CN212919469U - 一种机器人及其回转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人及其回转机构。该回转机构包括底座、回转支承和回转平台，底座上固定有电滑环和中心回转接头，中心回转接头包括与底座固定的定子和与回转平台连接的转子，电滑环包括与底座固定连接的电滑环定子和与转子的中心连接的电滑环转子，转子的中心设有线缆孔，以使回转平台一侧的线缆通过线缆孔与电滑环转子连接，定子的下端和转子的上端分别设有若干相通的液压油管连接口，以使底座一侧的液压油管通过中心回转接头与回转平台一侧的液压油管连接。本实用新型在增加了很小的成本上，有效的解决了平台旋转角度受限，以及电控线路在转动时可能造成的线路损坏问题，可使在多种现有机器人产品上，使产品得到了很大的优化。

Description

一种机器人及其回转机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人及其回转机构。

背景技术

在国内工程机器人领域中，通常控制机构以及液压系统的液压泵站都布置在旋转平台上，上部机械工作装置的液压管路和电控线路可与其本身的液压系统管路及电路相连，在上平台旋转过程中不会产生影响，在下部的行走及支腿装置，通常会用到中心回转接头，液压管路通过中心回转接头连通上部管路，从而使在上部平台旋转的工作情况下，液压管路不会发生缠绕现象，保证液压胶管的磨损及使用寿命。因为大型机器人空间足够大，所以电控部分的线路在实际的运用是控制下路行走和支腿的线路是直接与上部的电气箱是直接相连的，但是上部平台一般旋转角度一般不会太大，正常在±90°范围内旋转，否则会线路的缠绕，久而久之，可能会使线路磨损甚至会发生强制性损坏。对于小型机器人如果继续沿用中大型机器人的方式，由于其空间的狭小受限，内部将无法走控制线路，只有通过拖线的方式跟随平台转动，这样对线路的保护是极其不易的。而且平台旋转角度也将受限。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种机器人及其回转机构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人的回转机构，包括底座、回转支承和回转平台，所述底座上侧与回转支承的外圈固定连接，所述回转支承的内圈与回转平台固定连接，所述回转平台上设有与回转支承的外圈相啮合的回转马达，所述底座上还固定有电滑环和中心回转接头，所述中心回转接头包括与底座固定连接的定子和与回转平台连接的转子，所述电滑环包括与底座固定连接的电滑环定子和与所述转子的中心连接的电滑环转子，所述转子的中心设有线缆孔，以使回转平台一侧的线缆通过线缆孔与电滑环转子连接，所述定子的下端和转子的上端分别设有若干相通的液压油管连接口，以使底座一侧的液压油管通过中心回转接头与回转平台一侧的液压油管连接。

进一步的，所述电滑环定子外侧设有固定板，所述固定板螺栓连接在过渡法兰上，所述过渡法兰上设有供电滑环转子穿过的通孔，所述过渡法兰分别与底座和定子固定连接。

进一步的，所述过渡法兰呈矩形状。

进一步的，所述底座上相对固定有两个连接板，所述过渡法兰与定子和连接板分别螺栓连接。

进一步的，所述回转平台上侧设有护罩。

进一步的，所述转子上设有连接槽，所述回转平台上固定有连接螺母，所述连接螺母内螺纹连接有一螺栓，所述螺栓的下端插设在连接槽内。

进一步的，所述电滑环转子插设在线缆孔内，在线缆孔的一侧的转子上螺纹连接有压紧螺栓。

在第二方面，本实用新型提供了一种机器人，包括上述回转机构。

有益效果：本实用新型在增加了很小的成本上，有效的解决了平台旋转角度受限，以及电控线路在转动时可能造成的线路损坏问题，可使在多种现有机器人产品上，使产品得到了很大的优化。

附图说明

图1是本实用新型实施例的机器人的回转机构的剖视结构示意图；

图2是本实用新型实施例的机器人的回转机构的爆炸结构示意图；

图3是本实用新型实施例的中心回转接头的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的中心回转接头的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的电滑环与底座之间的安装示意图；

图6是本实用新型实施例的过渡法兰的结构示意图；

图7是本实用新型实施例的电滑环与中心回转接头的安装示意图；

图8是本实用新型实施例的中心回转接头与回转平台之间的连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

如图1至8所示，本实用新型实施例提供了一种机器人的回转机构，包括底座1、回转支承2和回转平台3。底座1的上侧与回转支承2的外圈固定连接，回转支承2的内圈与回转平台3固定连接，回转支承2与底座1和回转平台3之间优选分别采用多个螺栓固定连接。在回转支承2的外圈的四周外侧设有轮齿，在回转平台3上设有回转马达4，回转马达4的驱动轴上固定有驱动齿轮5，驱动齿轮5与回转支承2的外圈啮合，回转马达4可驱动回转平台3相对于底座1转动。还优选在回转平台3上侧设置护罩。在底座1上还固定有电滑环6和中心回转接头7，其中，中心回转接头7包括与底座1固定连接的定子71和与回转平台3连接的转子72，进而转子72可以随回转平台3一同相对于定子71转动。电滑环6包括电滑环定子61和电滑环转子62，电滑环转子62可相对于电滑环定子自由转动，电滑环定子61与底座1固定连接，电滑环转子62与中心回转接头7的转子72的中心连接，进而使电滑环转子62可以随转子72一同相对于电滑环定子61一同转动。在转子72的中心设有线缆孔73，以使回转平台3一侧的线缆通过线缆孔73与电滑环转子连接，底座1一侧的线缆可直接与电滑环定子连接。在定子71的下端设有若干液压油管连接口74，在转子72的上端分别设有若干液压油管连接口75，液压油管连接口74与液压油管连接口75一一对应连通，以使底座1一侧的液压油管通过中心回转接头7与回转平台3一侧的液压油管连接，本实施例中的液压油管连接口74和液压油管连接口75分别为4个，可根据需要选择其它数量的中心中心回转接头7。

为了便于安装电滑环6，在电滑环定子的外侧设有固定板63，固定板63螺栓连接在过渡法兰8上，在过渡法兰8上设有供电滑环转子穿过的通孔81，进而使电滑环转子穿过通孔81与转子72连接。过渡法兰8分别与底座1和定子71固定连接。过渡法兰8优选呈矩形状。为了便于将过渡法兰8与底座1和定子71固定，在底座1上相对固定有两个连接板9，在定子71的下端设有螺纹孔76，在连接板9设有螺纹孔91，分别设有上过渡法兰8上与螺纹孔76和螺纹孔91对应位置分别设有通孔82和通孔83，可采用若干螺栓分别穿过通孔82和通孔83后，拧入螺纹孔76和螺纹孔91内，将过渡法兰8与与底座1和定子71固定。

为了便于将转子72与回转平台3连接，优选在转子72上设有连接槽77，在回转平台3上固定有连接螺母31，在连接螺母31内螺纹连接有一螺栓32，螺栓32的下端插设在连接槽77内，在螺栓32与连接槽的配合下，从而使转子72随回转平台一同转动。

为了便于将电滑环转子62与转子72连接，优选将电滑环转子62插设在线缆孔73内，在线缆孔73的一侧的转子上螺纹连接有压紧螺栓78，通过压紧螺栓78将电滑环转子62固定在线缆孔73内。

基于以上实施例，本领域技术人员可以理解，本实用新型还提供了一种机器人，该机器人包括上述回转机构。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，其它未具体描述的部分，属于现有技术或公知常识。在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人的回转机构，包括底座、回转支承和回转平台，所述底座上侧与回转支承的外圈固定连接，所述回转支承的内圈与回转平台固定连接，所述回转平台上设有与回转支承的外圈相啮合的回转马达，其特征在于，所述底座上还固定有电滑环和中心回转接头，所述中心回转接头包括与底座固定连接的定子和与回转平台连接的转子，所述电滑环包括与底座固定连接的电滑环定子和与所述转子的中心连接的电滑环转子，所述转子的中心设有线缆孔，以使回转平台一侧的线缆通过线缆孔与电滑环转子连接，所述定子的下端和转子的上端分别设有若干相通的液压油管连接口，以使底座一侧的液压油管通过中心回转接头与回转平台一侧的液压油管连接。

2.根据权利要求1所述的机器人的回转机构，其特征在于，所述电滑环定子外侧设有固定板，所述固定板螺栓连接在过渡法兰上，所述过渡法兰上设有供电滑环转子穿过的通孔，所述过渡法兰分别与底座和定子固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人的回转机构，其特征在于，所述过渡法兰呈矩形状。

4.根据权利要求3所述的机器人的回转机构，其特征在于，所述底座上相对固定有两个连接板，所述过渡法兰与定子和连接板分别螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的机器人的回转机构，其特征在于，所述回转平台上侧设有护罩。

6.根据权利要求1所述的机器人的回转机构，其特征在于，所述转子上设有连接槽，所述回转平台上固定有连接螺母，所述连接螺母内螺纹连接有一螺栓，所述螺栓的下端插设在连接槽内。

7.根据权利要求1所述的机器人的回转机构，其特征在于，所述电滑环转子插设在线缆孔内，在线缆孔的一侧的转子上螺纹连接有压紧螺栓。

8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至7任一所述回转机构。

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