CN212729669U - 扫地机器人及其清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种扫地机器人及其清洁系统，该扫地机器人包括：机壳；驱动轮组，用于驱动所述机壳行走；风机系统，设置于所述机壳且用于对垃圾形成抽吸力；容尘装置，设置于所述机壳且用于收容垃圾；压缩装置，所述压缩装置用于压缩所述容尘装置中的垃圾；所述容尘装置包括入尘口、与所述入尘口连通的第一腔体、和与所述第一腔体连通的第二腔体，所述压缩装置可在所述容尘装置内运动，以将所述第一腔体内的垃圾挤入所述第二腔体。本实用新型所提供的清洁系统能够有效降低用户干预频率，提升用户使用体验。

Description

扫地机器人及其清洁系统

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人及其清洁系统。

背景技术

本部分的描述仅提供与本实用新型公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，智能机器人中最实用化的一种形式为扫地机器人。

扫地机器人，又称自动打扫机、机器人吸尘器等，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。扫地机器人在工作时，由滚刷和风机配合完成清扫工作。具体的，由滚刷上的软毛刷将底板上的垃圾清扫至垃圾盒口或风道，再由风机产生负压协助将垃圾吸入容尘装置内。

现有的扫地机器人大多使用尘盒和可重复使用的尘袋作为容尘装置。由于容尘装置的容纳空间有限，用户需频繁倾倒、清理容尘装置，用户体验较差。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种扫地机器人及其清洁系统，能够有效降低用户干预频率，提升用户使用体验。

本实用新型的上述目的可采用下列技术方案来实现：

一种扫地机器人，包括：机壳；驱动轮组，用于驱动所述机壳行走；风机系统，设置于所述机壳且用于对垃圾形成抽吸力；容尘装置，设置于所述机壳且用于收容垃圾；压缩装置，所述压缩装置用于压缩所述容尘装置中的垃圾；所述容尘装置包括入尘口、与所述入尘口连通的第一腔体、和与所述第一腔体连通的第二腔体，所述压缩装置可在所述容尘装置内运动，以将所述第一腔体内的垃圾挤入所述第二腔体。

在一个优选的实施方式中，所述压缩装置包括可运动以压缩垃圾的压缩机构，所述压缩机构在所述容尘装置内作旋转运动，以将所述第一腔体中的垃圾挤入所述第二腔体中。

在一个优选的实施方式中，所述压缩机构包括旋转轴及设置在所述旋转轴外壁上且沿着所述旋转轴的纵长延伸方向延伸的螺旋翼板。

在一个优选的实施方式中，所述旋转轴与所述入尘口处的气流流向相垂直。

在一个优选的实施方式中，所述螺旋翼板至少部分收容于所述第一腔体内，相邻两个螺旋翼板之间的开口与所述入尘口相连通。

在一个优选的实施方式中，所述第一腔体与所述第二腔体之间设有相互连通的连通口，所述连通口两侧的所述第一腔体与所述第二腔体分别位于所述连通口的左右方向上的两侧。

在一个优选的实施方式中，在左右方向上，所述第二腔体靠近所述第一腔体的一侧的最边缘不超出于所述连通口所在的直线。

在一个优选的实施方式中，在左右方向上，所述第一腔体、所述风机系统位于所述连通口所在直线的一侧，所述第二腔体位于所述连通口所在直线的另一侧。

在一个优选的实施方式中，所述扫地机器人还包括过滤器组件，在左右方向上，所述第一腔体、所述过滤器组件及所述风机系统位于所述连通口所在直线的一侧，所述第二腔体位于所述连通口所在直线的另一侧。

在一个优选的实施方式中，所述扫地机器人还包括过滤器组件，所述第一腔体和/或所述第二腔体还设有通风口，所述风机系统启动时，可在所述入尘口与所述通风口之间产生气流，所述过滤器组件设置于所述通风口与所述风机系统之间。

在一个优选的实施方式中，所述第二腔体在前后方向上的长度大于其在左右方向上的长度。

在一个优选的实施方式中，所述风机系统开启时，产生经过所述入尘口的气流，在所述气流流向上，所述压缩机构始终位于所述入尘口后方。

在一个优选的实施方式中，所述压缩机构包括旋转轮及自所述旋转轮向外延伸的若干挤压片，所述旋转轮位于所述第一腔体和所述第二腔体之间。

一种清洁系统，包括上所述的扫地机器人，所述清洁系统还包括用于给供电装置充电的基站，所述压缩装置包括可运动以压缩垃圾的压缩机构及用于给所述压缩机构提供驱动力的驱动机构，所述驱动机构设置于所述基站，所述压缩机构设置于所述扫地机器人上。

在一个优选的实施方式中，所述清洁系统还包括检测组件以及与所述检测组件电性连接的控制器，所述控制器根据所述检测组件检测到的信息，控制所述压缩装置的工作状态。

有益效果

本申请实施方式中所提供的扫地机器人及其清洁系统，该清洁系统通过设置用于压缩所述容尘装置中的垃圾的压缩装置并对容尘装置的结构进行巧妙设计，在清扫过程中或者在清扫结束后垃圾能被该压缩装置压缩，垃圾本身的体积以及垃圾与垃圾之间的间隙能够有效减小，使得容尘装置内有限的空间被高效的利用，有效降低了用户干预倒尘的频率，从而较好地提高了用户的使用体验。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型对进一步说明。

图1是本申请实施方式中提供的清洁系统中扫地机器人的平面布局图；

图2是图1中提供的清洁系统中扫地机器人的侧面布局图；

图3是本申请一个实施方式中提供的清洁系统中扫地机器人的内部结构示意图；

图4是本申请一个实施方式中提供的扫地机器人中第一腔体的内部结构示意图；

图5是本申请又一个实施方式中提供的扫地机器人的内部结构示意图；

图6是本申请又一个实施方式中提供的扫地机器人的内部结构示意图；

图7是本申请又一个实施方式中提供的扫地机器人的内部结构示意图；

图8是本申请又一个实施方式中提供的扫地机器人的内部结构示意图；

图9是图8中压缩装置位置发生变化后的结构示意图；

图10是本申请又一个实施方式中提供的扫地机器人的内部结构示意图；

图11是图10中压缩装置位置发生变化后的结构示意图；

图12是本申请又一个实施方式中提供的扫地机器人的内部结构示意图；

图13是本申请又一个实施方式中提供的扫地机器人的内部结构示意图；

图14是图13所示压缩装置位置发生变化后的结构示意图；

图15是本申请又一个实施方式中提供的扫地机器人的内部结构示意图；

图16是图15压缩装置位置发生变化后的结构示意图一；

图17是图15压缩装置位置发生变化后的结构示意图二；

图18是图15压缩装置位置发生变化后的结构示意图三；

图19是图15压缩装置位置发生变化后的结构示意图四；

图20是本申请实施方式中提供的又一种清洁系统的结构示意图；

图21是图20中压缩装置状态发生变化后的结构示意图；

图22是本申请实施方式中提供的又一种清洁系统的结构示意图；

图23是图22中压缩装置状态发生变化后的结构示意图。

附图标记说明：

100、扫地机器人；1、机壳；11、机盖；2、容尘装置；21、入尘口；23、第一腔体；231、连通通道；2310、连通口；24、第二腔体；240、挡板；241、导向结构；25、腔室；26、分隔件；27、卡座；3、传感器组件；4、驱动轮组；41、第一驱动轮组；42、第二驱动轮组；5、滚刷组件；51、主滚刷；52、边刷；6、压缩装置；61、压缩机构；611、旋转轴；612、螺旋翼板；613、压入口；62、驱动机构；63、曲柄；64、连杆；65、活塞；66、旋转件；67、压块；68、压板；614、第一滚轮；615、第二滚轮；7、过滤器组件；8、风机系统；9、电池；200、基站；S1、垃圾路径；S2、气流路径；L、连通口所在的直线。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案作详细说明，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落入本申请所附权利要求所限定的范围内。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本申请说明书中提供了一种扫地机器人及其清洁系统，相对于现有技术而言，能够有效降低用户干预频率，提升用户使用体验。

下面请结合参阅图1至图2和图20，详细阐述本申请说明书实施方式中所提供的清洁系统。该清洁系统主要包括：扫地机器人100和基站200。其中，该扫地机器人100可以包括：机壳1、驱动轮组4、风机系统8、容尘装置2、导入装置、压缩装置6、供电装置以及一些必要的传感器组件3等。

在本实施方式中，机壳1作为该扫地机器人100的外壳，主要用于为上述各个部分提供容纳空间。具体的，该机壳1的形状、构造可以根据实际的需要进行设计，本申请在此并不作具体的限定。

在本实施方式中，该扫地机器人100可以设置有导入装置，该导入装置用于将所述垃圾导入容尘装置2中。具体的，该导入装置可以包括多种形式，例如该导入装置可以为位于该机壳1与容尘装置2之间的通道。该通道的一端可以位于该机壳1的底部，作为整个扫地机器人100的入口端，另一端可以与容尘装置2的入尘口21相连接。此外，所述导入装置可以包括滚刷组件5，所述容尘装置2的入尘口21与所述滚刷组件5中间或两侧相对，所述滚刷组件5在电机驱动下能够作旋转运动，将垃圾输送向所述入尘口21。

具体的，该滚刷组件5可以包括至少一个主滚刷51。此外，该滚刷组件5还可以包括至少一个边刷52。其中，该边刷52可以用于对边角难以清理的垃圾进行清扫。当该导入装置为滚刷的形式时，该机壳1中可以形成用于安装该滚刷的容纳腔。该扫地机器人100在行进过程中，该滚刷被驱动发生滚动，从而将地面的垃圾卷起来，并导向容尘装置2的入尘口21。

在本实施方式中，供电装置用于为扫地机器人100中需要供电的部分进行供电。具体的，需要供电的部分包括：驱动轮组4、传感器组件3、风机系统8和压缩装置6等。该供电装置可以用于提供直流电，当然也并不限于直流电。具体的，该供电装置可以为电池9的形式。该电池9的个数可以根据该扫地机器人100的电性参数确定。该供电装置可以包括多个电池9，多个电池9以串联和/或并联的方式可以形成电池包，当然，也可以不形成电池包。此外，当多个电池9相联形成电池包时，该电池包的个数也可以根据需要进行调整，例如可以为一个，也可以为两个以上。两个以上的电池包可以根据需要进行串联和/或并联。当该供电装置的电能消耗到预定值时或者扫地机器人100完成清扫任务时，扫地机器人100可以返回基站200进行充电。

在本实施方式中，驱动轮组4用于驱动所述机壳1行走。具体的，该驱动轮组4可以与供电装置电性连接，从而实现转动。驱动轮组4转动的过程中带动机壳1以及机壳1内的其他部分移动，改变该扫地机器人100的位置，从而能覆盖清扫区域。该驱动轮组4的个数、分布位置以及具体的结构等可以根据实际的需求作适应性调整，本申请在此并不作具体的限定。例如，该驱动轮组4可以包括第一驱动轮组41和第二驱动轮组42，该第一驱动轮组41和第二驱动轮组42可以对称分布在机壳1的两侧。

在本实施方式中，传感器组件3用于实现扫地机器人100的定位、导航、感知等功能。具体的，该传感器组件3可以包括多个传感器，也可以包括一个具有上述多种功能的传感器，本申请在此并不作具体的限定。

在本实施方式中，风机系统8用于对垃圾形成抽吸力。具体的，该风机系统8至少包括一个风机。当该风机启动后，能够形成一定范围的负压区域。

在本实施方式中，容尘装置2用于收集清扫的垃圾。具体的，该容尘装置2可以设置有入尘口21和与所述风机系统8相对的通风口(图中未示出)。该入尘口21位于容尘装置2前侧的中间位置或偏置于一侧。所述风机系统8启动后，在所述入尘口21至所述通风口之间形成垃圾路径S1，垃圾可以从入尘口21被吸入，沿着该垃圾路径S1，最后被收集在该容尘装置2中。其中，该通风口主要用于将风机系统8产生的气流与所述容尘装置2相连通，从而在入尘口21产生抽吸力。

在本实施方式中，压缩装置6用于压缩所述容尘装置2中的垃圾。具体的，该压缩装置6可以至少部分设置在该扫地机器人100内，也可以至少部分设置在基站200中。该压缩装置6可以包括可运动以压缩垃圾的压缩机构61，以及用于给所述压缩机构61提供驱动力的驱动机构62。该压缩机构61可以在驱动机构62的驱动下作预定的运动，从而直接或间接将容尘装置2中的垃圾和/或正在进入容尘装置2中的垃圾进行压缩。

所述风机系统8开启时，产生经过所述入尘口21的气流，在所述气流流向上，所述压缩机构61始终位于所述入尘口21后方，从而保证经过该入尘口21进入的垃圾能够被该压缩机构61充分地进行压缩。

在清扫过程中或者在清扫结束后垃圾能被该压缩装置6压缩，垃圾本身的体积以及垃圾与垃圾之间的间隙能够有效减小，使得容尘装置2内有限的空间被高效的利用，有效降低了用户干预倒尘的频率，从而较好地提高了用户的使用体验。

以下主要以该压缩装置6设置的位置以及不同的形式以不同的实施方式展开阐述。

在本申请说明书中，主要以图3至图4的实施方式进行重点详细解释，其他实施方式主要介绍与上述实施方式不同之处，而相同之处请结合参考，本申请在此不再赘述。

请参阅图3，在一些实施方式中，所述压缩装置6可以设置在所述机壳1中，即压缩装置6可以设置在扫地机器人100上。

具体的，当该压缩装置6设置在机壳1中时，该容尘装置2可以包括用于临时存储垃圾的第一腔体23和用于压缩垃圾的第二腔体24。所述入尘口21与所述第一腔体23连通，且所述第一腔体23与所述第二腔体24相互贯通，所述第一腔体23与所述第二腔体24左右布置，所述压缩装置6在所述容尘装置2内运动，以使所述第一腔体23内的垃圾可被挤入到所述第二腔体24。

在一个实施方式中，所述压缩装置6可以包括压缩机构61和驱动机构62。其中，所述压缩机构61在所述驱动机构62驱动下在所述容尘装置2中作旋转运动，将所述第一腔体23中的垃圾挤入所述第二腔体24中。

其中，该驱动机构62可以包括电机和减速齿轮组。电机产生的驱动力可以通过该减速齿轮组传递至该压缩机构61，使得该压缩机构61可以作旋转运动。当该扫地机器人100工作时，所述压缩机构61在所述容尘装置2中作旋转运动，该旋转运动可以在多个模式中切换，该模式可包括高速连续运动、低速连续运动、间断不连续的运动以将所述第一腔体23中的垃圾挤入所述第二腔体24中。该压缩机构61以及驱动器62具有防堵转的功能，例如：当检测到所述压缩机构61堵转时，驱动机构62执行反向旋转，如果此时压缩机构仍然堵转，则扫地机器人100发出报警信息提醒用户拆卸压缩机构61手动排除故障；如压缩机构可反向旋转，持续运行t秒后，驱动机构62再切换成正转模式。

其中，所述第一腔体23可以为可拆卸的腔体，例如第一腔体23与压缩机构61组成一个可以从扫地机100上拆卸的模组，方便用户清理或者清洗第一腔体23和压缩机构61。所述第二腔体24也可以为可拆卸的腔体，例如与过滤器组件7组成一个可拆卸的尘盒，用户可以从扫地机100上取出该尘盒。该尘盒具备至少一个活动的盖子(图中未示出)，用户可以手动打开盖子，然后倾倒尘盒内部的垃圾。该第二腔体24还可以是可拆卸的尘袋，例如不透气的塑料垃圾袋、纸基或者布基的尘袋、纸基或者布基的带过滤功能的尘袋。该尘袋可以是一次性的，当该尘袋装满垃圾后，用户可以取出该尘袋，然后直接丢弃，安装新的尘袋后就可继续使用。

请结合图3和图4所示，该压缩机构61具体可以包括：旋转轴611和设置在所述旋转轴611外壁上且沿着所述旋转轴611的纵长延伸方向延伸的螺旋翼板612。所述螺旋翼板612至少具有一个螺距，该螺距不小于5mm。当具有多个螺距时，该相邻两个螺距可以为等螺距或非等螺距。

所述螺旋翼板612至少部分收容于所述第一腔体23中，相邻两个螺旋翼板612之间的开口与所述入尘口21相连通。所述旋转轴611与所述入尘口21处的气流流向相垂直，从而便于从入尘口21进入的垃圾能够直接高效地进入相邻两个螺旋翼板612之间。其中，该旋转轴611的一端能被减速齿轮组驱动，从而作旋转运动。该螺旋翼板612固定在该旋转轴611外，能随着该旋转轴611一起转动，从而将入尘口21的垃圾推挤向第二腔体24中。所述第一腔体的外壳、旋转轴611和螺旋翼板612材料可为橡胶、塑料、金属中的一种或多种。其中，所述入尘口21和螺旋翼板612的截面积不低于风机系统8进风口面积。

在该旋转轴611的另一端可以设置有连通通道231。具体的，如图3所示，该连通通道231可以为一段带槽状的通道；或者，如图4所示，该连通通道231可以为一段带孔状的通道。该连通通道231主要用于通过气流，从而可以避免垃圾对延伸至入尘口21的气流形成阻碍，进而降低该扫地机器人100的清洁能力。

进一步的，该第二腔体24中正对该旋转轴611的位置可以设置有导向结构241，该导向结构241可设置有与第二腔体24侧面有一定角度的倾斜面，主要用于保证垃圾能在该第二腔体24内具有足够的运动分力。具体的，该导向结构241可以设置有圆弧面，该圆弧面一方面能够有效降低进入第二腔体24的垃圾的动力损耗，另一方面改变与其相接触的垃圾的运动方向，使其导向远离旋转轴611的一侧。

如图3所示，容尘装置2的通风口与所述风机系统8之间形成有垃圾路径S1相连通的气流通道。该气流通道中可以设置有过滤器组件7。

容尘装置2上的通风口可以设置在第一腔体23上，也可以设置在第二腔体24上，也可以同时设置在第一腔体23和第二腔体24上。其中，该容尘装置2上通风口的具体位置可以根据该过滤器组件7与第一腔体23和第二腔体24的排布位置等进行设定。

该过滤器组件7可包括粗过滤器件(如塑料或金属材质的滤网、海绵)和细过滤器件(如HEPA)主要用于阻挡从通风口流向所述风机系统8的小颗粒垃圾，从而防止该小颗粒垃圾进入风机系统8等，影响风机系统8的正常使用。所述过滤器组件7可以与第二腔体24相连接。具体的，该小颗粒垃圾为粒径小于该通风口孔径的垃圾，在风机系统8产生的抽吸力下能够从容尘装置2的通风口向外流出。

当该风机系统8启动后，整个扫地机器人100内部形成的气流路径S2如图3所示，气流夹杂着垃圾沿着气流路径S2运动，经过压缩机构61后进入第二腔体24，在通过该过滤器组件7时，垃圾留在了第二腔体24中，空气通过风机的排风口排出。

如图3所示，该气流路径S2具有相对的上游和下游，其中，该容尘装置2的入尘口21侧为该气流路径S2的上游。在沿着该气流路径S2的方向上，具体的，在该过滤器组件7的上游侧，可以设置有挡板240。该档板可以设置在第二腔体24中，通过设置该挡板240可以防止垃圾对过滤器组件7形成堵塞，减小气压。如图5所示，在另一个的实施方式中，所述过滤器组件7设置与第一腔体23相连接。当风机启动后，整个扫地机器人100内部形成的气流路径S2，气流从入尘口21经过压缩机构61、过滤器组件7，从风机排风口排出。同时，气流夹杂着垃圾进入第一腔体23，经过压缩机构61作用后，进入第二腔体24。

在本实施方式中，所述第一腔体23与所述第二腔体24之间设有相互连通的连通口2310。所述连通口2310两侧的所述第一腔体23与所述第二腔体24分别位于所述连通口2310的左右方向上的两侧。在左右方向上，所述第二腔体23靠近所述第一腔体24的一侧的最边缘不超出于所述连通口2310所在的直线L，从而有利于整机的合理布局，在该所述连通口2310所在的直线L的左侧形成安装空间。具体的，在左右方向上，所述第一腔体23、所述风机系统8位于所述连通口所在直线L的一侧，所述第二腔体24位于所述连通口所在直线L的另一侧。

在本实施方式中，过滤器组件7可以位于所述第二腔体24与所述风机系统8之间。在左右方向上，所述第一腔体23、所述过滤器组件7及所述风机系统8位于所述连通口所在直线L的一侧，所述第二腔体24位于所述连通口所在直线L的另一侧。其中，所述第二腔体24在前后方向上的长度大于其在左右方向上的长度。整体上，该过滤器组件7、风机系统8、第一腔体23和第二腔体24在机壳1中实现了最优化布局，在节省空间的前提下，能够最大限度地提高第二腔体24的容积。

如图6所示，在另一个的实施方式中，所述压缩机构61可以包括旋转轮及自所述旋转轮向外延伸的若干挤压片，所述旋转轮位于所述第一腔体23和所述第二腔体24之间。

在本实施方式中，在沿着所述机壳1的高度方向上，所述第一腔体23可以位于所述第二腔体24的上方。所述第一腔体23与所述第二腔体24之间设置有分隔件26。旋转轮与分隔件26之间形成有压入口613。在旋转轮旋转的过程中能将所述第一腔体23内的垃圾通过压入口613压入所述第二腔体24内。

在一些实施方式中，所述入尘口21可选择性的与所述第一腔体23和所述第二腔体24中的至少一个连通。具体的，所述压缩装置6可在所述容尘装置2内运动以变化所述第一腔体23和所述第二腔体24的空间大小，且随着所述压缩装置6的位置变化，所述入尘口21可切换的与所述第一腔体23和所述第二腔体24连通。

所述压缩装置6可在所述容尘装置2内运动以变化所述第一腔体23和所述第二腔体24的空间大小，且随着所述压缩装置6的位置变化，所述入尘口21可切换的与所述第一腔体23和所述第二腔体24连通。

其中，所述压缩装置6可以包括设置于所述容尘装置2中将所述容尘装置2分割为所述第一腔体23和所述第二腔体24的分隔件26，所述分隔件26能在所述容尘装置2中移动和/或转动，以压缩所述第一腔体23和/或所述第二腔体24内的垃圾，或使所述入尘口21切换的与所述第一腔体23和所述第二腔体24连通。

如图7所示，在一个实施方式中，以该分隔件26可以在容尘装置2中移动的实施方式进行举例说明。

在本实施方式中，所述容尘装置2包括用于限制所述分隔件26位于至少两个不同压缩位置的至少两个卡位。

具体的，该容尘装置2的一端可以设置有卡座27，该卡座27上可以设置有多个卡位。该分隔件26具体为贯穿容尘装置2的隔板，该隔板延伸出容尘装置2，并与容尘装置2的侧面密封，同时容尘装置2的侧面是弹性的，确保隔板在执行压缩动作过程中，容尘装置2不被破坏或者变形。具体的，该容尘装置2可以为可变形性的尘袋。压缩机构可以驱动隔板26上下移动，并卡入卡座27的不同的卡位，通过驱动隔板26的移动实现对垃圾的压缩。

如图8至图9所示，在一个实施方式中，以该分隔件26可以在容尘装置2中转动的实施方式进行举例说明。

在本实施方式中，所述容尘装置2的截面可以呈扇形。所述分隔件26的一端可绕着所述扇形的圆心转动。如图8所示，当该分隔件26转动至一位置时，对其右侧空间的垃圾进行压缩，其左侧空间与入尘口21相连通。如图9所示，当该分隔件26转动至二位置时，对其左侧空间的压机进行压缩，其右侧空间与入尘口21相连通。

此外，在该实施方式的基础上，可以改变该容尘装置2截面的形状，例如，所述容尘装置2的截面呈矩形或方形，此时，所述分隔件的两端可在所述容尘装置2内平行移动。

如图10至图11所示，当该分隔件平行移动时，所述容尘装置2的腔室25沿着第一方向纵长延伸，该腔室25具有相对的第一端和第二端，所述入尘口21靠近所述第一端，所述压缩机构61在所述驱动机构62的驱动下沿着所述第一方向作往复活塞运动，将垃圾向所述第二端推挤。

该压缩机构61具体可以呈活塞状，其具有将容尘装置2的腔室分隔为第一腔体23和第二腔体24的活塞部分和一端与该活塞部分相连接，另一端与驱动机构62相连接的连杆部分。其中，该活塞部分作为分隔件。当驱动机构62推动该压缩机构61沿着第一方向移动时，能够实现垃圾的压缩。其中，该活塞部分具有相对的第一侧和第二侧，其中位于第一侧的为第一腔体23，位于第二侧的为第二腔体24。如图10所示，该第一腔体23与入尘口21连通时，垃圾通过入尘口21进入第一腔体23中。如图11所示，通过移动该压缩机构61，该活塞部分将第二腔体24的垃圾进行压缩，入尘口21与第一腔体23实现连通。

在一些实施方式中，该容尘装置2内部的腔室个数可以为一个。其中，所述压缩装置6可以包括间隔预定间隙且相对反向旋转以压缩垃圾的至少两个滚轮、或可往复移动或旋转运动以压缩垃圾的挤压件，或用于压缩垃圾的活塞65组件。

如图12所示，在一个实施方式中，压缩装置6可以包括：间隔预定间隙且相对反向旋转的第一滚轮614和第二滚轮615，所述第一滚轮614和所述第二滚轮615的外表面包覆有弹性材料。其中，该预定间隙可以在1毫米(mm)至30毫米之间。

在弹性材料未被压缩时，第一滚轮614和第二滚轮615之间的间隙可以等于1mm，甚至小于1mm。确保易压缩垃圾能被压缩；当弹性材料被压缩时，第一滚轮614和第二滚轮615之间的间隙最大可达到30mm，确保不易被压缩的垃圾，也能被扫地机器人100收集。其中，该易压缩垃圾主要是指其在被压缩过程中，物理形态会发生改变，整体上会由大变小或者化整为零。具体的，易压缩垃圾包括：棉絮物，头发，膨化零食(薯片等)，宠物毛发。而不易压缩垃圾主要是指在被压缩过程中，物理形态基本不发生改变。具体的，不易压缩垃圾包括：花生粒、黄豆、咖啡豆、巧克力等较为坚硬、致密的垃圾。

在一个实施方式中，该压缩机构61可以包括与所述驱动机构62相连接的运动传递件以及与所述运动传递件相连接，能与所述入尘口21相配合作往复移动或者旋转运动的挤压件。

如图13至图14所示，具体的，当压缩机构61作往复移动时，所述运动传递件可以包括：曲柄63，连杆64，所述挤压件包括设置在所述连杆64一端的活塞65，所述活塞65通过连杆64被所述曲柄63带动作往复运动的过程中，与所述入尘口21相配合挤压流经所述入尘口21的垃圾。其中，该活塞65可以整体呈梯形，从而防止被压缩的垃圾被带出容尘装置2。

如图13所示，为活塞65处于靠近曲柄63侧时的状态示意图，图14为活塞65处于远离曲柄63侧时的状态示意图，在活塞65从图13运动至图14位置，或者是从图14运动至图13位置的过程中，其能与入尘口21相配合挤压流入的垃圾。

如图15至图19所示，具体的，当压缩机构61作旋转运动时，所述运动传递件可以包括设置有开口的旋转件66，所述挤压件穿设在所述旋转件66的开口中，所述挤压件被所述旋转件66带动作旋转运动的过程中，与所述容尘装置2的入尘口21相配合挤压流经所述入尘口21的垃圾。

具体的，该旋转件66可以为一根长轴，长轴由电机驱动作旋转运动。该长轴的中间可以设置有一个开口槽，该开口槽的内部用于设挤压件。具体的，该挤压件可以为棒或板。在本实施方式中，以该挤压件可以为圆弧板状的压板68为例进行说明。

该压板68两端可以与旋转件66连接，中间设置有弹性装置(例如，扭簧)，可将所述压板68绕连接处弹开，在旋转件旋转过程中，压板68也跟着旋转，在弹开和收起两种状态中来回切换，同时将入尘口21处的垃圾不断的向容尘装置2里面“塞”。

在本说明书的另一些实施方式中，压缩装置6还可以至少部分设置在所述基站200中。

当该压缩装置6至少部分设置在基站200中时，所述压缩装置6可以包括可运动以压缩垃圾的压缩机构61及用于给所述压缩机构61提供驱动力的驱动机构62。

在一个实施方式中，所述驱动机构62可以设置于所述基站200，所述压缩机构61可以设置于所述扫地机器人100上。所述扫地机器人100移动至所述基站200时，所述驱动机构62作用在所述压缩机构61上，所述压缩机构61压缩所述容尘装置2中的垃圾。

如图20至图21所示，该驱动机构62可以为设置在基站200上的驱动电机，该压缩机构61可以为部分设置在扫地机器人100的容尘装置2中的活塞式推杆。当该扫地机器人100回归基站200后，该驱动机构62能够作用在该压缩机构61的一端，从而带动该压缩机构61往复移动，压缩容尘装置2中的垃圾。

在另一个实施方式中，所述压缩装置6可以设置于所述基站200中。

请结合参阅图22至图23，具体的，所述机壳1设置有机盖11。所述容尘装置2具有可变形性。所述扫地机器人100移动至所述基站200后，所述机盖11可向两边打开，所述压缩装置6作用在所述容尘装置2上，间接压缩所述容尘装置2中的垃圾。

其中，压缩装置6可以包括可运动以压缩垃圾的压缩机构61及用于给所述压缩机构61提供驱动力的驱动机构62。该压缩机构61具体具有伸缩性，当其处于自然状态下，如图22所示，具有第一长度；当该压缩机构61对垃圾进行压缩时，其长度伸长至第二长度，如图23所示。由于该压缩机构61是作用在容尘装置2外部，属于间接作用在垃圾上，该容尘装置2可以选用具有可变形性的一次性尘袋等。当该容尘装置2选用一次性环保材料时，在使用完后可直接丢弃，无二次污染；用户也不需清理，不需接触垃圾。

此外，为了保证该压缩机构61在压缩垃圾时能够施加足够的作用力，在该压缩机构61远离驱动机构62的一端可以设置有压块67。该压块67用于作用在容尘装置2上。具体的，该压块67面积和材料等可以根据实际需要进行匹配选择，本申请在此并不作具体的限定。

在本实施方式中，该压缩机构61可以是沿着上下方向对容尘装置2中的垃圾进行压缩，也可以是左右方向进行压缩，当然还可以选择沿着某一个特定倾斜方向进行压缩等。

此外，清洁系统还可以包括检测组件以及与所述检测组件电性连接的控制器。所述控制器根据所述检测组件检测到的信息，控制所述压缩装置6的工作状态。

具体的，该检测组件可以包括设置在所述容尘装置2内的力传感器，当所述力传感器检测到的压力大于预设值时，所述压缩装置6停止压缩，并提醒用户倾倒容尘装置2。

此外，该检测组件也可以包括设置在所述压缩装置6上的力矩传感器，当所述力矩传感器检测到的压力大于预设值时，所述压缩装置6停止压缩，并提醒用户倾倒容尘装置2。

或者，该检测组件可以包括计时器，用于记录所述压缩装置6对垃圾的压缩次数，当所述压缩次数达到预设值时，所述压缩装置6停止压缩，并提醒用户倾倒容尘装置2。

上述检测组件的具体实施方式可以根据实际的使用需求进行选取或组合选用，具体的，本申请在此并不作唯一的限定。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本说明书中的上述各个实施方式均采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同相似部分相互参照即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式不同之处。

以上所述仅为本实用新型的几个实施方式，虽然本实用新型所揭露的实施方式如上，但所述内容只是为了便于理解本实用新型而采用的实施方式，并非用于限定本实用新型。任何本实用新型所属技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施方式的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本实用新型的专利保护范围，仍须以所附权利要求书所界定的范围为准。

Claims (15)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机壳；

驱动轮组，用于驱动所述机壳行走；

风机系统，设置于所述机壳且用于对垃圾形成抽吸力；

容尘装置，设置于所述机壳且用于收容垃圾；

压缩装置，所述压缩装置用于压缩所述容尘装置中的垃圾；

所述容尘装置包括入尘口、与所述入尘口连通的第一腔体、和与所述第一腔体连通的第二腔体，所述压缩装置可在所述容尘装置内运动，以将所述第一腔体内的垃圾挤入所述第二腔体。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述压缩装置包括可运动以压缩垃圾的压缩机构，所述压缩机构在所述容尘装置内作旋转运动，以将所述第一腔体中的垃圾挤入所述第二腔体中。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于：所述压缩机构包括旋转轴及设置在所述旋转轴外壁上且沿着所述旋转轴的纵长延伸方向延伸的螺旋翼板。

4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于：所述旋转轴与所述入尘口处的气流流向相垂直。

5.如权利要求3或4所述的扫地机器人，其特征在于：所述螺旋翼板至少部分收容于所述第一腔体内，相邻两个螺旋翼板之间的开口与所述入尘口相连通。

6.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述第一腔体与所述第二腔体之间设有相互连通的连通口，所述连通口两侧的所述第一腔体与所述第二腔体分别位于所述连通口的左右方向上的两侧。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于：在左右方向上，所述第二腔体靠近所述第一腔体的一侧的最边缘不超出于所述连通口所在的直线。

8.如权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于：在左右方向上，所述第一腔体、所述风机系统位于所述连通口所在直线的一侧，所述第二腔体位于所述连通口所在直线的另一侧。

9.如权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机器人还包括过滤器组件，在左右方向上，所述第一腔体、所述过滤器组件及所述风机系统位于所述连通口所在直线的一侧。

10.如权利要求1或6或7或8所述的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机器人还包括过滤器组件，所述第一腔体和/或所述第二腔体还设有通风口，所述风机系统启动时，可在所述入尘口与所述通风口之间产生气流，所述过滤器组件设置于所述通风口与所述风机系统之间。

11.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述第二腔体在前后方向上的长度大于其在左右方向上的长度。

12.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于：所述风机系统开启时，产生经过所述入尘口的气流，在所述气流流向上，所述压缩机构始终位于所述入尘口后方。

13.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述压缩机构包括旋转轮及自所述旋转轮向外延伸的若干挤压片，所述旋转轮位于所述第一腔体和所述第二腔体之间。

14.一种清洁系统，其特征在于，包括如权利要求1所述的扫地机器人，所述清洁系统还包括用于给供电装置充电的基站，所述压缩装置包括可运动以压缩垃圾的压缩机构及用于给所述压缩机构提供驱动力的驱动机构，所述驱动机构设置于所述基站，所述压缩机构设置于所述扫地机器人上。

15.如权利要求14所述的清洁系统，其特征在于：所述清洁系统还包括检测组件以及与所述检测组件电性连接的控制器，所述控制器根据所述检测组件检测到的信息，控制所述压缩装置的工作状态。

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