第二定位组件对提升舱进行定位，参见图9。本实施例可在作业母船5上设置自动牵引装置牵引提升舱移动。

4、转动平台78转动至使卸料轨道77的进卸料端772处于进料口6上方，参见图10。

5、通过第二翻转驱动装置控制卸料轨道77翻转使其抬升端771抬升，打开提升舱的物料接口12的阀门，提升舱内的物料在重力作用下自动从提升舱中排出，通过进料口6进入储料仓，完成提升舱的回收及卸料作业，参见图11。

下放卸料后的提升舱时，按照上述相反的步骤执行即可。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种提升舱，包括提升舱主体(1)和用于驱使提升舱主体(1)移动的推进装置，所述提升舱主体(1)设有料仓(11)、物料接口(12)、主浮力调节仓(13)和用于对主浮力调节仓(13)进行充排水的第一充排水装置，其特征在于：所述提升舱主体(1)上还连接有一个以上副浮力调节仓(14)和用于对一个以上所述副浮力调节仓(14)进行充排水的第二充排水装置，所述副浮力调节仓(14)和所述主浮力调节仓(13)均位于提升舱主体(1)的前端且相互间隔设置。

2.根据权利要求1所述的提升舱，其特征在于：所述提升舱主体(1)的侧方连接有与提升舱主体(1)间隔布置的第一条形仓(2)和第二条形仓(3)，所述第一条形仓(2)和第二条形仓(3)均沿提升舱主体(1)前端到后端的方向延伸布置，所述第一条形仓(2)和第二条形仓(3)均设有一个所述副浮力调节仓(14)。

3.根据权利要求2所述的提升舱，其特征在于：所述推进装置包括多个用于驱动提升舱主体(1)行进的主推进器(101)和多个用于调节提升舱主体(1)行进方向的辅助推进器(102)，多个主推进器(101)安装在提升舱主体(1)后端，多个辅助推进器(102)安装在第一条形仓(2)和第二条形仓(3)上。

4.根据权利要求2所述的提升舱，其特征在于：所述提升舱主体(1)的侧方还连接有用于安装导航定位设备的声学仓(4)，所述声学仓(4)与主浮力调节仓(13)间隔设置，所述第一条形仓(2)、第二条形仓(3)和声学仓(4)环绕提升舱主体(1)间隔设置。

5.一种水下物料采集系统，包括作业母船(5)和一个以上提升舱，其特征在于：所述提升舱为权利要求1至4中任一项所述的提升舱。

6.根据权利要求5所述的水下物料采集系统，其特征在于：所述作业母船(5)上安装有用于布放和回收所述提升舱的布放和回收装置(7)，所述布放和回收装置(7)包括用于承载及引导提升舱主体(1)移动的翻转轨道(71)和用于承载及引导提升舱主体(1)移动的固定轨道(72)，所述固定轨道(72)以平铺方式安装在作业母船(5)上，所述翻转轨道(71)以可翻转方式安装在作业母船(5)上并能通过翻转运动在以平铺形式与所述固定轨道(72)对接和向下延伸至水下这两种状态之间转换，所述布放和回收装置(7)还包括用于驱使所述翻转轨道(71)翻转运动的第一翻转驱动装置。

7.根据权利要求6所述的水下物料采集系统，其特征在于：所述布放和回收装置(7)还包括用于防止提升舱滑出翻转轨道(71)的第一定位组件，所述第一定位组件包括安装在翻转轨道(71)上的第一挡板(75)和连接于提升舱的提升舱主体(1)上的第一卡销(76)，所述翻转轨道(71)上设有与第一挡板(75)相连并能驱使第一挡板(75)伸缩运动的第一伸缩驱动件，所述第一挡板(75)伸出时阻挡第一卡销(76)以阻止提升舱沿向下延伸布置的翻转轨道(71)移动，所述第一挡板(75)缩入时允许第一卡销(76)通过以使提升舱能沿翻转轨道(71)移动。

8.根据权利要求6所述的水下物料采集系统，其特征在于：所述作业母船(5)上设有带进料口(6)的储料仓，所述布放和回收装置(7)还包括能承载及引导提升舱主体(1)移动的卸料轨道(77)，所述卸料轨道(77)的一端为抬升端(771)，另一端为进卸料端(772)，所述抬升端(771)或者进卸料端(772)与固定轨道(72)对接，所述卸料轨道(77)以可翻转方式安装在作业母船(5)上并能通过翻转运动在使抬升端(771)上下运动，所述进料口(6)位于卸料轨道(77)的进卸料端(772)下方，所述卸料轨道(77)连接有用于驱使卸料轨道(77)翻转运动的第二翻转驱动装置。

9.根据权利要求8所述的水下物料采集系统，其特征在于：所述进料口(6)位于远离固定轨道(72)的位置处，所述作业母船(5)上设有一转动平台(78)，所述卸料轨道(77)以可翻转方式安装在转动平台(78)上并能通过翻转运动在使抬升端(771)上下运动，所述转动平台(78)旋转运动能使进卸料端(772)在与所述固定轨道(72)对接和处于进料口(6)上方两种状态之间转换。

10.根据权利要求9所述的水下物料采集系统，其特征在于：所述布放和回收装置(7)还包括用于防止提升舱滑出卸料轨道(77)的第二定位组件，所述第二定位组件包括安装在卸料轨道(77)上的第二挡板(79)和连接于提升舱的提升舱主体(1)上的第二卡销(710)，所述卸料轨道(77)上设有与第二挡板(79)相连并能驱使第二挡板(79)伸缩运动的第二伸缩驱动件，所述第二挡板(79)伸出时阻挡第二卡销(710)以阻止提升舱在抬升端(771)抬升时沿卸料轨道(77)移动，所述第二挡板(79)缩入时允许第二卡销(710)通过以使提升舱能沿卸料轨道(77)移动。

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