CN212861113U - 一种非接触式充电装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种轨道车非接触式充电装置，方案包括：电能发射单元，用于向搭载在车辆上的电能接收单元进行非接触式传送电能；所述电能发射单元包括壳体和谐振电路模块；移动单元，与所述电能发射单元连接；所述移动单元包括载物台、第一升降机和第一底座；位置检测单元，所述位置检测单元包括测距传感器，所述测距传感器位于所述壳体上。本申请中电能发射单元可以向搭载在轨道车上的电能接收单元进行非接触式传送电能，简化人工操作，并且移动单元还可以根据位置检测单元检测到的电能接收单元与电能发射单元的相对位置移动电能发射单元，提高充电效率。

Description

一种非接触式充电装置

技术领域

本申请涉及车辆充电技术，尤其涉及一种非接触式充电装置。

背景技术

随着科学技术的发展，电动车辆应运而生，由于电能具有环保、高效的特点，电动车辆的应用范围也越来越广，例如，日常生活中使用的电动自行车、电动汽车、电动电动车辆，还有一些工厂中使用的电动运输车等。

由于电动车辆是以电能作为能源，在电车车辆使用一段时间后，在使用时或者使用后需要对其进行充电才能保证后续的正常运作。目前，当需要为电动车辆充电时，通常需要将电动车辆停放在指定的充电站，将相应的充电头插入车辆的充电端口进行有线充电，需要驾驶员或者工作人员将通过线缆与电源连接的充电插头与车辆红的充电端口连接，在充电结束后，再将充电插头与充电端口断开；或者，当电动车辆的电量低时，需要人工去更换电池，电动车辆这种人工去更换电池或者插电充电的方式会耗费大量的人力物力。

因此，需要提供一种操作简便且充电效率较高的充电装置，使车辆充电便捷快速。

实用新型内容

本说明书实施例提供了一种非接触式充电装置，具有以解决现有技术中存在的车辆充电需要人工操作、充电效率低的问题。

本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供了一种非接触式充电装置，该装置包括：

电能发射单元，用于向搭载在车辆上的电能接收单元进行非接触式传送电能；所述电能发射单元包括壳体和谐振电路模块；所述壳体包括底壳和盖板，所述底壳和所述盖板连接，所述底壳和所述盖板之间具有容纳所述谐振电路模块的中空结构；

移动单元，与所述电能发射单元连接；所述移动单元包括载物台、第一升降机和第一底座；所述载物台上表面与所述底壳连接，所述载物台的下表面与所述第一升降机的一端连接，所述第一升降机的另一端与所述第一底座连接；

位置检测单元，所述位置检测单元包括测距传感器，所述测距传感器位于所述壳体上。

可选的，所述第一升降机包括竖直伸缩杆、竖直驱动轴以及竖直驱动电机；

所述竖直伸缩杆、所述竖直驱动轴、所述竖直驱动电机依次连接；

所述竖直伸缩杆的一端与所述载物台的下表面固定连接，另一端与所述竖直驱动轴连接。

可选的，所述竖直伸缩杆的行程为0～30厘米。

可选的，所述移动单元还包括导向杆和导向底座；

所述导向底座与所述第一底座固定连接；

所述导向杆通过所述导向底座上的导向安装孔与所述载物台的下表面连接；

所述导向底座上还包括伸缩杆安装孔，所述竖直伸缩杆通过所述伸缩杆安装孔与所述载物台的下表面固定连接；所述导向安装孔与所述伸缩杆安装孔位于所述导向底座的同一侧面上。

可选的，所述装置还包括：

第一平移子单元，所述第一平移子单元包括水平伸缩杆、水平驱动轴以及水平驱动电机；

所述水平伸缩杆、所述水平驱动轴、所述水平驱动电机依次连接；所述水平伸缩杆的一端与所述第一底座固定连接，另一端与所述水平驱动轴连接；

第二底座，所述第一平移子单元固定在所述第二底座上；

所述第二底座包括轨道，所述轨道与所述第一底座的轨道轮相匹配，所述第一底座通过所述轨道轮与所述第二底座滑动连接。

可选的，所述水平伸缩杆的行程为0～30厘米。

可选的，所述移动单元还包括第二平移子单元；

所述第二平移子单元包括辅助移动平台、螺杆、螺套、轴承以及平移电机；

所述螺套安装在所述载物台的下表面；

所述螺杆嵌套于所述螺套中；

所述轴承安装在所述辅助移动平台的上表面；所述轴承包括第一轴承和第二轴承；所述螺杆的一端嵌套于所述第一轴承中，另一端嵌套于所述第二轴承中；所述螺套位于所述第一轴承和所述第二轴承之间；

所述平移电机与所述螺杆的一端连接，用于驱动所述螺杆转动；

所述辅助移动平台的下表面与所述第一升降机的一端连接。

可选的，所述第二平移子单元还包括导向块和导向槽；

所述导向槽安装于所述辅助移动平台的上表面，所述导向槽与所述螺杆平行；

所述导向块安装于所述载物台的下表面，可沿着所述导向槽移动。

可选的，所述测距传感器至少包括第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器；

所述盖板的形状为对称多边形，所述第一测距传感器位于所述盖板的中心；

所述第二测距传感器和所述第三测距传感器分别位于所述盖板的两个角上。

可选的，所述测距传感器包括激光传感器、雷达传感器、视觉传感器中任一种。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明书实施例中充电装置的电能发射单元可以用于向搭载在轨道车上的电能接收单元进行非接触式传送电能，无需人工插入充电插头也可进行充电，并且移动单元还可以移动电能发射单元，可以使电能发射单元与电能接收单元的相对位置满足预设条件，提高充电效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的应用场景示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的结构示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的结构示意图；

图5为本说明书实施例提供的第二平移子单元的爆炸示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

电动车辆主要是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。由于对环境影响相对传统燃油车辆较小，目前处于不断发展阶段，其主要工作原理是：蓄电池--电流--电力调节器--电动机--动力传动系统--驱动车辆行驶。

就车辆行驶道路而言，可以将车辆分为轨道车和非轨道车，其中，轨道车为使用轨道作为导向行驶的车辆，通常是在特定的轨道上行驶，而非轨道车不需要以轨道作为导向，可适用于大多数道路。

实际应用中，电动轨道车可以是一种电动的轨道车，其中可以包括有轨电动运输车辆，由于有轨电动运输车辆具有结构简单、使用方便、承载能力大、不怕脏不怕砸、维护容易、使用寿命长等特点，成为生产生活中短距离定点频繁运载重物的首选运输工具。例如，在物流公司，使用电动轨道车分拣货物等；在游乐场，游客可以搭乘电动轨道车游览园区或者转移到其他地点等。而轨道车通常处于工作的状态较多，其存储的电能消耗的相对较快，也就需要充电的次数会增多，但目前基本都需要人工操作进行充电，并且每次都需要人工操作，操作繁琐，且充电效率较低，充电耗时较成，在一定程度上会影响工作效率。

本说明书实施例中的充电装置可适用于具有充电功能的车辆，可以是轨道车也可以是非轨道车，当应用于轨道车时，该轨道车还可以包括为缓解地面道路交通的压力，可沿城市道路上方架设的轨道行驶的轨道车，其可以通过该轨道直接到达目的地或目的地附近，从而避开了拥挤的道路。

现有技术中，在对电动车辆充电时，通常需要将车辆停放到专门的充电站，利用充电桩充电，在充电时，需要驾驶员或者工作人员将充电桩上的充电插头插入车辆的充电端口，通过有线的方式进行充电，此过程中需要人工操作。

本说明书实施例提供了一种非接触式充电装置，参照图1，图1为本说明书实施例中提供的一种非接触式充电装置的应用场景示意图。该非接触式充电装置可安装于车辆的停车位上，如图1所示，电能发射单元101可位于停车位的地面上，具体的，电能发射单元101可内嵌于地面内，在不进行充电时可与地面平齐，进而可避免与车辆发生不必要的碰撞。当车辆驶入停车位停车并需要充电时，电能发射单元101可以与位于电动车辆102上的电能接收单元103相互作用，完成非接触式充电，不再需要人工进行充电接口的插接，只需将轨道车停于指定位置即可，操作简便。

并且，位置检测单元104可以检测车辆上的电能接收单元103与位于地面的电能发射单元101之间的位置关系，当两者的位置较远或者偏差较大时，移动单元105可以移动电能发射单元101，使电能接收单元103与电能发射单元101之间的位置关系满足预设关系，提高充电效率。

实际应用中，非接触式充电可采用谐振式电能传输，也可采用电磁感应式电能传输。其中，磁耦合谐振式无线电能传输系统主要由原副边的整流滤波电路、斩波电路、高频逆变电路及磁耦合结构组成，主要充电原理是，当原边线圈和副边线圈产生谐振时，即频率一致时，两线圈利用强磁耦合原理进行充电；电磁感应式的原理主要是，两个线圈放置在相近的位置上，当其中一个线圈上带电后，线圈中产生磁场，另一个线圈的磁通量发生变化，产生电动势，实现无线电能传输。

图2为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的结构示意图。如图2所示：

本说明书实施中提供的非接触式充电装置，可以包括：

电能发射单元210，用于向搭载在车辆上的电能接收单元进行非接触式传送电能；所述电能发射单元包括壳体211和谐振电路模块212；所述壳体211包括底壳211a和盖板211b，所述底壳211a和所述盖板211b连接，所述底壳211a和所述盖板211b之间具有容纳所述谐振电路模块212的中空结构211c；

移动单元220，与所述电能发射单元210连接；所述移动单元220包括载物台221、第一升降机222和第一底座223；其中，第一升降机222可包括两个端，所述载物台221的上表面与所述底壳211a连接，所述载物台221的下表面与所述第一升降机222的一端连接，所述第一升降机222的另一端与所述第一底座223连接；

位置检测单元230，所述位置检测单元230包括测距传感器，所述测距传感器位于所述壳体上。

本说明书实施例中充电装置的电能发射单元可以用于向搭载在车辆上的电能接收单元进行非接触式传送电能，无需人工插入充电插头也可进行充电，并且位置检测单元可以检测电能发射单元与电能接收单元的相对位置，移动单元可以根据位置检测单元检测到的位置信息移动电能发射单元至充电效率较高的目标位置，提高充电效率，减少资源损失。

如图2所示，本说明书实施例中第一升降机222可以包括竖直伸缩杆222a、竖直驱动轴222b以及竖直驱动电机222c；其中，所述竖直伸缩杆222a、所述竖直驱动轴222b、所述竖直驱动电机222c依次连接；所述竖直伸缩杆222a的一端与所述载物台221的下表面固定连接，另一端与所述竖直驱动轴222b连接，竖直驱动轴222b和竖直驱动电机222c可以固定在第一底座223上。

考虑到在进行非接触式充电时，电能发射单元与电能接收单元之间的距离以及相对位置关系会影响充电效率。本说明书实施例中可以通过移动单元将电能发射单元移动，使电能发射单元与电能接收单元的相对位置满足预设条件，进而提高充电效率。本说明书实施例中，竖直驱动电机222c可以驱动竖直驱动轴222b转动，使竖直伸缩杆222a进行伸缩运动，载物台221随着竖直伸缩杆222a的伸缩在竖直方向上升高或降低，固定在载物台221上的电能发射单元210可以在竖直方向运动，使电能发射单元与电能接收单元的相对位置满足预设条件。

需要说明的是，该预设条件可以根据实际需求进行设定。例如，当采用谐振式非接触式充电时，假设最开始原副线圈的距离很近，通常充电效率是随着充电距离的增加有一个先增加后减少的过程，可以将充电效率最大处的距离设定为预设距离，可以理解为，当电能发射单元中的线圈与电能接收单元中的线圈之间的距离满足该预设距离时，可以使得充电效率较高。

实际应用中，采用谐振式非接触式充电时，原副线圈之间可以存在3种耦合状态：过耦合、临界耦合和欠耦合；其中，从过偶合状态到临界耦合状态时耦合因数大幅度减少，充电效率也会降低很快；在欠耦合状态下充电效率随着耦合因数的减少而下降，所以，临界耦合状态下充电效率最高，也可以将临界耦合状态时的原副线圈的距离设定为预设距离，利用移动单元将电能发射单元移动至该预设距离。

同样，对于采用电磁感应式电能传输的非接触式充电装置，通常情况下，当原副线圈之间的距离越小，传输电能的效率越高，因此，可以在不影响其他工作时，可以将传输效率最高时的原副线圈之间的距离设定为预设距离，当进行充电时，可以利用移动单元将电能发射单元移动至该预设距离。

实际应用中电能接收单元通常安装于车辆的底部，本说明书实施例中竖直伸缩杆的行程可以为0～30厘米，可满足大部分充电车辆的需求。可以理解的是，还可以根据实际需要设置或者配置竖直伸缩杆的行程以满足实际需求。

为使竖直伸缩杆可以沿着竖直方向伸缩，减小由于伸缩方向的偏差对装置的损害，如图2所示，移动单元还可以包括导向杆224和导向底座225；其中，所述导向底座225与所述底座223固定连接；所述导向杆224通过所述导向底座225上的导向安装孔与所述载物台221的下表面连接；所述导向底座225上还包括伸缩杆安装孔，所述竖直伸缩杆222a通过所述伸缩杆安装孔与所述载物台221的下表面固定连接；所述导向安装孔与所述伸缩杆安装孔位于所述导向底座的同一侧面上。

实际应用中，导向杆224的一端和竖直伸缩杆222a的一端都与载物台221的下表面固定连接，随着竖直伸缩杆222a的伸缩运动，导向杆224也上下运动，与导向底座225互相作用限定竖直伸缩杆222a的运动方向。为使导向杆224的作用力更大，导向杆224可以通过导向支架224a与导向底座225连接，其中导向支架224a固定在导向底座225上，导向杆224可顺着导向底座225上的导向安装孔往复运动。

考虑到，电能发射单元中的线圈与电能接收单元中线圈位于同一中心线上时，在此基础上调整两线圈的距离，或者在调整了两线圈之间的竖直距离的基础上，再调整两线圈的水平位置，使两线圈位于同一中心线上，这样也可以提高电能的传输效率，本说明书实施例中移动单元还可以包括能够使电能发射单元在水平方向上移动的第一平移子单元。

作为另一种实施方式，图3为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的结构示意图，如图3所示，本说明书实施例中的充电装置还可以包括：

第一平移子单元310，所述第一平移子单元310包括水平伸缩杆311、水平驱动轴312以及水平驱动电机313；

所述水平伸缩杆311、所述水平驱动轴312、所述水平驱动电机313依次连接；所述水平伸缩杆311的一端与所述第一底座223固定连接，另一端与所述水平驱动轴312连接；

第二底座320，所述第一平移子单元310固定在所述第二底座320上；

所述第二底座320包括轨道321，所述轨道321与所述第一底座223的轨道轮相匹配，所述第一底座223通过所述轨道轮与所述第二底座320滑动连接。

实际应用中，水平驱动电机313可以驱动水平驱动轴312转动，使水平伸缩杆311进行水平方向的伸缩运动，带动第一底座223运动，进而使电能发射单元在水平方向上运动。

其中，所述水平伸缩杆的行程可以为0～30厘米。

可以理解的是，图3所示的充电装置是在图2所示的充电装置的基础上增加了第一平移子单元，图3中与图2所示相同的部分在此不再赘述，可参照前述关于图2的说明。

作为另一种实施方式，图4为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的结构示意图，图5为本说明书实施例提供的第二平移子单元的爆炸示意图，如图4和图5所示，本说明书实施例中所述移动单元220还可以包括第二平移子单元410；

所述第二平移子单元410包括辅助移动平台411、螺杆412、螺套413、轴承414以及平移电机415；

所述螺套413安装在所述载物台221的下表面；

所述螺杆412嵌套于所述螺套413中；

所述轴承414安装在所述辅助移动平台411的上表面；所述轴承414包括第一轴承414a和第二轴承414b；所述螺杆412的一端嵌套于所述第一轴承414a中，另一端嵌套于所述第二轴承414b中；所述螺套413位于所述第一轴承414a和所述第二轴承414b之间；

所述平移电机415与所述螺杆412的一端连接，用于驱动所述螺杆412转动；

所述辅助移动平台411的下表面与所述第一升降机222的一端连接。

实际应用中，平移电机415驱动螺杆412转动，螺杆412两端的轴承414固定在辅助移动平台411的上表面，使螺杆412转动但不发生位移，螺套413固定在载物台221的下表面且套在螺杆412上，随着螺杆412的转动，螺套413在螺杆412上移动，进而带动载物台221上的电能发射单元在水平方向移动。

为提高水平方向移动的准确性，并且减少因受力不平衡对第二平移子单元的损害，如图4和图5所示，本说明书实施例中第二平移子单元410还可以包括导向块416和导向槽417；其中，所述导向槽417安装于所述辅助移动平台411的上表面，所述导向槽417与所述螺杆412平行；所述导向块416安装于所述载物台221的下表面，可沿着所述导向槽417移动。

可以理解的是，图4所示的充电装置是在图2所示的充电装置的基础上增加了第二平移子单元，图4中与图2所示相同的部分在此不再赘述，可参照前述关于图2的说明。

作为另一种实施方式，图6为本说明书实施例提供的一种非接触式充电装置的结构示意图，如图6所示，该装置可以将图3所示的第一平移子单元310和图4所示的第二平移子单元410叠加使用在图1所示的充电装置中，由于各部分的连接关系可以与图3和图4所示的相同，这里不再赘述。

该充电装置可以实现电能发射单元在上下、左右、前后六个方向的移动，可应对多种停车位置，使用性更强，也可以进一步提高充电效率。

为提高位置检测的准确性，本说明书实施例中所述测距传感器至少可以包括第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器；

所述盖板的形状为对称多边形，所述第一测距传感器位于所述盖板的中心；

所述第二测距传感器和所述第三测距传感器分别位于所述盖板的两个角上。

可选的，所述测距传感器包括激光传感器、雷达传感器、视觉传感器中任一种。

本说明书实施例中，可利用位置关系已知的三个测距传感器，检测电能发射单元与电能接收单元的位置关系。例如，电能接收单元中可以安装有测量信号发射端，可以向三个测距传感器发送特定信号，三个测距传感器可以根据接收到信号的时间或强度以及三者之间的已知位置关系得到电能发射单元与电能接收单元的位置关系；又如，电能接收单元上还可以设置靶点，测距传感器检测靶点位置，进而得到电能发射单元与电能接收单元的位置关系。需要说明的是，检测电能发射单元与电能接收单元的位置关系的设备可以有多种，可以根据需要进行设定，这里不作具体限定，只要能够得到电能发射单元与电能接收单元的位置关系即可。

为使电能发射单元可以根据停车位置自动移动到充电效率较高的充电位置处，本说明书实施例中的装置还包括控制器，所述控制器分别与所述测距传感器和所述第一升降机电连接，用于根据所述测距传感器的测量结果控制所述第一升降机，以便移动所述电能发送单元的位置，使所述电能发射单元与所述电能接收单元的相对位置满足预设条件；其中，所述控制器包括PLC控制器、单片机控制器、运动控制器中任一种。

本说明书实施例中谐振模块可以包括电能转换电路以及交互线圈；其中，电能转换电路可以包括整流滤波电路、斩波电路以及高频逆变电路中至少一种电路；交互线圈可以是LC振荡电路中的电感线圈，也可以是电磁感应中的通电电磁感应线圈。实际应用中，电能发射单元中的交互线圈与电能接收单元中的交互线圈产生谐振或者电磁传输，实现非接触式电能的传输。

考虑到实际应用中，不同型号的车辆可能需要不同类型的充电装置，当充电装置的电能发射单元与车辆上的电能接收单元不匹配时，可能不能正常充电，也可能会电能发射单元和/或电能接收单元造成损坏。为了保证充电装置以及车辆的安全性，本说明书实施例中，所述装置还包括车辆编号采集单元，用于采集所述车辆的编号信息，以便对在预设编号列表中的车辆进行充电。例如，本说明书实施例中的充电装置还可以包括摄像头，用于采集车辆的编号或车牌号。该充电装置对应的控制器或者服务器可以根据采集到的信息判断该车辆是否为被允许充电测车辆，若是，才可以启动电源，如否，则不会启动电源。

上述对本说明书特定实施例进行了描述，其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，附图中描绘的过程不一定必须按照示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本说明书实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种非接触式充电装置，其特征在于，所述装置包括：

电能发射单元，用于向搭载在车辆上的电能接收单元进行非接触式传送电能；所述电能发射单元包括壳体和谐振电路模块；所述壳体包括底壳和盖板，所述底壳和所述盖板连接，所述底壳和所述盖板之间具有容纳所述谐振电路模块的中空结构；

移动单元，与所述电能发射单元连接；所述移动单元包括载物台、第一升降机和第一底座；所述载物台的上表面与所述底壳连接，所述载物台的下表面与所述第一升降机的一端连接，所述第一升降机的另一端与所述第一底座连接；

位置检测单元，所述位置检测单元包括测距传感器，所述测距传感器位于所述壳体上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一升降机包括竖直伸缩杆、竖直驱动轴以及竖直驱动电机；

所述竖直伸缩杆、所述竖直驱动轴、所述竖直驱动电机依次连接；

所述竖直伸缩杆的一端与所述载物台的下表面固定连接，另一端与所述竖直驱动轴连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述竖直伸缩杆的行程为0～30厘米。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述移动单元还包括导向杆和导向底座；

所述导向底座与所述第一底座固定连接；

所述导向杆通过所述导向底座上的导向安装孔与所述载物台的下表面连接；

所述导向底座上还包括伸缩杆安装孔，所述竖直伸缩杆通过所述伸缩杆安装孔与所述载物台的下表面固定连接；所述导向安装孔与所述伸缩杆安装孔位于所述导向底座的同一侧面上。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一平移子单元，所述第一平移子单元包括水平伸缩杆、水平驱动轴以及水平驱动电机；

所述水平伸缩杆、所述水平驱动轴、所述水平驱动电机依次连接；所述水平伸缩杆的一端与所述第一底座固定连接，另一端与所述水平驱动轴连接；

第二底座，所述第一平移子单元固定在所述第二底座上；

所述第二底座包括轨道，所述轨道与所述第一底座的轨道轮相匹配，所述第一底座通过所述轨道轮与所述第二底座滑动连接。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述水平伸缩杆的行程为0～30厘米。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动单元还包括第二平移子单元；

所述第二平移子单元包括辅助移动平台、螺杆、螺套、轴承以及平移电机；

所述螺套安装在所述载物台的下表面；

所述螺杆嵌套于所述螺套中；

所述轴承安装在所述辅助移动平台的上表面；所述轴承包括第一轴承和第二轴承；所述螺杆的一端嵌套于所述第一轴承中，另一端嵌套于所述第二轴承中；所述螺套位于所述第一轴承和所述第二轴承之间；

所述平移电机与所述螺杆的一端连接，用于驱动所述螺杆转动；

所述辅助移动平台的下表面与所述第一升降机的一端连接。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二平移子单元还包括导向块和导向槽；

所述导向槽安装于所述辅助移动平台的上表面，所述导向槽与所述螺杆平行；

所述导向块安装于所述载物台的下表面，可沿着所述导向槽移动。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测距传感器至少包括第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器；

所述盖板的形状为对称多边形，所述第一测距传感器位于所述盖板的中心；

所述第二测距传感器和所述第三测距传感器分别位于所述盖板的两个角上。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测距传感器包括激光传感器、雷达传感器、视觉传感器中任一种。

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