CN102167103B - 一种仿生四足机器人的机身 - Google Patents
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Abstract
一种仿生四足机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎。连接脊椎由第一脊椎连杆、多节脊椎连杆、过渡件和末端脊椎连杆依次铰接而成。前机身的两个前腿连接块通过两对上摆臂和两对下摆臂与箱体连接。两个前机身减振器的两端分别与箱体和前腿连接块连接。后机身三角架的两端分别与机器人的两个后腿连接块固连。前机身与后机身之间通过连接脊椎。本发明通过仿猫科动物的身体结构，提出了一种带有腰身自由度、具有很强的腿部与腰部的连接柔性和腰身柔性的仿生四足机器人的机身，增强了机器人腿部与机身的连接柔性，有利于四足机器人在行走、奔跑、跳跃过程中自身姿态的调节，增强了机器人腰身的灵活性，使四足机器人的腰身与腿部具有更强的协调性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体是一种仿生四足机器人的机身结构。
背景技术
四足机器人比两足、三足机器人稳定，比六足机器人结构简单，运动机能灵活，有较强的承载能力，在抢险救灾、军事领域以及生活娱乐方面有很好的应用前景。机器人的机械结构在很大程度上限制了四足机器人的发展。在机器人机械结构方面，机身的柔性不足问题限制了机器人的行走、奔跑、跳跃和翻滚等功能，影响机器人的灵敏性、稳定性和适应性。目前，国外具有代表性的仿生四足机器人有日本ShigeoHirose实验室研制的TITAN系列、日本电气通信大学研制的具有宠物狗外形的机器人Tekken系列和美国研制的BigDog，但这些机器人的柔性主要表现在它们的腿部柔性，腰身是刚性结构，机身柔性和髋部柔性不足，限制了机器人的收缩、扭转、翻滚、摔倒再站立等功能的实现。
宾利法尼亚大学的最新科研成果RISE V3四足机器人可以在陆地上疾行，也可以在大树或柱子上快速爬行；它具有一个腰身自由度，用来调整爬行过程中的姿势，但是他的腰身只有在竖直面内的转动，没有水平面内的转动，且腿部与机身之间的柔性不足。韩国国立庆北大学发表了一篇名为《Discontinuous Spinning Gait ofa QuadrupedWalking Robot with Waist-Joint》的论文，论文中提出的一种四足机器人具有一个腰身关节，可以在水平面内转动，有利于机器人运动时运动方向的改变和运动姿态的调整；但其竖直面内没有旋转自由度，且髋部柔性也不足。
发明内容
为克服现有技术中存在的机身柔性和髋部柔性不足，限制了机器人的收缩、扭转、翻滚、摔倒再站立功能的不足，本发明提出了一种机器人的机身。
本发明包括前机身、后机身和连接脊椎，其中，前机身包括箱体、两个前机身减振器、前腿连接块、上摆臂和下摆臂；后机身包括三角架、后机身减振器和后腿连接块；连接脊椎包括第一脊椎连杆、2n+2个扭簧、n个脊椎连杆、末端脊椎连杆和n+1个过渡件，并由第一脊椎连杆、多节脊椎连杆和末端脊椎连杆依次铰接而成；前机身的两个前腿连接块位于箱体的两侧，并通过两对上摆臂和两对下摆臂与箱体连接；两个前机身减振器分别位于箱体的两侧，并且该前机身减振器4的两端分别与箱体和前腿连接块连接；第一连接脊椎固定安装在箱体与后机身相对的表面中心处；后机身的三角架顶角的连接头与末端脊椎连杆铰接，三角架底边的两端分别与机器人的两个后腿连接块固连；后机身减震器的一端与末端脊椎连杆一端的后机身减震器安装孔铰接，后机身减震器的另一端与三角架底边中心处的双耳片铰接。
所述的两对上摆臂的一端分别铰接在箱体两端端面上部，两对上摆臂的另一端分别铰接在前腿连接块内侧表面的上部；两对下摆臂的一端分别铰接在箱体两端端面下部，两对下摆臂的另一端分别铰接在前腿连接块内侧表面的下部；两个前机身减振器的一端分别铰接在箱体上的各对上摆臂之间，两个前机身减振器的另一端分别铰接在前腿连接块内侧表面上的各对下摆臂之间。
所述的脊椎连杆有n个；脊椎连杆内孔的孔径大于过渡件的外径；扭簧有2n+2个；过渡件有n+1个，该过渡件的内径大于扭簧的长度；第一脊椎连杆的内孔的孔径大于过渡件的外径；第一脊椎连杆一端的壳体上有一对过渡件的安装孔；末端脊椎连杆的内孔的孔径大于过渡件的外径；末端脊椎连杆一端的壳体上有一对过渡件的安装孔，末端脊椎连杆靠近过渡件的安装孔的表面上有三角架的连接孔，并且过渡件的安装孔和三角架的安装孔垂直；末端脊椎连杆的另一端的表面有后机身减震器的连接孔，并且减震器的连接孔与三角架的安装孔处于同一表面；
所述的后机身的三角架的顶角的连接头内孔与末端脊椎连杆上的三角架的安装孔铰接；将后机身减震器的一端装入末端脊椎连杆上的后机身减震器连接孔内；将后机身减震器的另一端与三角架底边的中心处的双耳片铰接。
所述的上摆臂和下摆臂的结构形状相同，均由一根斜杆和位于该斜杆两端的连接头组成；所述的连接头外圆表面均加工有两个相互垂直的平面，并由两个相互垂直的平面的夹角形成了限位夹角，并且同一个上摆臂或下摆臂两端的夹角方向相反。所述的上摆臂、下摆臂、箱体的一个侧边和前腿连接块的一个侧边之间组成平行四边形。
所述的脊椎连杆两端的壳体上分别有两个弧形凹槽，两个弧形凹槽均自脊椎连杆两端壳体的端面沿脊椎连杆壳体延伸，并对称的分布在脊椎连杆的圆周上；脊椎连杆两端的两个弧形凹槽分布在不同的脊椎连杆的圆周上，并且相互垂直；两个弧形凹槽之间的脊椎连杆壳体上分别有通孔，形成了一对同心的过渡件安装孔，并且脊椎连杆两端的过渡件的安装孔亦分布在不同的脊椎连杆的圆周上，并且相互垂直。
所述过渡件的结构外和脊椎连杆的结构相同；过渡件外径小于脊椎连杆的内径，过渡件的内径大于扭簧的长度。
装配连接脊椎时，将第一个过渡件的一端装入第一脊椎连杆内孔中，并通过连接销将第一脊椎连杆和第一个过渡件铰接；分别将其余各过渡件的两端装入各脊椎连杆两端内，并通过连接销将各脊椎连杆和各过渡件铰接；将最后一个过渡件的一端装入末端脊椎连杆中，并通过连接销铰接；将各扭簧分别套装在各连接销上，并使各连接扭簧的一端伸出端紧贴于过渡件的内壁，另一端伸出端紧贴于脊椎连杆的内壁。
三角架的顶角的连接头为圆形，其上的内孔径与末端脊椎连杆的三角架的安装孔的孔径相同；三角架顶角的连接头面向箱体的方向设有限位板。
本发明通过仿猫科动物的身体结构，提出了一种带有腰身自由度、具有很强的腿部与腰部的连接柔性和腰身柔性的仿生四足机器人的机身，增强了机器人腿部与机身的连接柔性，利用减振器的消振作用缓冲了由于地面不平等外部环境带来的对机器人腿部冲击；而机器人的腰身采用脊椎连杆连接，使机器人可以左右和上下旋转，使机器人可以实现收缩，扭转和翻滚。因此本发明设计的机身结构有利于四足机器人在行走、奔跑、跳跃过程中自身姿态的调节，更有利于各种运动方式的实现，增强了机器人腰身的灵活性，使四足机器人的腰身与腿部具有更强的协调性。
附图说明
图1为仿生四足机器人机身的结构示意图。
图2为前机身的结构示意图。
图3为连接前腿连接块2和箱体5的摆臂的结构示意图，其中，(a)是三维结构示意图，(b)是俯视图，(c)是左视图。
图4为脊椎连杆9和过渡件14相互连接的示意图，其中，(a)是脊椎连杆9和过渡件14连接前的示意图，(b)是脊椎连杆9和过渡件14连接后的示意图。
图5为脊椎连杆9的结构示意图，其中，(a)是三维结构示意图，(b)是俯视图，(c)是前视图。
图6为仿生四足机器人的末端脊椎连杆10的结构示意图。
图7为的仿生四足机器人后机身的结构示意图。
图8为仿生四足机器人的三角架11的顶角处连接头的结构示意图。其中：
1.下摆臂 2.前腿连接块 3.上摆臂 4.前机身减振器 5.箱体6.第一脊椎连杆 7.连接销 8.扭簧 9.脊椎连杆 10.末端脊椎连杆11.三角架 12.后机身减振器 13.后腿连接块 14.过渡件 15.连接头16.三角架11的限位板
具体实施方式
本实施例是一种仿生四足机器人的机身。包括前机身、后机身和连接脊椎。前机身包括箱体5、两个前机身减振器4、两个前腿连接块2、两对上摆臂3和两对下摆臂1。后机身包括三角架11、前机身减振器12和后腿连接块13。连接脊椎包括第一脊椎连杆6、10个扭簧8、4节脊椎连杆9、末端脊椎连杆10和5个过渡件14，并由第一脊椎连杆6、4节脊椎连杆9和末端脊椎连杆10依次铰接而成。
前机身的两个前腿连接块2位于矩形箱体5的两侧，并通过两对上摆臂3和两对下摆臂1与箱体5连接。两个前机身减振器4分别位于矩形箱体5的两侧，并且该前机身减振器4的两端分别与箱体5和前腿连接块2连接。第一连接脊椎6固定安装在箱体5与后机身相对的表面中心处。
后机身的三角架11顶角的连接头与端脊椎连杆10的三角架安装孔铰接，使三角架11能够绕末端脊椎连杆10的三角架安装孔的轴线方向转动；三角架11底边的两端分别与机器人的两个后腿连接块13固连。后机身减震器12的一端与末端脊椎连杆10一端的后机身减震器12安装孔铰接，后机身减震器12的另一端与三角架11底边中心处的双耳片铰接。
如图2所示。机器人前机身的箱体5为矩形。在箱体5两端端面的四角均分别固定有双耳片，用于连接上摆臂3和下摆臂1；在箱体5上部的两对双耳片之间，即连接上摆臂3的双耳片之间有用于连接前机身减振器4的双耳片。在箱体5一侧面板中心固定安装第一脊椎连杆6。
前腿连接块2有两个，均为矩形块。两个前腿连接块2均与箱体5等高，为了减轻机器人结构质量，宽度小于箱体5的宽度。所述的前腿连接块2上分别以两个对称的表面作为连接面，其中一个表面与前腿连接，另一个表面的四个角上分别固定有双耳片，用于连接上摆臂3和下摆臂1；在前腿连接块2下部两角的两对双耳片之间，即连接下摆臂1的双耳片之间有用于连接前机身减振器4的双耳片。
以上所述的双耳片上均有对称的连接孔。
如图3所示。上摆臂3和下摆臂1各有两对。上摆臂3和下摆臂1的结构形状相同，均由一根斜杆和位于该斜杆两端的连接头组成。所述的斜杆构成了上摆臂3和下摆臂1的臂杆；所述的连接头为圆环形，圆环形的外表面固定在上摆臂3和下摆臂1臂杆的两端端面上；所述的连接头外圆表面均加工有两个相互垂直的平面，并由两个相互垂直的平面的夹角形成了限位夹角，当上摆臂3或下摆臂1通过该连接头与箱体5或前腿连接块2上的双耳片绞接后，上摆臂3或下摆臂1转动时，两个相互垂直的平面的限位夹角与箱体5或前腿连接块2发生干涉，使得上摆臂3或下摆臂1转动受限，实现了对上摆臂3或下摆臂的限位。并且同一个上摆臂3或下摆臂1两端的夹角方向相反。所述的连接头外圆表面有一段圆弧面。
上摆臂3和下摆臂1的臂杆两端的连接头的内孔的孔径与双耳片上的连接孔同径。斜杆的倾斜角度以能够将箱体5和前腿连接块2通过各自的双耳片连接到一起为宜。
连接时，将两个下摆臂1一端的连接头分别插入前腿连接块2的端面下部的两个双耳片中，并通过销轴铰接；两个下摆臂1另一端的连接头分别插入箱体5的端面下部的两个双耳片中，并通过销轴铰接。同样，将两个上摆臂3一端的连接头分别插入前腿连接块2端面上部的两个双耳片中，并通过销轴铰接；两个下摆臂1另一端的连接头分别插入箱体5的端面上部的两个双耳片中，并通过销轴铰接。位于机器人同一侧的上摆臂3、下摆臂1、箱体5的一侧边和前腿连接块2的一侧边组成了一个平行四边形，使得前腿连接块2、上摆臂3和下摆臂1可以转动。前机身减振器4的一端插入前腿连接块2下部中间位置的双耳片中，并通过销轴铰接；前机身减振器4的另一端插入箱体5的端面上部中间位置的双耳片中，并通过销轴铰接。完成上述连接后，即完成了前机身的装配。
在机器人腿部不受力时，由于前机身减振器4上的弹簧为压簧，连接块2和箱体5在前机身减振器4的作用下受到扩张的弹力，此时，通过上摆臂3和下摆臂1的连接头15上的限位夹角阻止前腿连接块2的转动，使上摆臂3、下摆臂1、箱体5和前腿连接块2之间无相对运动。
当机器人前腿受力时，所受的力传递到前腿连接块2上，此时与前腿连接块2连接的前机身减振器4的压簧受压，前机身减振器4的活塞收缩杆收缩，由于位于机器人同一侧的上摆臂3、下摆臂1、箱体5的一侧边和前腿连接块2的一侧边组成一个平行四边形，使得前腿连接块2、上摆臂3和下摆臂1产生转动。转动时，上摆臂3和下摆臂1绕箱体沿摆臂连接头的弧形面转动，前腿连接块2随着上摆臂3和下摆臂1的转动亦沿摆臂连接头的弧形面转动，缓冲机身的受力，并通过前机身减振器4衰减由此引起的震动。
如图4所示。连接脊椎包括第一脊椎连杆6、10个扭簧8、4个脊椎连杆9、末端脊椎连杆10和5个过渡件14，并由第一脊椎连杆6、多节脊椎连杆9和末端脊椎连杆10铰接而成。
脊椎连杆9如图5所示。脊椎连杆9的数量根据机器人前机身和后机身之间的连接长度确定，本实施例中，脊椎连杆9有4个，为圆形壳体。脊椎连杆9内孔的孔径大于过渡件14的外径。脊椎连杆9壳体一端端面有对称的两个弧形凹槽，使脊椎连杆9壳体该端端面呈对称的双“U”型，两个弧形凹槽均自脊椎连杆9两端壳体的端面沿脊椎连杆9壳体延伸，并对称的分布在脊椎连杆9的圆周上；两个弧形凹槽的槽底为所述的双“U”型的槽底；在两个“U”型之间的脊椎连杆9壳体上分别有通孔，形成了一对过渡件14的安装孔，并且两个安装孔同轴。脊椎连杆9壳体另一端端面亦为双“U”型，在两个“U”型之间的脊椎连杆9壳体上亦分别有一对过渡件14的安装孔，并且两个安装孔同轴。脊椎连杆9两端的双“U”型分布在不同的脊椎连杆9的圆周上，并且相互垂直；脊椎连杆9两端的过渡件14的安装孔亦分布在不同的脊椎连杆9的圆周上，并且相互垂直。
过渡件14的数量比脊椎连杆数量多1个，本实施例中，过渡件14有5个，其外形与脊椎连杆9的外形相同。过渡件14的外径小于脊椎连杆9的内径；过渡件14的内径大于扭簧8的长度。过渡件14壳体两端的一对通孔为连接销7的安装孔。
第一脊椎连杆6为圆形壳体。第一脊椎连杆6的一端的端面与脊椎连杆9的结构相同，亦为双“U”型；在两个“U”型之间的第一脊椎连杆6壳体上有一对过渡件14的安装孔，并且两个安装孔同轴，另一端的端面是圆形，与箱体5的一侧面的中心处固连；第一脊椎连杆6的内径大于过渡件14的外径。
末端脊椎连杆10的结构如图6所示。末端脊椎连杆10为圆形壳体。末端脊椎连杆10一端端面与脊椎连杆9的结构相同，亦为双“U”型；在两个“U”型之间的末端脊椎连杆10壳体上有一对过渡件14的安装孔，并且两个安装孔同轴。
末端脊椎连杆10一端表面靠近安装过渡件14安装孔处开有贯通壳体的三角架11顶角的安装槽，在该安装槽两侧的末端脊椎连杆10壳体上分别有连接孔；两个连接孔同心，并且过渡件14的安装孔和三角架11的安装孔垂直。
末端脊椎连杆10的另一端端面亦开有贯通壳体的后机身减震器12的安装槽；该安装槽始于末端脊椎连杆10的端面。在该安装槽两侧的末端脊椎连杆10壳体上分别有与后机身减震器12绞接的连接孔；两个连接孔同心。后机身减震器12的连接孔与三角架11的安装孔处于末端脊椎连杆10外圆周的同一表面。
装配连接脊椎时，
将第一个过渡件14的一端装入第一脊椎连杆6双“U”型端的内孔中，并通过连接销7将第一脊椎连杆6和第一个过渡件14铰接。分别将其余各过渡件14的两端装入各脊椎连杆6两端内，并通过连接销7将各脊椎连杆6和各过渡件14铰接。具体是，
将第一个脊椎连杆9的一端套装在与第一脊椎连杆6连接的第一个过渡件14另一端上，并通过连接销7将第一个脊椎连杆9和第一个过渡件14铰接。将第二个过渡件14的一端装入第一个脊椎连杆9另一端内，并通过连接销7将第二个过渡件14与第一个脊椎连杆9铰接。将第二个脊椎连杆9的一端装入第二个过渡件14的另一端，并通过连接销7将第二个脊椎连杆9与第二个过渡件14铰接。将第三个脊椎连杆9的一端套装在第二个脊椎连杆9上，并通过连接销7将第三个过渡件14与第三个脊椎连杆9铰接。以此类推，即完成了机器人脊椎的连接。
将最后一个过渡件14的一端装入末端脊椎连杆10中，并通过连接销7铰接。
将各扭簧8分别套装在各连接销7上，并使各连接扭簧8的一个伸出端紧贴于过渡件14的内壁，另一个伸出端紧贴于脊椎连杆9的内壁。
本实施例中，通过连接脊椎将机器人的前机身和后机身连接在一起。在机身没有受到外力而扭转或弯曲趋势时，在扭簧的作用下各个脊椎之间无相对运动。当机身受到外力发生扭转或弯曲趋势时，过渡件14和脊椎连杆9之间能够在上下和左右各方位产生相对运动，并且由于多个由过渡件14和脊椎连杆连接在一起，使机器人的机身能够产生较大的转动角度。
如图7所示。机器人的后机身包括三角架11、后机身减振器12和后腿连接块13。
三角架11是用杆件焊接而成的等腰三角形。在三角架底边与两个斜边形成的角上，分别与两个后腿连接块13中部焊接。如图8所示，在三角架的顶角上，固定有连接头，该连接头上有连接孔，该连接孔的内径与末端脊椎连杆10上的三角架安装孔的孔径相同。三角架11顶角上的连接头外圆表面朝向前机身侧有限位板16，通过该限位板16限制三角架11的转动。三角架13底边中部有一对耳片，该耳片中心有同心孔，孔径和后机身减振器12的一端孔径相同，用以和后机身减振器12的一端连接。后机身减振器12上的弹簧为压簧。
两个后腿连接块13分别与两个后腿连接。
安装时，将三角架11的顶角的连接头内孔与末端脊椎连杆10上的三角架11安装孔铰接，使三角架11能够绕末端脊椎连杆10上的三角架安装孔的轴线方向在安装槽内转动。将后机身减震器12的一端装入末端脊椎连杆10上的后机身减震器12连接孔内，并通过销轴铰接；将后机身减震器12的另一端安装在三角架11底边的中心处的双耳片内，并通过销轴铰接。
在机器人腿部无受力时，由于后机身减振器12上的弹簧为压簧，三角架11和脊椎受到向外的弹力，三角架11顶角的限位板16限制了三角架11的转动；当机器人腿部受力时，受到的力传递到后腿连接块13上，此时与后腿连接块13连接的后机身减振器12上的压簧受压，后机身减振器12的活塞收缩杆收缩，三角架11向限位板16的反向方向绕动，连接块13随着三角架11的转动运动，通过后机身减振器12吸收振动的能量，起到缓冲消振的作用。
Claims (9)
1.一种仿生四足机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎，其特征在于，前机身包括箱体(5)、两个前机身减振器(4)、前腿连接块(2)、上摆臂(3)和下摆臂(1)；后机身包括三角架(11)、后机身减振器(12)和后腿连接块(13)；连接脊椎包括第一脊椎连杆(6)、2n+2个扭簧(8)、n个脊椎连杆(9)、末端脊椎连杆(10)和n+1个过渡件(14)，并由第一脊椎连杆(6)、多节脊椎连杆(9)和末端脊椎连杆(10)依次铰接而成；所述的n为正整数；前机身的两个前腿连接块(2)位于箱体(5)的两侧，并通过两对上摆臂(3)和两对下摆臂(1)与箱体(5)连接；两个前机身减振器(4)分别位于箱体(5)的两侧，并且该前机身减振器(4)的两端分别与箱体(5)和前腿连接块(2)连接；第一脊椎连杆(6)固定安装在箱体(5)与后机身相对的表面中心处；后机身的三角架(11)顶角的连接头与末端脊椎连杆(10)铰接，三角架(11)底边的两端分别与机器人的两个后腿连接块(13)固连；后机身减震器(12)的一端与末端脊椎连杆(10)一端的后机身减震器(12)安装孔铰接，后机身减震器(12)的另一端与三角架(11)底边中心处的双耳片铰接。
2.如权利要求1所述一种仿生四足机器人的机身，其特征在于，所述的两对上摆臂(3)的一端分别铰接在箱体(5)两端端面上部，两对上摆臂(3)的另一端分别铰接在前腿连接块(2)内侧表面的上部；两对下摆臂(1)的一端分别铰接在箱体(5)两端端面下部，两对下摆臂(1)的另一端分别铰接在前腿连接块(2)内侧表面的下部；两个前机身减振器(4)的一端分别铰接在箱体(5)上的各对上摆臂(3)之间，两个前机身减振器(4)的另一端分别铰接在前腿连接块(2)内侧表面上的各对下摆臂(1)之间。
3.如权利要求1所述一种仿生四足机器人的机身，其特征在于，过渡件(14)的内径大于扭簧(8)的长度；第一脊椎连杆(6)的内孔的孔径大于过渡件(14)的外径；第一脊椎连杆(6)一端的壳体上有一对过渡件安装孔；末端脊椎连杆(10)的内孔的孔径大于过渡件(14)的外径；末端脊椎连杆(10)一端的壳体上有一对过渡件安装孔，靠近末端脊椎连杆(10)的过渡件安装孔的表面上有三角架安装孔，并且末端脊椎连杆的过渡件安装孔所在平面和三角架安装孔所在平面垂直；末端脊椎连杆(10)的另一端的表面有后机身减震器连接孔，并且后机身减震器连接孔与三角架安装孔处于同一表面。
4.如权利要求1所述一种仿生四足机器人的机身，其特征在于，所述的后机身三角架(11)的顶角的连接头内孔与末端脊椎连杆(10)上的三角架安装孔铰接；三角架(11)顶角的连接头面向箱体(5)的方向设有限位板(16)；将后机身减震器(12)的一端装入末端脊椎连杆(10)上的后机身减震器连接孔内；将后机身减震器(12)的另一端与三角架(11)底边的中心处的双耳片铰接。
5.如权利要求1所述一种仿生四足机器人的机身，其特征在于，所述的上摆臂(3)和下摆臂(1)的结构形状相同，均由一根斜杆和位于该斜杆两端的连接头组成；所述的连接头外圆表面均加工有两个相互垂直的平面，并由两个相互垂直的平面的夹角形成了限位夹角，并且同一个上摆臂(3)或下摆臂(1)两端的所述夹角方向相反。
6.如权利要求1所述一种仿生四足机器人的机身，其特征在于，所述的上摆臂(3)、下摆臂(1)、箱体(5)的一个侧边和前腿连接块(2)的一个侧边之间组成平行四边形。
7.如权利要求3所述一种仿生四足机器人的机身，其特征在于，脊椎连杆(9)两端的壳体上分别有两个弧形凹槽，所述的弧形凹槽均自脊椎连杆(9)两端壳体的端面沿脊椎连杆(9)壳体延伸，并对称的分布在脊椎连杆(9)的圆周上；脊椎连杆中一端的两个弧形凹槽相对于另一端的两个弧形凹槽分布在不同的脊椎连杆(9)的圆周上；脊椎连杆每端的两个弧形凹槽之间的脊椎连杆(9)壳体上分别有通孔，形成了一对同心的过渡件安装孔，并且位于脊椎连杆中一端的所述过渡件安装孔相对于另一端的所述过渡件安装孔分布在不同的脊椎连杆(9)的圆周上。
8.如权利要求3所述一种仿生四足机器人的机身，其特征在于，过渡件(14)的结构外形与脊椎连杆(9)的结构相同；过渡件(14)外径小于脊椎连杆(9)的内径，过渡件(14)的内径大于扭簧(8)的长度。
9.如权利要求1所述一种仿生四足机器人的机身，其特征在于，装配连接脊椎时，将第一个过渡件(14)的一端装入第一脊椎连杆(6)内孔中，并通过连接销(7)将第一脊椎连杆(6)和第一个过渡件(14)铰接；分别将其余各过渡件(14)的两端装入各脊椎连杆两端内，并通过连接销(7)将各脊椎连杆和各过渡件(14)铰接；将最后一个过渡件(14)的一端装入末端脊椎连杆(10)中，并通过连接销(7)铰接；将各扭簧(8)分别套装在各连接销(7)上，并使各连接扭簧(8)的一端伸出端紧贴于过渡件(14)的内壁，另一端伸出端紧贴于对应的第一脊椎连杆、各脊椎连杆和末端脊椎连杆的内壁。
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