CN212789092U - 一种多向调节的可穿戴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多向调节的可穿戴机器人，包括腰部固定部件，腰部固定部件下端对称设置有一对大腿固定部件、膝盖固定部件和脚部固定部件，腰部固定部件包括有两个弧形板，两个弧形板的两端相互扣接并形成椭圆环体，位于该椭圆环体的下端面两侧对称设置有两个可转动的调节伸缩杆一，两个调节伸缩杆一下端分别与每个大腿固定部件转动连接，而从大腿固定部件到脚部固定部件依次转动连接两对调节伸缩杆二和调节伸缩杆三，并且还转动连接一对电动伸缩杆一和电动伸缩杆二来进行辅助用力。本实用新型不仅让使用者的腿部活动更加自由，而且辅助行走时更加轻松，提高行走速度，减少疲劳感，有助于使用者的腿脚快速康复。

Description

一种多向调节的可穿戴机器人

技术领域

本实用新型主要涉及可穿戴式机器人的技术领域，具体为一种多向调节的可穿戴机器人。

背景技术

可穿戴机器人具体是指可装备于人身的智能机器设备，协助人可以做各种拓展功能的机器设备。

可穿戴机器人包含的种类繁多，应用领域较为广泛，尤其是在引领腿脚不便的人群进行康复治疗方面具有重要的辅助作用，而现有的可穿戴式机器人器结构上较为简单，与人体的契合程度较低，如腿部在行走运动时，使用者的腿脚移动受制于设备的可转动调节程度不够，导致使用者的行走动作僵硬，费力费时，不能较好的满足日常辅助出行功能。

实用新型内容

本实用新型主要提供了一种多向调节的可穿戴机器人，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种多向调节的可穿戴机器人，包括腰部固定部件，所述腰部固定部件下端对称设置有一对大腿固定部件、膝盖固定部件和脚部固定部件，所述腰部固定部件包括有两个弧形板，两个所述弧形板的两端相互扣接并形成椭圆环体，位于该椭圆环体的下端面两侧对称设置有两个可转动的调节伸缩杆一；

每个所述大腿固定部件均包括有弧形固定板一，所述弧形固定板一外侧均与对应的所述调节伸缩杆一一端呈转动连接，弧形固定板一的下端面两侧对称固定有两个单孔连接片，且弧形固定板一的外表面中心处固定有U形转接座一；

每个所述膝盖固定部件均包括有上下并列的两个弧形固定板二，两个所述弧形固定板二两侧分别转动连接有两个双孔转接片，两个所述双孔转接片的上端分别与两个单孔连接片之间转动连接有两个调节伸缩杆二，且两个弧形固定板二的外表面中心处分别固定有U形转接座二和U形转接座三，所述U形转接座二与所述U形转接座一之间转动连接有电动伸缩杆一；

每个所述脚部固定部件均包括有弧形固定板三，所述弧形固定板三两侧分别转动连接有两个调节伸缩杆三，两个所述调节伸缩杆三另一端分别与两个双孔转接片的下端呈转动连接，且所述弧形固定板三的外表面中心处固定有U形转接座四，所述U形转接座四与所述U形转接座三之间转动连接有电动伸缩杆二。

进一步的，两个所述弧形板的扣接部位分别设置有两个解扣开关，每个所述解扣开关分别固定于对应的弧形板上。

进一步的，位于腰部后端的所述弧形板内表面上安装有多孔透气腰垫，且该弧形板外表面上安装有电源模块盒。

进一步的，位于腰部前端的所述弧形板外表面上安装有摇杆控制器，所述摇杆控制器与所述电源模块盒通过导线呈电性连接。

进一步的，所述摇杆控制器分别通过导线与所述电动伸缩杆一和电动伸缩杆二呈电性连接。

进一步的，每两个所述弧形固定板二之间设置有百褶防护片，所述百褶防护片的上下边缘部位分别与两个弧形固定板二外表面胶粘连接。

进一步的，每个所述弧形固定板一、弧形固定板二和弧形固定板三的内表面均胶粘连接有防撞海绵片，且每个所述弧形固定板一、弧形固定板二和弧形固定板三的两端均通过卡扣接头扣接有弹力绑带。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

其一，本实用新型设计新颖，通过腰部固定部件的两个弧形板打开与使用者的腰部进行固定，然后将两个大腿固定部件、膝盖固定部件和脚部固定部件分别从上到下依次固定在使用者的两只腿上，行走时，大腿固定部件和膝盖固定部件之间的电动伸缩杆一以及膝盖固定部件和脚部固定部件之间的电动伸缩杆二均安照人体腿部运动的抬腿-迈步-收腿一系列动作步骤来辅助使用者进行正常行走移动，在膝盖固定部件处还设置两个可转动的弧形固定板二来提高与膝盖的贴合性，以达到多角度实时配合关节转动的目的，并且利用电动的方式帮助使用者在行走时更加轻松，提高行走速度，减少疲劳感，有助于使用者的腿脚快速康复；

其二，本实用新型的腰部固定部件两侧和两个大腿固定部件利用两个调节伸缩杆一来实现不同身高的使用者其腰部到腿部的距离调节，而两个大腿固定部件和膝盖固定部件之间则利用两个调节伸缩杆二来实现大腿的长度调节，两个膝盖固定部件和脚部固定部件之间同样利用两个调节伸缩杆三来实现小腿的长度调节，经过多项调节后设备与使用者的肢体契合程度得到提高，使用起来更加方便。

以下将结合附图与具体的实施例对本实用新型进行详细的解释说明。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1中的A区放大图；

图3为图1中的B区放大图；

图4为图1中的C区放大图。

图中：1、腰部固定部件；11、弧形板；11a、解扣开关；12、多孔透气腰垫；13、电源模块盒；14、摇杆控制器；15、调节伸缩杆一；15a、限位固定销一；2、大腿固定部件；21、弧形固定板一；21a、U形转接座一；21b、单孔连接片；3、膝盖固定部件；31、弧形固定板二；31a、U形转接座二；31b、U形转接座三；32、百褶防护片；4、脚部固定部件；41、弧形固定板三；41a、U形转接座四；5、电动伸缩杆一；6、调节伸缩杆二；61、限位固定销二；7、双孔转接片；8、电动伸缩杆二；9、调节伸缩杆三；91、限位固定销三；101、防撞海绵片；102、弹力绑带；103、卡扣接头。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更加全面的描述，附图中给出了本实用新型的若干实施例，但是本实用新型可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本实用新型公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照附图1-4所示，一种多向调节的可穿戴机器人，包括腰部固定部件1，所述腰部固定部件1下端对称设置有一对大腿固定部件2、膝盖固定部件3和脚部固定部件4，所述腰部固定部件1包括有两个弧形板11，两个所述弧形板11的两端相互扣接并形成椭圆环体，位于该椭圆环体的下端面两侧对称设置有两个可转动的调节伸缩杆一15，利用转动螺栓进行固定，每个所述大腿固定部件2均包括有弧形固定板一21，所述弧形固定板一21外侧均与对应的所述调节伸缩杆一15一端呈转动连接，利用转动螺栓进行固定，需调节腰部到大腿的高度时在调节伸缩杆一15上手动旋转相匹配的限位固定销一15a即可实现调节功能，弧形固定板一21的下端面两侧对称固定有两个单孔连接片21b，且弧形固定板一21的外表面中心处固定有U形转接座一21a，每个所述膝盖固定部件3均包括有上下并列的两个弧形固定板二31，两个所述弧形固定板二31两侧分别转动连接有两个双孔转接片7，利用轴销进行固定，两个所述双孔转接片7的上端分别与两个单孔连接片21b之间转动连接有两个调节伸缩杆二6，利用转动螺栓进行固定，需调节大腿到膝盖的长度时在调节伸缩杆二6上手动旋转相匹配的限位固定销二61即可实现调节功能，且两个弧形固定板二31的外表面中心处分别固定有U形转接座二31a和U形转接座三31b，所述U形转接座二31a与所述U形转接座一21a之间转动连接有电动伸缩杆一5，利用长杆双头螺栓进行固定，每个所述脚部固定部件4均包括有弧形固定板三41，所述弧形固定板三41两侧分别转动连接有两个调节伸缩杆三9，利用转动螺栓进行固定，需调节膝盖到脚腕的长度时在调节伸缩杆三9上手动旋转相匹配的限位固定销三91即可实现调节功能，两个所述调节伸缩杆三9另一端分别与两个双孔转接片7的下端呈转动连接，利用转动螺栓进行固定，且所述弧形固定板三41的外表面中心处固定有U形转接座四41a，所述U形转接座四41a与所述U形转接座三31b之间转动连接有电动伸缩杆二8，利用长杆双头螺栓进行固定，电动伸缩杆一5和电动伸缩杆二8选用微型直流电动式伸缩杆。

请参照附图1所示，两个所述弧形板11的扣接部位分别设置有两个解扣开关11a，每个所述解扣开关11a分别固定于对应的弧形板11上。在本实施例中，通过按压两个解扣开关11a的按钮可解除两个弧形板11的扣接状态，重合时无需按压解扣开关11a即可连接。

请再次参照附图1所示，位于腰部后端的所述弧形板11内表面上安装有多孔透气腰垫12，且该弧形板11外表面上安装有电源模块盒13，位于腰部前端的所述弧形板11外表面上安装有摇杆控制器14，所述摇杆控制器14与所述电源模块盒13通过导线呈电性连接，所述摇杆控制器14分别通过导线与所述电动伸缩杆一5和电动伸缩杆二8呈电性连接。在本实施例中，使用者通过将两个弧形板11扣接在腰部后，后腰部位受到多孔透气腰垫12的支撑，提高舒适性，摇杆控制器14作为操控工具，辅助使用者进行操作，电动伸缩杆一5和电动伸缩杆二8的工作电源由电源模块盒13内的移动电源提供，在经过摇杆控制器14的操控指令下完成电动伸缩杆一5和电动伸缩杆二8的伸缩活动。

请参照附图3所示，每两个所述弧形固定板二31之间设置有百褶防护片32，所述百褶防护片32的上下边缘部位分别与两个弧形固定板二31外表面胶粘连接。在本实施例中，百褶防护片32主要由橡胶材料制成，具有较好的柔韧性又兼备较好的强度，多到褶皱设计将配合膝盖活动时两个弧形固定板二31形成的靠近或分离状态，可对膝盖进行保护。

请参照附图2-4所示，每个所述弧形固定板一21、弧形固定板二31和弧形固定板三41的内表面均胶粘连接有防撞海绵片101，且每个所述弧形固定板一21、弧形固定板二31和弧形固定板三41的两端均通过卡扣接头103扣接有弹力绑带102。在本实施例中，通过防撞海绵片101为使用者带来舒适的同时还减小了对腿部的摩擦伤害，并且利用卡扣接头103将弹力绑带102与每个弧形固定板一21、弧形固定板二31和弧形固定板三41进行连接，与使用者的腿部进行紧密贴合，提高活动效率，而且还便于穿戴。

本实用新型的具体操作方式如下：

首先，使用者将两个弧形板11在腰部完成扣接，腰部的粗细调节可通过加装普通的海绵垫片来实现，当安装完成后，对应两边大腿靠近根部的部位将两个弧形固定板一21借助弹力绑带102进行固定，以此类推，下方的膝盖部位将两个弧形固定板二31借助弹力绑带102进行固定，再下方的脚部直接穿进相配套的鞋体或使用日常的鞋子，然后将两个弧形固定板三41借助弹力绑带102在脚腕处进行固定，完成穿戴后，开启电源模块盒13的电源供应，使用者操作摇杆控制器14对电动伸缩杆一5和电动伸缩杆二8的伸缩活动进行控制，辅助自己进行行走移动。

上述结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多向调节的可穿戴机器人，包括腰部固定部件（1），其特征在于，所述腰部固定部件（1）下端对称设置有一对大腿固定部件（2）、膝盖固定部件（3）和脚部固定部件（4），所述腰部固定部件（1）包括有两个弧形板（11），两个所述弧形板（11）的两端相互扣接并形成椭圆环体，位于该椭圆环体的下端面两侧对称设置有两个可转动的调节伸缩杆一（15）；

每个所述大腿固定部件（2）均包括有弧形固定板一（21），所述弧形固定板一（21）外侧均与对应的所述调节伸缩杆一（15）一端呈转动连接，弧形固定板一（21）的下端面两侧对称固定有两个单孔连接片（21b），且弧形固定板一（21）的外表面中心处固定有U形转接座一（21a）；

每个所述膝盖固定部件（3）均包括有上下并列的两个弧形固定板二（31），两个所述弧形固定板二（31）两侧分别转动连接有两个双孔转接片（7），两个所述双孔转接片（7）的上端分别与两个单孔连接片（21b）之间转动连接有两个调节伸缩杆二（6），且两个弧形固定板二（31）的外表面中心处分别固定有U形转接座二（31a）和U形转接座三（31b），所述U形转接座二（31a）与所述U形转接座一（21a）之间转动连接有电动伸缩杆一（5）；

每个所述脚部固定部件（4）均包括有弧形固定板三（41），所述弧形固定板三（41）两侧分别转动连接有两个调节伸缩杆三（9），两个所述调节伸缩杆三（9）另一端分别与两个双孔转接片（7）的下端呈转动连接，且所述弧形固定板三（41）的外表面中心处固定有U形转接座四（41a），所述U形转接座四（41a）与所述U形转接座三（31b）之间转动连接有电动伸缩杆二（8）。

2.根据权利要求1所述的一种多向调节的可穿戴机器人，其特征在于，两个所述弧形板（11）的扣接部位分别设置有两个解扣开关（11a），每个所述解扣开关（11a）分别固定于对应的弧形板（11）上。

3.根据权利要求2所述的一种多向调节的可穿戴机器人，其特征在于，位于腰部后端的所述弧形板（11）内表面上安装有多孔透气腰垫（12），且该弧形板（11）外表面上安装有电源模块盒（13）。

4.根据权利要求3所述的一种多向调节的可穿戴机器人，其特征在于，位于腰部前端的所述弧形板（11）外表面上安装有摇杆控制器（14），所述摇杆控制器（14）与所述电源模块盒（13）通过导线呈电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种多向调节的可穿戴机器人，其特征在于，所述摇杆控制器（14）分别通过导线与所述电动伸缩杆一（5）和电动伸缩杆二（8）呈电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种多向调节的可穿戴机器人，其特征在于，每两个所述弧形固定板二（31）之间设置有百褶防护片（32），所述百褶防护片（32）的上下边缘部位分别与两个弧形固定板二（31）外表面胶粘连接。

7.根据权利要求1所述的一种多向调节的可穿戴机器人，其特征在于，每个所述弧形固定板一（21）、弧形固定板二（31）和弧形固定板三（41）的内表面均胶粘连接有防撞海绵片（101），且每个所述弧形固定板一（21）、弧形固定板二（31）和弧形固定板三（41）的两端均通过卡扣接头（103）扣接有弹力绑带（102）。

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