CN212989949U - 一种基于can总线鞍式遥控牵引车控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统，包括控制器以及与控制器连接的开关量输入模块、开关量输出模块、电压量输入模块、模拟电阻输入模块、电机驱动模块、电源模块、频率信号输入模块、CAN通讯模块、PWM电磁阀输出模块,可实现对牵引车多功能有效控制,及时排除车辆发生的故障,采用CAN总线通讯,能接收控制系统模块发送的命令,反馈到机车参数到遥控模块端,进行气泵马达、支腿、绞盘、平台、故障报警、驻车制动、行车主动、急停，以及牵引车前进、后退、左转、右转等功能。

Description

一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统

技术领域

本实用新型涉及遥控牵引车技术领域，具体的说是一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统。

背景技术

牵引车是指用于牵引载货的挂车行走的一种车辆，现有技术中，一般在牵引车上设置驱动控制设备，由操作人员在牵引车上操作该驱动控制设备实现对牵引车的运动控制，包括行走、转弯和停止等操作，但是目前的一些控制系统控制功能不够全面,操作不够方便,在操作过程中也容易出现指挥不灵的情况，不仅影响施工效率,也影响人工安全。

因此，为克服上述技术的不足而设计出一款结构简单，操作方便,能多功能控制牵引车运行,及时排除故障,提高工作效率的一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统，正是发明人所要解决的问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统，其结构简单，操作方便,能多功能控制牵引车运行,及时排除故障,提高工作效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统，其包括控制器、开关量输入模块、开关量输出模块、电压量输入模块、模拟电阻输入模块、电机驱动模块、电源模块、频率信号输入模块、CAN通讯模块、PWM电磁阀输出模块；

所述控制器连接电源模块，所述电源模块包括输出级电源、系统电源、系统地，所述控制器的引脚1、27接入输出级电源，所述控制器的引脚6、41、42、47接入系统电源，所述控制器的引脚2、7、24、28、38、56、58接入系统地；

所述控制器连接CAN通讯模块，所述CAN通讯模块包括CAN0通讯接口、CAN1通讯接口，所述控制器的引脚39、40连接CAN0通讯接口，引脚25、26连接CAN1通讯接口；

所述开关量输入模块接控制器的引脚11、12、18、23、34、44、45、52、53、54、55、60、61、63、64、65、77，其中所述控制器的引脚11接油温报警器，引脚12接机油报警器，引脚18接油水分离器，引脚23接空滤报警器，引脚34接预热输入模块，引脚44接充电模块，引脚45接蓄能器低压模块，引脚52接驻车制动输入模块，引脚53接急停装置，引脚54接启动输入模块，引脚55、60、61、63、64、65、77接开关输入预留模块；

所述开关量输出模块接控制器的引脚4、5、9、10、15、17、30、49、59、66、67、68、69、71、72、73、75、76、79、80、36、47、22、38，其中，所述控制器引脚4接入驻车制动输出模块，引脚5接气泵马达电磁阀，引脚9接支腿a举升电磁阀，引脚10接支腿a下降电磁阀，引脚15接支腿b举升电磁阀，引脚17接支腿b下降电磁阀，引脚30接绞盘马达正转电磁阀，引脚49接绞盘马达反转电磁阀，引脚59接FL电磁阀伸出装置，引脚66接故障喇叭，引脚67接RR电磁阀伸出模块，引脚68接RR电磁阀回收模块，引脚69接FL电磁阀回收模块，引脚71接平台举升电磁阀，引脚72接平台下降电磁阀，引脚73接FR电磁阀伸出模块，引脚75接启动控制模块，引脚76接FR电磁阀回收装置，引脚79接RL电磁阀伸出模块，引脚80接RL电磁阀回收模块，引脚36接左转向灯输出模块，引脚47接右转向灯输出模块，引脚22接制动灯输出模块，引脚38接倒车灯输出模块；

所述PWM电磁阀输出模块接控制器的引脚14、21、32、43、16、31、37、50、51、70、74、78，控制器的引脚14接制动和PWM5输出模块，引脚21接PWM6和PWM7输出模块，引脚32接行车前进和后退输出模块，引脚43接左转向和右转向输出模块，引脚16接行车后退反馈模块，引脚31接行车前进反馈模块，引脚37接行车制动反馈模块，引脚50接左转向反馈模块，引脚51接右转向反馈模块，引脚70接PWM5反馈模块，引脚74接PWM6反馈模块，引脚78接PWM7反馈模块；

所述模拟电阻输入模块接控制器的引脚8、13、19、20，控制器的引脚8接水温传感器，引脚13接油位传感器，引脚19接气压传感器，引脚20接预留传感器；

所述电机驱动模块接控制器的引脚3、29，所述电机驱动模块通过双线直流电机进行正反转控制，控制器的引脚3接油门反转控制模块，引脚29接油门正转控制模块；

所述频率信号输入模块连接控制器的引脚33，其中引脚33接遥控无级旋钮输入模块以控制发动机转速。

进一步，所述电源模块额定电压为12V。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型可实现对牵引车多功能有效控制,及时排除车辆发生的故障,采用CAN总线通讯,能接收控制系统模块发送的命令,反馈到机车参数到遥控模块端,进行气泵马达、支腿、绞盘、平台、故障报警、驻车制动、行车主动、急停，以及牵引车前进、后退、左转、右转等功能。

附图说明

图1是本实用新型结构框图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落在申请所附权利要求书所限定的范围。

参见图1是本实用新型结构框图，该结构一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统，其包括控制器、开关量输入模块、开关量输出模块、电压量输入模块、模拟电阻输入模块、电机驱动模块、电源模块、频率信号输入模块、CAN通讯模块、PWM电磁阀输出模块。

控制器连接电源模块，电源模块包括输出级电源、系统电源、系统地，控制器的引脚1、27接入输出级电源，控制器的引脚6、41、42、47接入系统电源，控制器的引脚2、7、24、28、38、56、58接入系统地。

控制器连接CAN通讯模块，CAN通讯模块包括CAN0通讯接口、CAN1通讯接口，控制器的引脚39、40连接CAN0通讯接口，引脚25、26连接CAN1通讯接口。

开关量输入模块接控制器的引脚11、12、18、23、34、44、45、52、53、54、55、60、61、63、64、65、77，其中控制器的引脚11接油温报警器，引脚12接机油报警器，引脚18接油水分离器，引脚23接空滤报警器，引脚34接预热输入模块，引脚44接充电模块，引脚45接蓄能器低压模块，引脚52接驻车制动输入模块，引脚53接急停装置，引脚54接启动输入模块，引脚55、60、61、63、64、65、77接开关输入预留模块。

开关量输出模块接控制器的引脚4、5、9、10、15、17、30、49、59、66、67、68、69、71、72、73、75、76、79、80、36、47、22、38，其中，控制器引脚4接入驻车制动输出模块，引脚5接气泵马达电磁阀，引脚9接支腿a举升电磁阀，引脚10接支腿a下降电磁阀，引脚15接支腿b举升电磁阀，引脚17接支腿b下降电磁阀，引脚30接绞盘马达正转电磁阀，引脚49接绞盘马达反转电磁阀，引脚59接FL电磁阀伸出装置，引脚66接故障喇叭，引脚67接RR电磁阀伸出模块，引脚68接RR电磁阀回收模块，引脚69接FL电磁阀回收模块，引脚71接平台举升电磁阀，引脚72接平台下降电磁阀，引脚73接FR电磁阀伸出模块，引脚75接启动控制模块，引脚76接FR电磁阀回收装置，引脚79接RL电磁阀伸出模块，引脚80接RL电磁阀回收模块，引脚36接左转向灯输出模块，引脚47接右转向灯输出模块，引脚22接制动灯输出模块，引脚38接倒车灯输出模块。

PWM电磁阀输出模块接控制器的引脚14、21、32、43、16、31、37、50、51、70、74、78，控制器的引脚14接制动和PWM5输出模块，引脚21接PWM6和PWM7输出模块，引脚32接行车前进和后退输出模块，引脚43接左转向和右转向输出模块，引脚16接行车后退反馈模块，引脚31接行车前进反馈模块，引脚37接行车制动反馈模块，引脚50接左转向反馈模块，引脚51接右转向反馈模块，引脚70接PWM5反馈模块，引脚74接PWM6反馈模块，引脚78接PWM7反馈模块。

模拟电阻输入模块接控制器的引脚8、13、19、20，控制器的引脚8接水温传感器，引脚13接油位传感器，引脚19接气压传感器，引脚20接预留传感器。

电机驱动模块接控制器的引脚3、29，电机驱动模块通过双线直流电机进行正反转控制，控制器的引脚3接油门反转控制模块，引脚29接油门正转控制模块。

频率信号输入模块连接控制器的引脚33，其中引脚33接遥控无极旋钮输入模块以控制发动机转速。

电源模块额定电压为12V，在电压过高或电压极性反转时会自动断电保护。PWM电磁阀输出模块输出频率90Hz，电流0～1.8A，带有短路保护、电流限制和开路检测功能。当气泵系统气压高于0.8Mpa时，气泵马达电磁阀断电；系统气压低于0.6Mpa时，气泵马达电磁阀通电。系统收到总线支腿举升命令时，控制器控制支腿举升电磁阀得电动作；系统收到总线下降命令时，支腿下降电磁阀得电动作。系统收到收到总线绞盘正转命令时，绞盘正转电磁阀得电动作；收到总线绞盘反转命令时，绞盘反转电磁阀得电动作,收到总线平台举升命令时，平台举升电磁阀得电动作；收到总线平台下降命令时，平台下降电磁阀得电动作。

在机车检测到故障时，喇叭开始工作，提示用户检修故障。在检测到启动信号时，驻车制动不解除的情况下，控制启动继电器输出，最长时间不超过10秒以保护启动机,收到总线驻车制动命令时，驻车制动阀得电输出。驻车制动解除后，车辆可以行进动作。

当平台进行平移控制时,遥控器向上按动L按钮，FL、RL电电磁阀伸出输出；遥控器向下按动L按钮，FL、RL电磁阀回收输出；遥控器向上按动R按钮，RL、RR电磁阀伸出输出；遥控器向下按动R按钮，FR、RR电磁阀回收输出。当平台进行转向控制时,遥控器向上按动左转按钮，FL、RR电磁阀伸出输出，FR、RL电磁阀回收输出；遥控器向下按动右转旋钮，FL、RR电磁阀伸出输出，FR、RL电磁阀回收输出。

支腿a和支腿b功能与平台升降功能互锁，支腿工作时平台升降不输出，平台升降工作时，支腿升降不输出。小车行走与平台控制功能互锁，当小车行走时，平台操控按钮禁止输出；平台操控按钮输出时，小车行走功能禁止输出。驻车制动开关工作时，平台操控按钮输出，驻车制动解除时，行车功能输出。在驻车制动解除，行车制动解除，蓄能器压力正常情况下，总线接收到遥控器命令后动作。转向优先于行走，转向行走时转向比例阀输出电流大于行走比例阀输出电流。

遥控无极旋钮输入控制发动机转速，转速范围1000～2200rpm。在系统检测到水温报警或液压油温报警时，发动机自动回怠速。

Claims (2)

1.一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统，其特征在于:其包括控制器、开关量输入模块、开关量输出模块、电压量输入模块、模拟电阻输入模块、电机驱动模块、电源模块、频率信号输入模块、CAN通讯模块、PWM电磁阀输出模块；

所述控制器连接电源模块，所述电源模块包括输出级电源、系统电源、系统地，所述控制器的引脚1、27接入输出级电源，所述控制器的引脚6、41、42、47接入系统电源，所述控制器的引脚2、7、24、28、38、56、58接入系统地；

所述控制器连接CAN通讯模块，所述CAN通讯模块包括CAN0通讯接口、CAN1通讯接口，所述控制器的引脚39、40连接CAN0通讯接口，引脚25、26连接CAN1通讯接口；

所述开关量输入模块接控制器的引脚11、12、18、23、34、44、45、52、53、54、55、60、61、63、64、65、77，其中所述控制器的引脚11接油温报警器，引脚12接机油报警器，引脚18接油水分离器，引脚23接空滤报警器，引脚34接预热输入模块，引脚44接充电模块，引脚45接蓄能器低压模块，引脚52接驻车制动输入模块，引脚53接急停装置，引脚54接启动输入模块，引脚55、60、61、63、64、65、77接开关输入预留模块；

所述开关量输出模块接控制器的引脚4、5、9、10、15、17、30、49、59、66、67、68、69、71、72、73、75、76、79、80、36、47、22、38，其中，所述控制器引脚4接入驻车制动输出模块，引脚5接气泵马达电磁阀，引脚9接支腿a举升电磁阀，引脚10接支腿a下降电磁阀，引脚15接支腿b举升电磁阀，引脚17接支腿b下降电磁阀，引脚30接绞盘马达正转电磁阀，引脚49接绞盘马达反转电磁阀，引脚59接FL电磁阀伸出装置，引脚66接故障喇叭，引脚67接RR电磁阀伸出模块，引脚68接RR电磁阀回收模块，引脚69接FL电磁阀回收模块，引脚71接平台举升电磁阀，引脚72接平台下降电磁阀，引脚73接FR电磁阀伸出模块，引脚75接启动控制模块，引脚76接FR电磁阀回收装置，引脚79接RL电磁阀伸出模块，引脚80接RL电磁阀回收模块，引脚36接左转向灯输出模块，引脚47接右转向灯输出模块，引脚22接制动灯输出模块，引脚38接倒车灯输出模块；

所述PWM电磁阀输出模块接控制器的引脚14、21、32、43、16、31、37、50、51、70、74、78，控制器的引脚14接制动和PWM5输出模块，引脚21接PWM6和PWM7输出模块，引脚32接行车前进和后退输出模块，引脚43接左转向和右转向输出模块，引脚16接行车后退反馈模块，引脚31接行车前进反馈模块，引脚37接行车制动反馈模块，引脚50接左转向反馈模块，引脚51接右转向反馈模块，引脚70接PWM5反馈模块，引脚74接PWM6反馈模块，引脚78接PWM7反馈模块；

所述模拟电阻输入模块接控制器的引脚8、13、19、20，控制器的引脚8接水温传感器，引脚13接油位传感器，引脚19接气压传感器，引脚20接预留传感器；

所述电机驱动模块接控制器的引脚3、29，所述电机驱动模块通过双线直流电机进行正反转控制，控制器的引脚3接油门反转控制模块，引脚29接油门正转控制模块；

所述频率信号输入模块连接控制器的引脚33，其中引脚33接遥控无级旋钮输入模块以控制发动机转速。

2.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线鞍式遥控牵引车控制系统，其特征在于:所述电源模块额定电压为12V。

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