CN212829052U - 一种旋翼驱动结构及其飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋翼驱动结构及其飞行器，所述旋翼驱动结构包括动力驱动装置和动力输出轴，以及至少一组共轴双旋翼，所述动力驱动装置驱动所述动力输出轴转动以带动所述共轴双旋翼旋转；所述共轴双旋翼包括第一旋翼主轴和第二旋翼主轴，以及可分别实现变螺距的第一旋翼和第二旋翼。本申请通过一根所述动力输出轴带动共轴双旋翼使所述动力输出轴上的总功率维持在一个低位的稳定功率输出，并通过共轴双旋翼中可分别变螺距的旋翼实现提供扭矩差，本申请的技术方案有助于解决现有技术中通过单纯改变旋翼转速，电机产生大波动的功率输出，使所述飞行器的能耗大，续航能力差的技术问题。

Description

一种旋翼驱动结构及其飞行器

技术领域

本实用新型涉及旋翼设计领域，尤其是指一种旋翼驱动结构及其飞行器。

背景技术

目前，共轴双旋翼飞行器由于可以不必设计尾翼并且可以实现垂直起降成为飞行器的主流设计方式之一。现有技术中的共轴双旋翼通过相反方向转动的上旋翼和下旋翼提供升力使飞行器飞行，且上旋翼和下旋翼分别由一个单独的电机驱动。升力的产生由两个因素决定，第一是上旋翼和下旋翼电机的转速，第二是螺距。所述螺距是指螺旋桨旋转过程中，同一旋翼旋转一周经过的距离，而在共轴双旋翼中旋翼与水平线之间的夹角就是调节所述螺距的关键控制方式，无论是增加转速还是螺距都会提高升力的大小，同时对飞行器产生扭矩。

在飞行器的飞行过程中，飞行器的姿态随时频繁变化，所以上旋翼的电机和下旋翼的电机不断调整自身转速以使上旋翼和下旋翼的转速不断改变。另外，上旋翼和下旋翼尺寸越大，转动惯量也就相应越大，转速的调节也就越难，因为电机的负载就越大，为了减小电机的负载只能减小旋翼转速的变化率，实际升力的需求变化又无法改变，因此需要变化的时长则要增加，导致电机处在转速的较大波动中工作，进而消耗的平均功率就越高，尤其是航向快速调节时，转速的变化率由于太低，导致总输出功率明显增大，最终使飞行器的续航能力大幅下降。

所以实用新型人发现现有技术中至少存在如下问题，由于现有技术中上旋翼和下旋翼由两台独立电机分别驱动，导致总输出功率过大，进而使飞行器的续航能力大幅下降的技术问题。

实用新型内容

本申请提供了一种旋翼驱动结构，其目的在于通过一根所述动力输出轴驱动所述第一旋翼和第二旋翼，通过螺距调节升力大小，大幅降低了总功率输出的波动性，有助于解决现有技术中的共轴双旋翼导致电机功率波动大，进而使飞行器的续航能力大幅下降的技术问题。

所述旋翼驱动结构包括动力驱动装置和动力输出轴，以及至少一组可变螺距的共轴双旋翼，所述动力驱动装置驱动所述动力输出轴转动以带动所述共轴双旋翼旋转；

所述共轴双旋翼包括第一旋翼主轴和第二旋翼主轴，以及第一旋翼和第二旋翼；

所述第一旋翼主轴的一端与所述第一旋翼连接，所述第二旋翼主轴的一端与所述第二旋翼连接，所述第一旋翼主轴的另一端和所述第二旋翼主轴的另一端相对设置形成共轴双旋翼结构，且所述动力输出轴的一端分别与所述第一旋翼主轴的另一端和所述第二旋翼主轴的另一端连接以同时带动所述第一旋翼主轴和所述第二旋翼主轴相互反向旋转。

可选地，第一旋翼主轴和所述第二旋翼主轴与所述动力输出轴连接的一端分别设置有第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述动力输出轴通过第三锥齿轮的两侧分别与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合实现连接。

可选地，所述动力驱动装置包括第一电机和第二电机，以及传动装置；

所述第一电机和所述第二电机通过所述传动装置与所述动力输出轴连接以共同驱动所述动力输出轴转动以带动所述共轴双旋翼旋转。

可选地，所述传动装置包括第一传动带轮组和第二传动带轮组；

所述第一传动带轮组包括第一小带轮和第一大带轮，以及第一皮带，所述第一小带轮套接在所述第一电机的传动轴上，所述第一大带轮套接在所述动力输出轴上，所述第一皮带的两端分别外套在所述第一小带轮和所述第一大带轮上以使所述第一电机转动后驱动所述动力输出轴旋转；

所述第二传动带轮组包括第二小带轮和第二大带轮，以及第二皮带，所述第二小带轮套接在所述第二电机的传动轴上，所述第二大带轮套接在所述动力输出轴上，所述第二皮带的两端分别外套在所述第二小带轮和所述第二大带轮上以使所述第二电机转动后驱动所述动力输出轴旋转实现所述第一电机和所述第二电机共同驱动所述动力输出轴旋转；

所述第一大带轮与所述动力输出轴之间，以及所述第二大带轮与所述动力输出轴之间分别设置有单向轴承。

可选地，所述共轴双旋翼还包括第一舵机和第一十字盘，以及第一滑套和第一旋桨连接机构；

所述第一十字盘套接在所述第一旋翼主轴上，所述第一舵机与所述第一十字盘配合安装，所述第一滑套配合内套在所述第一十字盘上以使所述第一舵机带动所述第一滑套在所述第一旋翼主轴长度方向上移动；

所述第一旋桨连接机构包括至少两根连杆和中联，以及所述中联两侧的桨夹，所述中联连接所述第一旋翼主轴，两根所述连杆的一端分别连接在两侧的所述桨夹上，两根所述连杆的另一端分别连接在所述第一滑套的对应一侧以使所述第一滑套移动时两侧的所述桨夹之间形成不同的螺距夹角；

所述第一旋翼包括第一叶片和第二叶片，所述第一叶片和所述第二叶片分别配合安装在两侧的所述桨夹上。

可选地，所述旋翼驱动结构还包括具有空腔的机壳；

所述第一锥齿轮和第二锥齿轮，以及第三锥齿轮设置于所述机壳的所述空腔中。

可选地，所述第一旋翼主轴和所述第二旋翼主轴，以及所述动力输出轴分别与所述机壳之间设置有单向轴承。

可选地，所述旋翼驱动结构还包括至少一块支撑板，所述支撑板的一端固定在所述机壳上，所述第一电机与所述第一舵机设置在所述支撑板上。

本申请还提供了一种所述飞行器包括机身和所述旋翼驱动结构，以及旋翼安装杆；

所述旋翼安装杆的一端连接在所述机身上，所述旋翼安装杆的另一端连接在所述旋翼驱动结构上以使所述旋翼驱动结构设置在所述机身上。

如上可见，基于上述实施例，本申请通过一根所述动力输出轴带动共轴双旋翼使所述动力输出轴上的总功率维持在一个低位的功率输出，并通过共轴双旋翼中可分别变螺距的旋翼实现提供扭矩差，有助于解决现有技术中通过单纯改变旋翼转速，产生大波动的功率输出，使所述飞行器的能耗大，续航能力差的技术问题。

附图说明

图1为本实用新型现有技术中四组旋翼飞行器垂直上升时升力状态示意图；

图2为本实用新型现有技术中四组旋翼飞行器俯仰时升力状态示意图；

图3为本实用新型现有技术中四组旋翼飞行器滚转时升力状态示意图；

图4为本实用新型现有技术中四组旋翼飞行器滚转时升力状态示意图；

图5为本实用新型一实施例中旋翼驱动结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例中旋翼驱动结构示意图；

图7为本实用新型飞行器的所述旋翼驱动结构布局示意图。

标记说明：

1 动力驱动装置

11 第一电机

12 第二电机

13 传动装置

131 第一传动带轮组

1311 第一小带轮

1312 第一大带轮

1313 第一皮带

132 第二传动带轮组

1321 第二小带轮

1322 第二大带轮

1323 第二皮带

2 动力输出轴

21 第三锥齿轮

3 共轴双旋翼

31 第一旋翼主轴

32 第二旋翼主轴

33 第一旋翼

331 第一叶片

332 第二叶片

34 第二旋翼

35 第一锥齿轮

36 第二锥齿轮

37 第一舵机

38 第一十字盘

39 第一滑套

310 第一旋浆连接机构

3101 连杆

3102 中联

3103 桨夹

4 机壳

41 空腔

5 单向轴承

6 支撑板

10 机身

20 旋翼安装杆

具体实施方式

申请人发现在现有技术中共轴双旋翼结构的飞行器与固定翼或者直升机结构的飞行器相比以可垂直起降并不用设计尾翼等特点在市场的占有率越来越高，共轴双旋翼结构的所述飞行器在飞行过程中的飞行方式控制是通过分布在飞行器的机身周围的多个旋翼提供不同的升力实现的。我们以具有四组旋翼的飞行器为例简要说明对所述飞行器飞行方式的控制。四组所述旋翼按前后左右四个方向分布在所述机身四周。图1为本实用新型现有技术中四组旋翼飞行器垂直上升时升力状态示意图。如图1所示，当所述飞行器处于垂直上升时，每个所述旋翼均同时提供向上相等的升力，只要此时的升力大于重力，那么所述飞行机就会上升，当提供的升力等于重力时，那么所述飞行器会悬停在空中。图2为本实用新型现有技术中四组旋翼飞行器俯仰时升力状态示意图，图3为本实用新型现有技术中四组旋翼飞行器滚转时升力状态示意图。如图2和图3所示，当所述飞行器俯仰或者滚转运动时，就是两侧或者前后的所述旋翼提供的升力出现不同，对所述飞行器产生扭矩以实现俯仰或者滚转使所述飞行器行进。图4为本实用新型现有技术中四组旋翼飞行器滚转时升力状态示意图。如图4所示，当所述飞行器需要进行偏航时，即前后的所述旋翼提供较大的升力，左右的所述旋翼提供较小的升力形成所述飞行器沿垂直方向转动的运动实现偏航。换言之，所述飞行器的垂直上升，俯仰或者滚转的行进，或者转向的偏航这三种运动可以实现并满足所述飞行器基本的飞行方式。那么我们得出现有技术中通过调节所述旋翼的升力便可以使所述飞行器完成基本的飞行方式，即起飞、行进、转向。在所述飞行器的飞行过程中，上面的几种飞行方式会不断的变换用于完成航行任务。综上所述，只要可以控制不同所述旋翼的升力就可以完成上面飞行方式的控制。随着无人机载重量要求的不断增加，对提供的升力也需要不断增加，所述旋翼的尺寸以及对应的重量也随之增加，所述旋翼转动时转动惯量也越来越大。所以当我们不断调整或者改变所述飞行器的飞行方式时，就是在不断调整各个所述旋翼的转速，但是当所述旋翼的转动惯量过大时，功率的输出会出现不断起伏的现象，因为所述飞行器需要在一定时间提供不同的转速，因为驱动所述旋翼的电机不断改变转速以配合所述飞行器不同的飞行方式，功率上的不断起伏变化会使所述电机消耗的平均功率越高，进而导致对所述电机进行调速时能耗极高，最终使所述飞行器的续航能力大幅下降。

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本实用新型进一步详细说明。

图5为本实用新型一实施例中旋翼驱动结构示意图。如图5所示，本申请提供了一种旋翼驱动结构，所述旋翼驱动结构包括动力驱动装置1和动力输出轴2，以及至少一组可变螺距的共轴双旋翼3，动力驱动装置1驱动动力输出轴2转动以带动共轴双旋翼3 旋转；

共轴双旋翼3包括第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32，以及第一旋翼33和第二旋翼34；

第一旋翼主轴31的一端与第一旋翼33连接，第二旋翼主轴32的一端与第二旋翼34连接，第一旋翼主轴31的另一端和第二旋翼主轴32的另一端相对设置形成共轴双旋翼结构，且动力输出轴2的一端分别与第一旋翼主轴31的另一端和第二旋翼主轴32的另一端连接以同时带动第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32相互反向旋转。

在本实施例中提供了一种旋翼驱动结构，除了上面提高升力时采用增加所述旋翼转速的方式外，还有一种共轴双旋翼3的升力调节方法，我们可以增加第一旋翼1的螺距，相应地，减小第二旋翼2的螺距，此时所述机身收到反扭力，同时第一旋翼1需要功率增大，第二旋翼2需要的功率减小，由于第一旋翼1和第二旋翼2分别通过第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32连接到同一动力输出轴2上，如果我们将第一旋翼33的功率记为P₁，第二旋翼34的功率记为P₂，那么动力输出轴2上的功率输出为P＝P₁+P₂，因此总功率变化不大，进而动力驱动装置1输出的功率与现有技术中不断变化功率时的平均功率明显减小，达到节能的目的，最终提高所述飞行器的续航能力。经过我们的实验，续航能力可以提高2到3倍左右。另外，第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴33，以及动力输出轴2应当被支撑结构进行支撑，以使三者处于上述的空间位置。所述支撑结构属于本领域技术人员可以通过现有技术轻易实现的，在此就不再赘述了。

另外，由于所述飞行器在前飞过程中，气流的变化会使共轴双旋翼3的有效螺距降低，因此需要提高转速来弥补升力的不足，但是转速的提高势必会使所述飞行器的动力驱动装置1输出更多的功率。在本实施例中我们可以通过调整螺距使共轴双旋翼3改变升力代替增加转速，使所述飞行器处于一个动态的升力调整过程，实现降低动力驱动装置1功率输出的目的，进而提高续航能力。

在一实施例中，第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32与动力输出轴2连接的一端分别设置有第一锥齿轮35和第二锥齿轮36，动力输出轴2通过第三锥齿轮21的两侧分别与第一锥齿轮35和第二锥齿轮36啮合实现连接。

本实施例公开了一种通过锥齿轮啮合实现动力输出轴2同时带动第一旋翼33和第二旋翼34转动的具体结构。动力输出轴2横向设置于第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32 共轴后的一侧。

在一实施例中，动力驱动装置1包括第一电机11和第二电机12，以及传动装置13；

第一电机11和第二电机12通过传动装置13与动力输出轴2连接以共同驱动动力输出轴2转动以带动共轴双旋翼3旋转。

本实施例中提供了一种由多个电机驱动动力输出轴2的具体结构，本实施例的动力驱动装置1至少包括第一电机11和第二电机12，第一电机11和第二电机12同时提供动力，理论上二者各提供50％的动力，考虑到安全冗余，如果其中一个失效，那么另一个将提供全部动力。

在一实施例中，传动装置13包括第一传动带轮组131和第二传动带轮组132；

第一传动带轮组131包括第一小带轮1311和第一大带轮1312，以及第一皮带1313，第一小带轮1311套接在第一电机11的传动轴上，第一大带轮1312套接在动力输出轴2 上，第一皮带1313的两端分别外套在第一小带轮1311和第一大带轮1312上以使第一电机11转动后驱动动力输出轴2旋转；

第二传动带轮组132包括第二小带轮1321和第二大带轮1322，以及第二皮带1323，第二小带轮1321套接在第二电机12的传动轴上，第二大带轮1322套接在动力输出轴2 上，第二皮带1323的两端分别外套在第二小带轮1321和第二大带轮1312上以使第二电机12转动后驱动动力输出轴2旋转实现第一电机11和第二电机12共同驱动动力输出轴 2旋转

第一大带轮1312与动力输出轴2之间，以及第二大带轮1322与动力输出轴2之间设置有单向轴承5。

在实施例中提供了一种传动装置13的具体结构，通过皮带使第一电机11和第二电机12同时共同驱动动力输出轴2。同时也实现了第一电机11和第二电机12在动力输出轴2上的第一级减速。需要指出的是，单向轴承5会在其中一个电机停转时，允许动力输出轴2和停转电机的皮带轮之间自由的相对运动，类似于自行车棘轮的作用。因为当其中一个电机停转时，如果停转电机和皮带轮之间仍然不可以相对运动，那么另外一个电机相当于需要带动停转电机转动，也就是增加了转动电机的负载，所以为了防止上述情况需要在第一大带轮1312与动力输出轴2之间，以及第二大带轮1322与动力输出轴2 之间分别设置单向轴承5。

因为电机和输出功率之间有一个相对功重比，功重比是电机输出功率与电机重量的比值，显然比值越高越符合我们的选用要求，第一电机11和第二电机12我们选用直径小的电机。另外，通过两级减速，即锥齿轮和带轮的减速，使第一电机11和第二电机12 处于高转速下工作，更符合电机的高效转速区间。

图6为本实用新型另一实施例中旋翼驱动结构示意图。如图6所示，在一实施例中，所述共轴双旋翼3还包括第一舵机37和第一十字盘38，以及第一滑套39和第一旋桨连接机构310；

第一十字盘38套接在第一旋翼主轴31上，第一舵机37与第一十字盘38配合安装，第一滑套39配合内套在第一十字盘38上以使第一舵机37带动第一滑套39在第一旋翼主轴31长度方向上移动；

第一旋桨连接机构310包括至少两根连杆3101和中联3102，以及中联3103两侧的桨夹3104，中联3103连接第一旋翼主轴31，两根连杆3101的一端分别连接在两侧的桨夹3104上，两根连杆3101的另一端分别连接在第一滑套39的对应一侧以使第一滑套39 移动时两侧的桨夹3104之间形成不同的螺距夹角；

第一旋翼33包括第一叶片331和第二叶片332，第一叶片331和第二叶片332分别配合安装在两侧的桨夹3104上。

在本实施例中提供了一种是所述旋翼可以实现变螺距的具体结构，需要指出的是第二旋翼主轴32和第二旋翼34之间也可以采用上述相同的方式实现变螺距，也可以采用不同的结构实现。桨夹3104的两侧固定连接第一叶片311和第二叶片332，连杆3101的两端通过铰接方式分别连接在第一舵机37和第一滑套39上，随着第一滑套39上下滑动，位于两侧的桨夹3104夹合或打开和水平线形成不同角度的螺距夹角，进而改变螺距。所述螺距夹角和螺距之间的关系是本领域技术人员的公知常识，在此就不再赘述了。

在一实施例中，所述旋翼驱动结构还包括具有空腔41的机壳4；

第一锥齿轮35和第二锥齿轮36，以及第三锥齿轮21设置于机壳4的空腔41中。

在本实施例中提供了一种具有机壳4的所述旋翼驱动结构，机壳4即为上述一种所述支撑结构，可以使第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32，以及动力输出轴2处于所需的空间位置。另外，第一锥齿轮35和第二锥齿轮36，以及第三锥齿轮21等传动部件需要有一个空间容纳，即空腔41。一方面机壳4可以保护所述传动部件，另一方面空腔41中可以填充润滑油用于齿轮间的润滑。

在一实施例中，第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32，以及动力输出轴2分别与机壳4之间设置有单向轴承5。

在本实施例中提供了一种设置有单向轴承5的所述旋翼驱动结构。因为第一旋翼33 和第二旋翼34在转动过程中，为了防止第一旋翼33和第二旋翼34向反向旋转，所以设置单向轴承5。另外，在为了使第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32，以及动力输出轴2 处于受力更好的状态，所以第一旋翼主轴31和第二旋翼主轴32，以及动力输出轴2可以设置两个单向轴承5。

在一实施例中，所述旋翼驱动结构还包括至少一块支撑板6，支撑板6的一端固定在机壳4上，第一电机11与第一舵机37设置在支撑板6上。

在本实施例中提供了一种具有支撑板6的所述旋翼驱动结构，支撑板6用于与外部其他结构进行连接。另外，第二电机11和驱动第二旋翼34变螺距的舵机也可以安装在支撑板6。

图7为本实用新型飞行器的所述旋翼驱动结构布局示意图。如图7所示，在一实施例中，本申请还提供了一种飞行器，所述飞行器包括机身10和所述旋翼驱动结构，以及旋翼安装杆20；

旋翼安装杆20的一端连接在机身10上，旋翼安装杆20的另一端连接在旋翼驱动结构上以使所述旋翼驱动结构设置在机身10上。

在本实施例提供一种应用所述旋翼驱动结构的所述飞行器结构，在机身10的周围通过旋翼安装杆20连接至少一组所述旋翼驱动结构，所述旋翼驱动结构设置有偶数组并围绕在机身10周围，优选地，将多组所述旋翼驱动结构均布在机身10的周围。机身10的底部设置有起落架方便所述飞行器降落。

在一实施例中，动力输出轴2的另一端可旋转的连接在旋翼安装杆20的另一端；

旋翼驱动结构还包括具有空腔41的机壳4；

第一锥齿轮35和第二锥齿轮36，以及第三锥齿轮21设置于机壳4的空腔41中；

旋翼驱动结构包括至少一块支撑板6，支撑板6的一端固定在机壳4上，支撑板6 的另一端连接在旋翼安装杆20的另一端。

在本实施例中提供了一种通过支撑板6与旋翼安装杆20的具体连接结构，通过机壳 4和支撑板6实现所述旋翼驱动结构与所述旋翼安装杆20的连接，旋翼安装杆20的数量和所述旋翼驱动结构的数量一致，多根旋翼安装杆20散射状设置在机身10周围。另外，旋翼安装杆20与动力输出轴2之间同样可以设置有单向轴承5。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种旋翼驱动结构，其特征在于，所述旋翼驱动结构包括动力驱动装置(1)和动力输出轴(2)，以及至少一组共轴双旋翼(3)，所述动力驱动装置(1)驱动所述动力输出轴(2)转动以带动所述共轴双旋翼(3)旋转；

所述共轴双旋翼(3)包括第一旋翼主轴(31)和第二旋翼主轴(32)，以及可分别实现变螺距的第一旋翼(33)和第二旋翼(34)；

所述第一旋翼主轴(31)的一端与所述第一旋翼(33)连接，所述第二旋翼主轴(32)的一端与所述第二旋翼(34)连接，所述第一旋翼主轴(31)的另一端和所述第二旋翼主轴(32)的另一端相对设置形成共轴双旋翼结构，且所述动力输出轴(2)的一端分别与所述第一旋翼主轴(31)的另一端和所述第二旋翼主轴(32)的另一端连接以同时带动所述第一旋翼主轴(31)和所述第二旋翼主轴(32)相互反向旋转。

2.根据权利要求1所述的旋翼驱动结构，其特征在于，所述第一旋翼主轴(31)和所述第二旋翼主轴(32)与所述动力输出轴(2)连接的一端分别设置有第一锥齿轮(35)和第二锥齿轮(36)，所述动力输出轴(2)通过第三锥齿轮(21)的两侧分别与第一锥齿轮(35)和第二锥齿轮(36)啮合实现连接。

3.根据权利要求2所述的旋翼驱动结构，其特征在于，所述动力驱动装置(1)包括第一电机(11)和第二电机(12)，以及传动装置(13)；

所述第一电机(11)和所述第二电机(12)通过所述传动装置(13)与所述动力输出轴(2)连接以共同驱动所述动力输出轴(2)转动以带动所述共轴双旋翼(3)旋转。

4.根据权利要求3所述的旋翼驱动结构，其特征在于，所述传动装置(13)包括第一传动带轮组(131)和第二传动带轮组(132)；

所述第一传动带轮组(131)包括第一小带轮(1311)和第一大带轮(1312)，以及第一皮带(1313)，所述第一小带轮(1311)套接在所述第一电机(11)的传动轴上，所述第一大带轮(1312)套接在所述动力输出轴(2)上，所述第一皮带(1313)的两端分别外套在所述第一小带轮(1311)和所述第一大带轮(1312)上以使所述第一电机(11)转动后驱动所述动力输出轴(2)旋转；

所述第二传动带轮组(132)包括第二小带轮(1321)和第二大带轮(1322)，以及第二皮带(1323)，所述第二小带轮(1321)套接在所述第二电机(12)的传动轴上，所述第二大带轮(1322)套接在所述动力输出轴(2)上，所述第二皮带(1323)的两端分别外套在所述第二小带轮(1321)和所述第二大带轮(1322)上以使所述第二电机(12)转动后驱动所述动力输出轴(2)旋转实现所述第一电机(11)和所述第二电机(12)共同驱动所述动力输出轴(2)旋转；

所述第一大带轮(1312)与所述动力输出轴(2)之间，以及所述第二大带轮(1322)与所述动力输出轴(2)之间分别设置有单向轴承(5)。

5.根据权利要求4所述的旋翼驱动结构，其特征在于，所述共轴双旋翼(3)还包括第一舵机(37)和第一十字盘(38)，以及第一滑套(39)和第一旋桨连接机构(310)；

所述第一十字盘(38)套接在所述第一旋翼主轴(31)上，所述第一舵机(37)与所述第一十字盘(38)配合安装，所述第一滑套(39)配合内套在所述第一十字盘(38)上以使所述第一舵机(37)带动所述第一滑套(39)在所述第一旋翼主轴(31)长度方向上移动；

所述第一旋桨连接机构(310)包括至少两根连杆(3101)和中联(3102)，以及所述中联(3102)两侧的桨夹(3103)，所述中联(3102)连接所述第一旋翼主轴(31)，两根所述连杆(3101)的一端分别连接在两侧的所述桨夹(3103)上，两根所述连杆(3101)的另一端分别连接在所述第一滑套(39)的对应一侧以使所述第一滑套(39)移动时两侧的所述桨夹(3103)之间形成不同的螺距夹角；

所述第一旋翼(33)包括第一叶片(331)和第二叶片(332)，所述第一叶片(331)和所述第二叶片(332)分别配合安装在两侧的所述桨夹(3103)上。

6.根据权利要求5所述的旋翼驱动结构，其特征在于，所述旋翼驱动结构还包括具有空腔(41)的机壳(4)；

所述第一锥齿轮(35)和所述第二锥齿轮(36)，以及第三锥齿轮(21)设置于所述机壳(4)的所述空腔(41)中。

7.根据权利要求6所述的旋翼驱动结构，其特征在于，所述第一旋翼主轴(31)和所述第二旋翼主轴(32)，以及所述动力输出轴(2)分别与所述机壳(4)之间设置有单向轴承(5)。

8.根据权利要求7所述的旋翼驱动结构，其特征在于，所述旋翼驱动结构还包括至少一块支撑板(6)，所述支撑板(6)的一端固定在所述机壳(4)上，所述第一电机(11)与所述第一舵机(37)设置在所述支撑板(6)上。

9.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括机身(10)；和

至少一个如权利要求1至8任一项所述的旋翼驱动结构；以及

旋翼安装杆(20)，所述旋翼安装杆(20)的一端连接在所述机身(10)上，所述旋翼安装杆(20)的另一端连接在所述旋翼驱动结构上以使所述旋翼驱动结构设置在所述机身(10)上。

10.根据权利要求9的所述飞行器，其特征在于，所述第一旋翼主轴(31)和所述第二旋翼主轴(32)与所述动力输出轴(2)连接的一端分别设置有第一锥齿轮(35)和第二锥齿轮(36)；

所述动力输出轴(2)的另一端可旋转的连接在所述旋翼安装杆(20)的另一端；

所述旋翼驱动结构还包括具有空腔(41)的机壳(4)；

所述第一锥齿轮(35)和第二锥齿轮(36)，以及第三锥齿轮(21)设置于所述机壳(4)的所述空腔(41)中；

所述旋翼驱动结构包括至少一块支撑板(6)，所述支撑板(6)的一端固定在所述机壳(4)上，所述支撑板(6)的另一端连接在所述旋翼安装杆(20)的另一端。

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