CN212737652U - 一种巡检机器人转动减震机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人转动减震机构，包括：互相连接构成三角形结构的托板、减震器和摆动臂；所述托板上设置有转动结构；所述摆动臂的一端通过第一转轴与托板连接，另一端与减震器连接后通过夹轴器与第二转轴连接；所述第一转轴和第二转轴的同一侧各与一同步轮连接，两个同步轮通过同步带连接；设置了将同步轮中心轴与叉臂摆动轴同轴设计，取消叉臂摆动带来的同步带松动，实现在传动的同时保证减震功能完整不受影响。

Description

一种巡检机器人转动减震机构

技术领域

本实用新型涉及一种地面智能巡检机器人转动减震机构，属于智能巡检机器人技术领域。

背景技术

随着智能巡检机器人覆盖率不断升高，越来越多的地方开始使用智能巡检机器人代替人工进行日常的巡检工作。然而，发明人在研发过程中发现，在会遇到地面条件恶劣的情况时，现有的巡检机器人会出现强烈震动，甚至无法前进，进而影响智能巡检机器人的巡检工作。因此，路面多变的条件对于智能巡检机器人减震性能提出了更高的要求。

同时，随着不同地方的相继投入使用，智能巡检机器人所处的环境对智能巡检机器人的运动性能也提出了更高的要求。

现在存在的电机多为双侧固定方式的电机，转动角度受限，且面对恶劣地面条件不能有效减震。现存360度转动方式的巡检机器人没有减震结构或减震能力较弱，需要提出新的解决方案。简单的增设减震结构会使得目前采用的双侧固定方式电机的传动功能受到影响，减震结构的效果也不能完全发挥，对于结构上如何实现传动的同时保证减震功能完整不受影响是急需要解决的技术问题。

发明内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种巡检机器人转动减震机构，可以应对更加复杂的路况，实现在传动的同时保证减震功能完整不受影响。本实用新型采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种巡检机器人转动减震机构，包括：互相连接构成三角形结构的托板、减震器和摆动臂；所述托板上设置有转动结构；所述摆动臂的一端通过第一转轴与托板连接，另一端与减震器连接后通过夹轴器与第二转轴连接；所述第一转轴和第二转轴的同一侧各与一同步轮连接，两个同步轮通过同步带连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型设计出的此种减震结构弥补了现存全向转动机构的不足。特殊设计的摆臂提高了整个机构的稳定性，减震器加摆臂结构提高了整个机构的减震性能，为降低减震装置与传动结构的影响，设置了将同步轮中心轴与叉臂摆动轴同轴设计，使得叉臂在摆动时，同步带始终处于拉紧状态，取消叉臂摆动带来的同步带松动。

2、本实用新型采用设置了将同步轮中心轴与叉臂摆动轴同轴设计，同步轮中心轴两端通过轴承座固定，摆动臂通过轴套固定在轴承座上实现在传动的同时保证减震功能完整不受影响。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型的转动减震机构结构示意图；

图2是本实用新型的转动减震机构的主视图；

图3是本实用新型的转动减震机构的的左视图；

1、同步轮；2、同步轮中心轴；3、轴承座；4、同步带；5、叉臂；6、轴套；7、轴承。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体的连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实用新型中的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

一种巡检机器人转动减震机构包括：互相连接构成三角形结构的托板、减震器和摆动臂；所述托板上设置有转动结构；所述摆动臂的一端通过第一转轴与托板连接，另一端与减震器连接后通过夹轴器与第二转轴连接；所述第一转轴和第二转轴的同一侧各与一同步轮连接，两个同步轮通过同步带连接。

进一步的，两个同步轮分别为第一同步轮和第二同步轮，所述第一转轴与第一同步轮连接，第二转轴与第二同步轮连接，第一同步轮通过同步带与第二同步轮连接；第二转轴与车轮连接，同步轮带动第二转轴转动，从而带动车轮转动。将同步轮的中心轴与摆动臂的中心轴同轴设计，使得摆动臂在摆动时，同步带始终处于拉紧状态，在传动同时满足减震要求，有效提高减震装置的减震效果。

进一步的，所述第二转轴与车轮连接，同步轮带动第二转轴转动，实现同步带与车轮同轴转动。

进一步的，所述托板包括两个减震叉板，两个减震叉板平行设置，两个减震叉板之间具有设定距离，每个减震叉板上均设置有安装孔。

进一步的，所述转动结构包括转动连接轴，所述转动连接轴一端与传动装置连接，另一端与托板固接；传动装置包括但不限于蜗轮蜗杆传动装置、传送带传动装置和减速器等传动装置。

进一步的，所述第一转轴的两端通过轴承座固定安装在减震叉板上，摆动臂通过轴套固定安装在轴承座上，通过轴承座分别与第一转轴和第二转轴连接，实现在传动的同时保证减震功能完整不受影响。

进一步的，所述托板上还与电机连接，所述电机的电机轴通过减速器带动第一同步轮转动。

进一步的，摆动臂通过轴套固定安装在轴承座上。

进一步的，所述减震器的一端与托板铰接，摆动臂与减震器配合实现减震作用。

进一步的，所述摆动叉臂为由横杆和竖杆构成的金属框架结构，整体呈倒置的L型结构，具体来说摆动叉臂包括若干平行设置的竖杆，和连接竖杆的横杆，可以通过增设斜杆作为加固连接竖杆；竖杆的长度根据车轮结构进行适应性设置，所有摆动叉臂可采在满足载荷要求下一体成型或焊接而成。在安装时，两个竖杆的上端，即第一竖杆和第二竖杆的上端均设置的安装区域与托板上的减震叉板连接，其中两个竖杆的下端，即第三竖杆和第四竖杆的下端与减震器配合连接的同时通过夹轴器联结轮毂电机轴。

本方案采用电机与皮带传递动力。采取叉臂减震方式。为取消叉臂摆动带来的同步带松动，创新的将同步轮中心轴与叉臂摆动轴同轴设计，使得叉臂在摆动时，同步带始终处于拉紧状态。所述叉臂为摆动臂，叉臂摆动轴为第一转轴。

同步轮中心轴两端通过轴承座固定在减震叉板上，叉臂通过轴套固定在轴承座上实现在传动的同时保证减震功能完整不受影响。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种巡检机器人转动减震机构，其特征在于，包括：互相连接构成三角形结构的托板、减震器和摆动臂；所述托板上设置有转动结构；所述摆动臂的一端通过第一转轴与托板连接，另一端与减震器连接后通过夹轴器与第二转轴连接；所述第一转轴和第二转轴的同一侧各与一同步轮连接，两个同步轮通过同步带连接。

2.如权利要求1所述的转动减震机构，其特征在于，两个同步轮分别为第一同步轮和第二同步轮，所述第一转轴与第一同步轮连接，第二转轴与第二同步轮连接，第一同步轮通过同步带与第二同步轮连接。

3.如权利要求2所述的转动减震机构，其特征在于，所述托板还与电机连接，所述电机的电机轴通过减速器带动第一同步轮转动。

4.如权利要求2所述的转动减震机构，其特征在于，所述第二转轴与车轮连接。

5.如权利要求1所述的转动减震机构，其特征在于，所述托板包括两个减震叉板，两个减震叉板平行设置，两个减震叉板之间具有设定距离，每个减震叉板上均设置有安装孔。

6.如权利要求5所述的转动减震机构，其特征在于，所述第一转轴的两端通过轴承座固定安装在减震叉板上。

7.如权利要求6所述的转动减震机构，其特征在于，摆动臂通过轴套固定安装在轴承座上。

8.如权利要求1所述的转动减震机构，其特征在于，所述减震器的一端与托板铰接。

9.如权利要求1所述的转动减震机构，其特征在于，所述转动结构包括转动连接轴，所述转动连接轴一端与传动装置连接，另一端与托板固接。

10.如权利要求1所述的转动减震机构，其特征在于，所述摆动臂为由横杆和竖杆构成的金属框架结构，整体呈倒置的L型结构。

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