CN212738356U - 机器人单腿总成及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人单腿总成，包括：大腿部，所述大腿部为中空结构，且所述大腿部的周向侧壁密闭；小腿部，所述小腿部铰接于所述大腿部的第一膝关节端；以及连接件，所述连接件可移动地设置于所述大腿部内，且所述连接件的一端凸出于所述第一膝关节端与所述小腿部铰接，以在所述连接件相对所述大腿部移动时，所述连接件可带动所述小腿部相对所述大腿部摆动。本实用新型还公开了一种机器人。本实用新型的机器人单腿总成通过中空结构的大腿部将连接件等传动杆件保护在内，以更好地保护连接件。

Description

机器人单腿总成及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人单腿总成及机器人。

背景技术

目前的四足机器人得到广泛地发展，但是现有的四足机器人在复杂工况以及复杂地形下使用时，四足机器人的腿部结构一般包括铰接于一起的大腿和小腿，但是其中用于带动小腿摆动的传动连杆等传动机构直接裸露在外容易受到外部环境的撞击或者冲击而受损。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机器人单腿总成及机器人，旨在解决现有技术中四足机器人的腿部结构中裸露在外的传动连杆等传动结构容易受外部作用而损的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种机器人单腿总成，包括：

大腿部，所述大腿部为中空结构；

小腿部，所述小腿部铰接于所述大腿部的第一膝关节端；以及

连接件，所述连接件可移动地设置于所述大腿部内，且所述连接件的一端凸出于所述第一膝关节端与所述小腿部铰接，以在所述连接件相对所述大腿部移动时，所述连接件可带动所述小腿部相对所述大腿部摆动。

可选的，所述机器人单腿总成还包括：

限位件，所述限位件固定设置于所述大腿部的周向侧壁的内侧面。

可选的，所述限位件包括：

第一限位件，所述第一限位件设置于所述连接件的远离所述小腿部的一侧；以及

第二限位件，所述第二限位件与所述第一限位件相对设置，且所述第二限位件位于所述连接件的靠近所述小腿部的一侧。

可选的，所述小腿部具有第二膝关节端，所述第二膝关节端固定设置有连架杆，所述连接件的所述一端铰接于所述连架杆；

所述机器人单腿总成还包括：

主动摆杆，所述主动摆杆可转动地连接于所述大腿部，且所述主动摆杆与所述连接件的另一端铰接；

其中，所述主动摆杆与所述连架杆平行且等长设置。

可选的，所述大腿部设置有沿所述大腿部的宽度方向贯穿所述大腿部的容纳孔；

其中，所述主动摆杆设置于所述容纳孔内。

第二方面，本实用新型还提出一种机器人，包括：

机身；以及

至少2个如前所述的机器人单腿总成，至少2个所述机器人单腿总成设置于所述机身的两侧。

可选的，所述机器人单腿总成包括4个，4个所述机器人单腿总成分别设置于所述机身的两侧。

可选的，所述机器人还包括：

腿部电机总成，所述机器人单腿总成通过所述腿部电机总成连接于所述机身。

可选的，所述腿部电机总成包括：

横向髋关节电机，所述横向髋关节电机固定连接于所述机身，且所述横向髋关节电机的输出端的轴线沿所述机身的长度方向设置；

纵向髋关节电机，所述纵向髋关节电机固定连接于所述横向髋关节电机的输出端；以及

膝关节电机，所述膝关节电机固定连接至所述纵向髋关节电机的第二输出端；

其中，所述机器人单腿总成的大腿部固定连接至所述膝关节的固定端，所述机器人单腿总成的主动摆杆固定连接于所述膝关节电机的第三输出端。

可选的，所述机身设置有至少2个安装槽，且所述安装槽包括沿所述机身的长度方向相对设置的第一壁与第二壁；

其中，所述横向髋关节电机固定连接于所述第一壁，所述纵向髋关节电机的远离所述横向髋关节电机的一端可转动地连接于所述第二壁。

本实用新型技术方案提供了一种机器人单腿总成，该机器人单腿总成通过将大腿部设置为中空结构，从而将用于带动小腿部摆动的连接件容纳于大腿部内，以更好地保护连接件，以避免机器人在复杂工况或者环境使用时，连接件受到外部作用而受损的情况出现。

本实用新型还提供了一种机器人，也具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机器人一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的机器人单腿总成的一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	机身	206	第一限位件
101	前安装板	207	第二限位件
				102	后安装板	300	腿部电机总成
200	机器人单腿总成	301	横向髋关节电机
				201	大腿部	302	纵向髋关节电机
202	小腿部	303	膝关节电机
				203	连接件	A	安装槽
204	主动摆杆	B	安装端
				205	连架杆

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

现在市场上大多机器人是轮式机器人，轮式机器人在相对平滑的地面上运动行驶还是比较稳定的，但是在复杂工况或者复杂环境下工作时，轮式机器人难以保持机身稳定。因此，目前在复杂工况环境下稳定性较佳的四足机器人得到大力发展。但受限于当前电机及减速器工艺与结构的限制，现有的四足机器人电驱动关节尺寸较大，重量大，并容易因难以承受较大的轴向冲击力而损坏。因此，目前很多四足机器人取消了电驱动关节，而通过腿部传动连杆带动小腿相对于大腿摆动，但是在实际应用中直接裸露在外的连接杆等传动机构，很容易受来自外部环境的碰撞而损坏。

为了解决上述本体，本实用新型提出一种机器人单腿总成，该机器人单腿总成通过将大腿部设置为中空结构，从而将用于带动小腿部摆动的连接件容纳于大腿部内，以更好地保护连接件，以避免机器人在复杂工况或者环境使用时，连接件受到外部作用而受损的情况出现，也可避免机器人在摔倒时裸露在外传动杆件收到冲击而受损的情况出现。

下面结合附图以及具体实施例进一步阐述本实用新型申请的发明构思。

需要说明的是，本实用新型机器人可以为双足机器人、四足机器人或者六足等足式机器人。本实施例中，所述机器人为四足机器人。下文也以四足机器人为例进行说明，根据本实施例公开的内容，本领域普通技术人员易于想到当该机器人单腿总成为两足机器人或者六足机器人时的具体结构。

参阅图2，本实用新型一实施例中，一种机器人单腿总成200，包括：大腿部201、小腿部202以及连接件203。

其中，所述大腿部201为中空结构。所述小腿部202铰接于所述大腿部201的第一膝关节端。所述连接件203可移动地设置于所述大腿部201内，且所述连接件203的一端凸出于所述第一膝关节端与所述小腿部202铰接，以在所述连接件203相对所述大腿部201移动时，所述连接件203可带动所述小腿部202相对所述大腿部201摆动。

具体而言，大腿部201为中空结构，其截面可以是矩形、圆形、多边形等多种周向上封闭的形状。由于大腿部201为中空结构，其内部形成一容置通道，其一端或者其两端可以开口。本实用新型不对大腿部201的结构和形状进行限制，只要大腿部201可以满足负载需求并且其内部能够形成容置通道即可。具体而言，小腿部202铰接于大腿部201的第一膝关节端，从而使得小腿部202可相对大腿部201发生摆动，从而使得该机器人单腿总成200可以完成前进、跳跃以及越障等动作。小腿部202可以为实心杆件或者管件等型材，本实用新型不对小腿部202的结构形状进行限制。

小腿部202的摆动通过连接件203实现。具体而言，连接件203可移动地设置于该容置通道内，即连接件203在容置通道内相对于大腿部201移动，且连接件203的一端凸出于第一膝关节端与小腿部202铰接，从而在连接件203相对大腿部201移动时，可带动小腿部202相对大腿部201摆动。参阅图2，大腿部201的第一膝关节端具有一与容置通道连通的开口，连接件203从该开口凸出于大腿部201。

容易理解的，连接件203可以是连接杆，也可以是其他驱动小腿部202摆动的构件，例如可以是液压缸、气缸、或者其他线性驱动器，本实施例对此并不限制。

可选的，大腿部201的周向侧壁密闭，即该容置通道周向上密闭，从而进一步异物从大腿部的内侧进入大腿部，从而提高单腿总成的环境适应性。或者，大腿部201的周向侧壁可以开孔，以防止泥沙堆积，可以进一步提高连接件的在泥沙环境中的环境适应性。

相较于现有的四足机器人将连接件203等传动杆件直接裸露在外，本实用新型通过将大腿部201设置为中空结构，从而将用于带动小腿部202摆动的连接件203容纳于大腿部201内，以更好地保护连接件203，以避免机器人在复杂工况或者环境使用时，连接件203受到外部作用而受损的情况出现。容易理解的，大腿部201为中空结构，不仅可以避免连接件203收到外力的作用，例如撞击、冲击而受损，还可以避免掉落的树枝、石块或者地面上凸起的尖锐物从大腿部201侧方卡入连接件203与大腿部201之间的空隙，从而更好地保护连接件203，使得本机器人单腿总成200不仅具有较好的抗外部冲击能力，还具有较好的防异物卡入能力，从而具有较佳的环境适应性。

在一实施例中，所述机器人单腿总成还包括限位件，所述限位件固定设置于所述大腿部201的周向侧壁的内侧面。

容易理解的，在实际应用中，四足机器人使用在复杂工况环境下，在面临外部冲击时，为了保持机身100稳定，四足机器人的单腿总成的小腿部202与大腿部201会发生剧烈的角度变化。此时，设置于大腿部201内部的连接件203不可避免地会与大腿部201的侧壁发生触碰或者碰撞。

因此，本实用新型通过在大腿部201的周向侧壁的内侧壁设置的限位件限制连接件203在大腿部201内部的容置通道的活动范围，从而避免大腿部201与连接件203相互冲击或者撞击而受损。

进一步的，由于大腿部201为中空结构，此时，在大腿部201的周向侧壁的内侧面设置的限位件还可起到加强筋的作用，从而提高大腿部201的结构强度。

容易理解的，限位件可以与大腿部201一体成型，例如，参阅图2，限位件可以是大腿部201的周向侧壁的内侧面上凸出形成的三角形凸起，且限位件的宽度方向的两侧壁延伸至与大腿部201的宽度方向的两周向侧壁的内表面连接。容易理解的，该限位件不限于三角形凸起，还可以是圆形凸起、条形凸起，本实用新型对比并不限制。

或者，限位件还可以是通过螺钉或者铆钉等其他等同结构固定连接至大腿部201的周向侧壁的内表面上。

该限位件可以包括避免连接件203在竖直方向上与大腿部201发生撞击的限位件，还可以包括避免连接件203在水平方向，即大腿部201的宽度方向上与大腿部201发生撞击的限位件。从而使得该单腿总成在使用时更加稳定。

作为本实施例的一种选择，所述限位件包括：第一限位件206以及第二限位件207。

所述第一限位件206设置于所述连接件203的远离所述小腿部202的一侧。所述第二限位件207与所述第一限位件206相对设置，且所述第二限位件206位于所述连接件203的靠近所述小腿部202的一侧。

具体而言，第一限位件206与第二限位件207从竖直方向上，即从上下限定了连接件203的移动范围。

第一限位件206与第二限位件207均可以设置为多个。参阅图2，第一限位件206可以设置有2个，其中一个靠近第一膝关节端设置。本实用新型通过第一限位件206与第二限位件207的设置，不仅可以限定连接件203在竖直方向上的移动范围，还可以提高大腿部201的结构强度。

在一实施例中，所述小腿部202的第二膝关节端固定设置有连架杆205，所述连接件203的所述一端铰接于所述连架杆205。

具体而言，连接件203可以是小腿部202的第二膝关节端沿远离小腿部202的方向延伸形成，也可以是通过该螺栓等技术固定于第二膝关节端的端部的铰接座。连接件203通过该连架杆205与小腿部202铰接。容易理解的，连接件203的凸出于第一膝关节端的端部部分被铰接座形式的连架杆205半包覆，从而也避免该一端部部分暴露于外，从而更好地保护连接件203。

所述机器人单腿总成200还包括主动摆杆204，所述主动摆杆204可转动地连接于所述大腿部201内，且所述主动摆杆204与所述连接件203的另一端铰接。其中，所述主动摆杆204与所述连架杆205平行且等长设置。

本实施例中，主动摆杆204、连接件203、连架杆205以及大腿部201共同构成一平行铰链四杆结构。其中，主动摆杆204为主动件，通过连接件203带动连架杆205摆动，进而带动小腿部202相对于大腿部201摆动。

本实施例通过将主动摆杆204也设置在大腿部201内，从而将平行铰链四杆结构设置于中空结构的大腿部201内侧，以更好地保护连接件203，以避免机器人在复杂工况或者环境使用时，连接件203受到外部作用而受损的情况出现。且在实际应用中，相较于其他形式的四连杆结构，例如，反平行四边形连杆结构，本实施例通过平行铰链四杆结构可以更好地利用中空结构的大腿部201内的容置通道。且平行铰链四杆结构不破坏大腿部201的周向侧壁，从而避免掉落的树枝、石块或者地面上凸起的尖锐物从大腿部201侧方卡入连接件203与大腿部201之间的空隙，

作为本实施例的一种选择，参阅图2，所述大腿部201设置有沿所述大腿部201的宽度方向贯穿所述大腿部201的容纳孔。其中，所述主动摆杆204设置于所述容纳孔内。

本实施例通过容纳孔的设置以便于安装以及拆卸主动摆杆204、连接件203，乃至于方便将机器人单腿总成200安装于机身100上，或者从机身100上拆卸。

参阅图1，本实用新型实施例还提出一种机器人，所述机器人包括机身100以及至少2个如前所述的机器人单腿总成200，至少2个所述机器人单腿总成200左右对称设置于所述机身100的两侧。所述机器人单腿总成200的具体结构参照上述实施例，由于该机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在一实施例中，所述机器人单腿总成200包括4个，4个所述机器人单腿总成200左右对称设置于所述机身100的两侧。容易理解的，本实施例提供一种四足机器人，4个所述机器人单腿总成200构成四足机器人的左前腿、右前腿、左后腿以及右后腿。其中，左前腿与右前腿对称设置，左后腿与右后腿对称设置。且容易理解的，左前腿与左后腿，右前腿与右后腿可以相对设置也可同向设置。其中，参阅图1，同向设置即为左前腿与左后腿，右前腿与右后腿的腿部折叠方向相同。

下文以左前腿与左后腿，右前腿与右后腿的腿部折叠方向相同为例进行阐述。

在一实施例中，为了达到更好的仿生效果，使得机器人更适合于各种复杂环境或者工况，机器人还包括腿部电机总成300，所述机器人单腿总成200通过所述腿部电机总成300连接于所述机身100。所述腿部电机总成300包括：横向髋关节电机301，纵向髋关节电机302，膝关节电机303。

所述横向髋关节电机301固定连接于所述机身100，且所述横向髋关节电机301的输出端的轴线沿所述机身100的长度方向设置。所述纵向髋关节电机302固定连接于所述横向髋关节电机301的输出端。所述膝关节电机303固定连接至所述纵向髋关节电机302的第二输出端。

其中，所述机器人单腿总成200的大腿部201固定连接至所述膝关节的固定端，所述机器人单腿总成200的主动摆杆204固定连接于所述膝关节电机303的第三输出端。

本实施例的机器人通过横向髋关节电机301、纵向髋关节电机302以及膝关节电机303构成一“三自由度机械臂”，从而使得该机器人可以完成腿部得各种摆动动作。

具体而言，参阅图1和图2，横向髋关节电机301的输出端的轴线沿机身100的长度方向设置，即轴线可位于水平面上，通过横向髋关节的输出端的转动，可带动纵向髋关节电机302、膝关节电机303以及机器人单腿总成200一起绕轴线摆动，即可以使得机器人的机器人单腿总成200相较于机身100向外摆动或者向内摆动。纵向髋关节电机302固定安装于横向髋关节电机301的输出端上，而纵向髋关节电机302的第二输出端的第二轴线垂直于横向髋关节电机301的输出端的轴线。纵向关节电机的第二输出端转动时，可通过膝关节电机303带动对应的机器人单腿总成200相对于机身100整体向前摆动后者向后摆动。容易理解的，此处的前、后是沿机身100的长度方向而言。

膝关节电机303固定连接至纵向髋关节电机302的第二输出端上，所述机器人单腿总成200的大腿部201固定连接至所述膝关节的固定端，即大腿部201与膝关节电机303并不发生相对移动。而膝关节电机303的第三输出端伸入大腿部201的容纳孔中。且第三输出端的第三轴线可与纵向髋关节电机302的第二轴线共线。主动摆杆204的通过销柱或者螺钉或者其他等同技术直接固定于第三输出端上，也即是主动摆杆204绕第三轴线摆动，进而带动连接件203相对大腿部201移动，从而带动小腿部202相对于大腿部201摆动。

容易理解的，横向髋关节电机301固定连接至机身100，纵向髋关节电机302固定连接至横向髋关节电机301的输出端，膝关节电机303固定连接至纵向髋关节电机302的第二输出端，以及大腿部201固定连接至膝关节电机303的固定端均可以通过法兰或者定位销即传动销或者螺栓或者其他等同技术，本领域技术人员也知晓如何实施固定连接，本实施例在此并不赘述。

作为本实施例的一种选择，所述机身100设置有至少2个安装槽A，且所述安装槽A包括沿所述机身100的长度方向相对设置的第一壁与第二壁。

其中，所述横向髋关节电机301固定连接于所述第一壁，所述纵向髋关节电机302的远离所述横向髋关节电机301的安装端B可转动地连接于所述第二壁。

容易理解的，在实际应用中，现有的四足机器人一般仅仅将腿部电机总成300安装于机身100的首端或者末端，其腿部电机总成300仅一端与机身100连接，与之相对的部分悬空设置。但是该种布置方式导致在机身100受到负载冲击或者发生机身100不稳定调整姿态时，该连接部分应力较为集中，使得该部分结构强度难以满足或者平衡。

而本实施例通过在机身100上沿机身100的长度方向开设安装槽A，将腿部电机总成300对应安装于该安装槽A内，且横向髋关节电机301固定连接于所述第一壁，所述纵向髋关节电机302的远离所述横向髋关节电机301的一端可转动地连接于所述第二壁。即本实施例中，腿部电机总成300与机身100存在两个连接部位：安装端B与横向髋关节电机301，且两个连接部位相对布置，从而改善了机身100的受力结构，使得机身100的重量分布更加合理。也进一步提高了该机器人的稳定性与可靠性。

具体而言，参阅图1，机身100包括前机身、中间机身与后机身，前机身、中间机身与后机身均为框架结构。此时，前机身的前安装板101以及后机身的后安装板102上均开设有安装孔。相应的机器人单腿总成的安装端B通过轴承套设于安装孔内，以可在安装孔内转动。此时，前机身的前安装板101与中间机身的前端面之间形成有左右两个安装槽A，后机身的后安装板102与中间机身的后端面之间也形成有左右两个安装槽A。此时，前安装板的后侧壁与中间机身100的后端面即为第二壁，后机身100的后安装板与中间机身100的前端面即为第一壁。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人单腿总成，其特征在于，包括：

大腿部，所述大腿部为中空结构；

小腿部，所述小腿部铰接于所述大腿部的第一膝关节端；以及

连接件，所述连接件可移动地设置于所述大腿部内，且所述连接件的一端凸出于所述第一膝关节端与所述小腿部铰接，以在所述连接件相对所述大腿部移动时，所述连接件可带动所述小腿部相对所述大腿部摆动。

2.根据权利要求1所述的机器人单腿总成，其特征在于，所述机器人单腿总成还包括：

限位件，所述限位件固定设置于所述大腿部的周向侧壁的内侧面。

3.根据权利要求2所述的机器人单腿总成，其特征在于，所述限位件包括：

第一限位件，所述第一限位件设置于所述连接件的远离所述小腿部的一侧；以及

第二限位件，所述第二限位件与所述第一限位件相对设置，且所述第二限位件位于所述连接件的靠近所述小腿部的一侧。

4.根据权利要求1所述的机器人单腿总成，其特征在于，所述小腿部具有第二膝关节端，所述第二膝关节端固定设置有连架杆，所述连接件的所述一端铰接于所述连架杆；

所述机器人单腿总成还包括：

主动摆杆，所述主动摆杆可转动地连接于所述大腿部，且所述主动摆杆与所述连接件的另一端铰接；

其中，所述主动摆杆与所述连架杆平行且等长设置。

5.根据权利要求4所述的机器人单腿总成，其特征在于，所述大腿部设置有沿所述大腿部的宽度方向贯穿所述大腿部的容纳孔；

其中，所述主动摆杆设置于所述容纳孔内。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

机身；以及

至少2个如权利要求1～5任一项所述的机器人单腿总成，至少2个所述机器人单腿总成设置于所述机身的两侧。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人单腿总成包括4个，4个所述机器人单腿总成分别设置于所述机身的两侧。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

腿部电机总成，所述机器人单腿总成通过所述腿部电机总成连接于所述机身。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述腿部电机总成包括：

横向髋关节电机，所述横向髋关节电机固定连接于所述机身，且所述横向髋关节电机的输出端的轴线沿所述机身的长度方向设置；

纵向髋关节电机，所述纵向髋关节电机固定连接于所述横向髋关节电机的输出端；以及

膝关节电机，所述膝关节电机固定连接至所述纵向髋关节电机的第二输出端；

其中，所述机器人单腿总成的大腿部固定连接至所述膝关节的固定端，所述机器人单腿总成的主动摆杆固定连接于所述膝关节电机的第三输出端。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机身设置有至少2个安装槽，且所述安装槽包括沿所述机身的长度方向相对设置的第一壁与第二壁；

其中，所述横向髋关节电机固定连接于所述第一壁，所述纵向髋关节电机的远离所述横向髋关节电机的安装端可转动地连接于所述第二壁。

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