CN212837587U - 一种机械手可调夹持力装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手可调夹持力装置，包括回转臂、夹紧油缸以及夹手，所述夹紧油缸位于回转臂上，所述夹手与回转臂的端头处铰接，所述夹紧油缸的活塞杆与夹手铰接；还包括夹力调节装置；所述夹紧油缸具体通过夹力调节装置与回转臂活动连接；所述夹力调节装置包括动支座、弹簧座、调节座、螺钉以及固定板。本实用新型一种机械手可调夹持力装置，在机械手臂上增设夹力调节装置，让夹手的夹紧力可在一定范围内无级调整，可根据不同尺寸的钻杆，找到合适的夹紧力，使夹手可夹住钻杆，又能在夹手中滑动调节位置而不损坏机械手。

Description

一种机械手可调夹持力装置

技术领域

本实用新型涉及非开挖钻机领域，具体涉及一种机械手可调夹持力装置。

背景技术

非开挖钻进通常会用到水平导向钻机。水平导向钻机的工作原理是：在施工时，按照设计的弧形钻孔轨迹，采用可从地表钻进的钻机先钻一个近似水平的导向孔，然后在导向钻头后换上大直径的扩孔钻头和直径小于扩孔钻头的待铺设工作管线，然后进行反向扩孔，同时将待铺管线回拉入钻孔内，当全部钻杆被拖回时，铺管工作同时也就完成了。

在具体的钻孔过程中，导向钻机的钻架相对于地面呈小角度倾斜设置，钻架上的动力头驱动钻头旋转进给，使钻头进行钻进操作。在进给过程中，随着钻进长度的增加，需要一根根地接入钻杆。钻杆连接钻架上的动力头与钻头，随钻头进入地下，用于传递动力。钻杆在工作状态下，前部连接钻头后部连接钻架上的动力头。

当需要新加一根钻杆或卸掉一根钻杆时，通过转臂上的机械手上下翻转，来实现钻杆的加卸。而在具体对接钻杆扣时，有一个动作不可避免，就是钻杆必须在机械手的夹手中沿轴向前后滑动。由于油缸夹钻杆的力很大，一般操作时，在需要滑动时，要人为操作将夹紧油缸松一点，以使夹手微微松开一点，不夹得那么紧，再进行钻杆在夹手中的滑动，这增加了操作步骤，同时操作难度也较大，这个松开一点的量，并不好撑握。

实用新型内容

本实用新型的目的是：提供一种机械手可调夹持力装置，在机械手臂上增设夹力调节装置，让夹手的夹紧力可在一定范围内无级调整，可根据不同尺寸的钻杆，找到合适的夹紧力，使夹手可夹住钻杆，又能在夹手中滑动调节位置而不损坏机械手。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下的技术方案：

一种机械手可调夹持力装置，包括回转臂、夹紧油缸以及夹手，所述夹紧油缸位于回转臂上，所述夹手与回转臂的端头处铰接，所述夹紧油缸的活塞杆与夹手铰接；还包括夹力调节装置；所述夹紧油缸具体通过夹力调节装置与回转臂活动连接；所述夹力调节装置包括动支座、弹簧座、调节座、螺钉以及固定板。

进一步的，所述动支座包括支座部和活塞部；所述动支座的支座部通过油缸后销轴与夹紧油缸的缸体末端活动连接，所述动支座的活塞部插入弹簧座的孔内。

进一步的，所述调节座位于弹簧座的孔内，所述调节座与动支座的活塞部之间设置有弹簧。

进一步的，所述动支座的活塞部上设置有通槽，所述弹簧座上设置有限位销，所述限位销贯穿通槽。

进一步的，所述螺钉位于弹簧座远离动支座一端的螺孔内，所述螺钉上设置有螺母，所述螺钉顶紧调节座。

进一步的，所述弹簧座的外侧设置有连接板，所述固定板通过螺栓与连接板可拆卸式连接；所述固定板的两侧的凸起与回转臂上的槽相卡接。

本实用新型的有益效果为：一种机械手可调夹持力装置，在机械手臂上增设夹力调节装置，让夹手的夹紧力可在一定范围内无级调整，可根据不同尺寸的钻杆，找到合适的夹紧力，使夹手可夹住钻杆，又能在夹手中滑动调节位置而不损坏机械手，省去调节夹紧油缸的操作，使调整钻杆相对位置的操作更加方便易行。

附图说明

图1为本实用新型一种机械手可调夹持力装置的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种机械手可调夹持力装置另一视角的整体结构示意图。

图3为本实用新型一种机械手可调夹持力装置的夹紧油缸与夹力调节装置相配合的结构示意图。

图4为本实用新型一种机械手可调夹持力装置的夹力调节装置的结构示意图。

图5为本实用新型一种机械手可调夹持力装置的夹力调节装置的剖视示意图。

图中：1、回转臂；2、夹紧油缸；3、夹手；4、夹力调节装置；41、油缸后销轴；42、动支座；43、弹簧座；44、弹簧；45、调节座；46、螺钉；47、螺母；48、连接板；49、固定板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型作进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参考图1至图5，一种机械手可调夹持力装置，包括回转臂1、夹紧油缸2以及夹手3，所述夹紧油缸2位于回转臂1上，所述夹手3与回转臂1的端头处铰接，所述夹紧油缸2的活塞杆与夹手3铰接，夹紧油缸2用于驱动夹手3夹紧或松开钻杆；还包括夹力调节装置4；所述夹紧油缸2具体通过夹力调节装置4与回转臂1活动连接；所述夹力调节装置4包括动支座42、弹簧座43、调节座45、螺钉46以及固定板49，夹力调节装置4用于调节对夹紧油缸2的顶紧力，从而使夹手3的夹紧力度可大小调节。

所述动支座42包括支座部和活塞部；所述动支座42的支座部通过油缸后销轴41与夹紧油缸2的缸体末端活动连接，所述动支座42的活塞部插入弹簧座43的孔内，动支座42用于定位并支撑夹紧油缸。

所述调节座45位于弹簧座43的孔内，所述调节座45与动支座42的活塞部之间设置有弹簧44，弹簧44呈压缩状态，用于向动支座42形成持续的弹力。

所述动支座42的活塞部上设置有通槽421，所述弹簧座43上设置有限位销422，所述限位销422贯穿通槽421，动支座42的活塞部可在弹簧座43的孔内滑动，从而实现缓冲保护，通槽421与限位销422相配合，用于限定动支座42相对于弹簧座43的最大行程，同时可形成保护。

所述螺钉46位于弹簧座43远离动支座42一端的螺孔内，所述螺钉46上设置有螺母47，所述螺钉46顶紧调节座45，旋拧螺钉46可调整调节座45位于弹簧座43内的具体位置，所述螺母47用于固定螺钉46。

所述弹簧座43的外侧设置有连接板48，所述固定板49通过螺栓与连接板48可拆卸式连接；所述固定板49的两侧的凸起与回转臂1上的槽相卡接，固定板49用于实现夹力调节装置4与回转臂1的固定连接。

本实用新型的工作原理为：当需要夹紧钻杆时，首先需要调整夹力调节装置4，具体为夹紧油缸2的活塞杆伸出，驱动夹手3夹紧钻杆；此时钻杆被紧紧夹住，不能进行轴向移动，通过工具拧动螺钉46，调节座45相对于动支座42后退，弹簧44的弹力降低，直至钻杆可在夹手3内受力时沿轴向滑动且不受力时不会自行滑落时，此时拧紧螺母47，固定螺钉46的位置，进而固定调节座45的位置；此后在水平翻转机械手需要夹持同型号的钻杆时，均不需要再调节螺钉46，被夹手3夹持的钻杆，可在受力时沿轴向滑动，从而实现位置调节，方便钻杆的安装和卸下操作。

上述实施例用于对本实用新型作进一步的说明，但并不将本实用新型局限于这些具体实施方式。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应理解为在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手可调夹持力装置，包括回转臂(1)、夹紧油缸(2)以及夹手(3)，所述夹紧油缸(2)位于回转臂(1)上，所述夹手(3)与回转臂(1)的端头处铰接，所述夹紧油缸(2)的活塞杆与夹手(3)铰接；其特征在于：还包括夹力调节装置(4)；所述夹紧油缸(2)具体通过夹力调节装置(4)与回转臂(1)活动连接；所述夹力调节装置(4)包括动支座(42)、弹簧座(43)、调节座(45)、螺钉(46)以及固定板(49)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手可调夹持力装置，其特征在于：所述动支座(42)包括支座部和活塞部；所述动支座(42)的支座部通过油缸后销轴(41)与夹紧油缸(2)的缸体末端活动连接，所述动支座(42)的活塞部插入弹簧座(43)的孔内。

3.根据权利要求2所述的一种机械手可调夹持力装置，其特征在于：所述调节座(45)位于弹簧座(43)的孔内，所述调节座(45)与动支座(42)的活塞部之间设置有弹簧(44)。

4.根据权利要求3所述的一种机械手可调夹持力装置，其特征在于：所述动支座(42)的活塞部上设置有通槽(421)，所述弹簧座(43)上设置有限位销(422)，所述限位销(422)贯穿通槽(421)。

5.根据权利要求4所述的一种机械手可调夹持力装置，其特征在于：所述螺钉(46)位于弹簧座(43)远离动支座(42)一端的螺孔内，所述螺钉(46)上设置有螺母(47)，所述螺钉(46)顶紧调节座(45)。

6.根据权利要求5所述的一种机械手可调夹持力装置，其特征在于：所述弹簧座(43)的外侧设置有连接板(48)，所述固定板(49)通过螺栓与连接板(48)可拆卸式连接；所述固定板(49)的两侧的凸起与回转臂(1)上的槽相卡接。

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