CN212723750U - 一种智能跟随高尔夫球车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及高尔夫球车技术领域，公开了一种智能跟随高尔夫球车，包括高尔夫球车结构和电控系统，高尔夫球车结构包括车体、顶盖和车座，电控系统包括主控板、电机驱动器、直流电机、超声波传感器、UWB收发器、电池组、AC/DC转换器和无线传输模块，顶盖安装在车体顶端，车座固定在车体后部，主控板、电机驱动器、直流电机均安装在车体内，UWB收发器安装在顶盖的下端前部，无线传输模块安装在顶盖的下端中部，主控板通过导线分别与电机驱动器、超声波传感器、UWB收发器、无线传输模块连接，电机驱动器通过导线与直流电机连接，直流电机用于驱动车轮。本实用新型能够实现高尔夫球车的智能跟随功能，其具有自动躲避障碍，跟随效果好等优点。

Description

一种智能跟随高尔夫球车

技术领域

本实用新型涉及高尔夫球车技术领域，尤其涉及一种智能跟随高尔夫球车。

背景技术

高尔夫运动具有强身健体、培养优雅稳重的举止、培养独立性和判断思考能力、培养良好的心理素质、培养自觉自律的精神、培养高尚情操和培养社交等优点，深受商务人士喜爱。

高尔夫球车是专为高尔夫球场设计开发的环保型乘用车辆，在高尔夫运动中如果高尔夫运动者没有雇用球童等相关服务则会消耗很多与打球无关的体力，在高尔夫运动者较长距离移动时可以选择直接使用高尔夫球车，但是在运动中短程活动中需要频繁走向高尔夫球车以便驾车到达较远距离处，无法专注于高雅性运动。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能跟随高尔夫球车，实现高尔夫球车的智能跟随功能，其具有自动躲避障碍，跟随效果好等优点。

本实用新型采用如下技术方案实现：一种智能跟随高尔夫球车，包括高尔夫球车结构和电控系统，高尔夫球车结构包括车体、顶盖和车座，电控系统包括主控板、电机驱动器、直流电机、超声波传感器、UWB收发器、电池组、AC/DC 转换器和无线传输模块，所述顶盖安装在车体顶端，车座固定在车体后部，所述主控板、电机驱动器、直流电机均安装在车体内，所述UWB收发器安装在顶盖的下端前部，所述无线传输模块安装在顶盖的下端中部，所述主控板通过导线分别与电机驱动器、超声波传感器、UWB收发器、无线传输模块连接，所述的电机驱动器通过导线与直流电机连接，所述直流电机用于驱动车轮，所述电池组安装在车座下部，所述电池组为智能跟随高尔夫球车供电，所述电池组通过导线与AC/DC转换器连接。

进一步地，电控系统还包括GPS定位模块，GPS定位模块安装在顶盖的下端后部，GPS定位模块通过导线与主控板连接。

进一步地，所述超声波传感器有三组，前两组均安装在车体的前端，第一组距离地面0.1～0.2m，第二组距离地面0.8～1.2m，该两组超声波传感器中每组均有两个，两个超声波传感器位于同一平面，与车体的正前方间的夹角为10°～30°，第三组超声波传感器有一个，安装在顶盖的下端后侧。

进一步地，第三组超声波传感器与水平方向间的夹角为30°～75°。

进一步地，所述UWB收发器共有三个，三个UWB收发器间以等边三角形的布置方式安装在顶盖的下端前部。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的智能跟随高尔夫球车利用三个UWB收发器发射射频信号，通过与配合的UWB标签使用，接收UWB标签反馈的电子信号，从而确定携带UWB标签的高尔夫球运动者的大概方位和位置。UWB收发器的测距距离远，主控板根据高尔夫球运动者的位置控制智能跟随高尔夫球车向高尔夫球运动者附近运动，在运动中，利用其上搭载的三组超声波传感器探测障碍物，从而躲避障碍物后向高尔夫球运动者运动，通过UWB收发器与超声波传感器的配合工作，提高智能跟随高尔夫球车的跟随精度和效果。在使用中无线传输模块可与远程控制中心进行通信，并使用GPS 定位模块确定智能跟随高尔夫球车的位置。

附图说明

图1是本实用新型的智能跟随高尔夫球车的结构示意图；

图2是本实用新型的智能跟随高尔夫球车中电控系统的结构框图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例1

如图1、图2所示，本实用新型的一种智能跟随高尔夫球车，包括高尔夫球车结构和电控系统，高尔夫球车结构包括车体21、顶盖22和车座23，电控系统包括主控板1、电机驱动器2、直流电机3、超声波传感器4、UWB收发器5、电池组6、AC/DC转换器7和无线传输模块8，顶盖22安装在车体21顶端，车座23固定在车体21后部，主控板1、电机驱动器2、直流电机3均安装在车体 21内，UWB收发器5安装在顶盖22的下端前部，无线传输模块8安装在顶盖 22的下端中部。主控板1通过导线分别与电机驱动器2、超声波传感器4、UWB 收发器5、无线传输模块8连接，电控系统还包括GPS定位模块9，GPS定位模块9安装在顶盖22的下端后部，GPS定位模块9通过导线与主控板1连接，GPS 定位模块9使用NEO-6M型号的GPS定位模块，其工作电压为3.3.～5.5v，用于确定智能跟随高尔夫球车的位置。本实施例中的主控板1使用西门子品牌的 6ES7288型号PLC工控板，其工作电压为DC12～24v，扩展信号口多，方便二次开发。本实施例中的UWB收发器5使用超宽带UWB-PA基站模块，其内置 MCU处理器，负责数据的采集和算法处理，具有UWB数据收发功能，传输损耗小，性能可靠，其工作电压5～12v，UWB收发器5共有三个，三个UWB收发器5间以等边三角形的布置方式安装在顶盖22的下端前部，三个UWB收发器5与对应的UWB标签配合使用，用于准确定位UWB标签的位置。UWB标签可以使用久凌电子品牌的UWB-T-WB01型号手环型定位标签，高尔夫球运动者可以直接以佩戴手表的方式将其佩戴，方便使用。本实施例中的无线传输模块8使用LM-NB-M-01型号的NB-IOT模块，其工作电压为3.3V，传输速率为 64Kbps，支持移动、联通的制式标准，可以方便的进行远程通信。

电机驱动器2通过导线与直流电机3连接，直流电机3用于驱动车轮，电池组6安装在车座23下部，电池组6为智能跟随高尔夫球车供电，电池组6通过导线与AC/DC转换器7连接。本实施例中的电机驱动器2使用24vPWM大功率电机驱动器，其支持最大30A负载，正反转控制精确高，用于驱动24v直流电机3的转动。本实施例中的电池组6为锂电池组，具体为松下品牌的三元锂电池组，其使用3.7v的18650电芯，为7S32P的组合方式，标称电压为24v，额定工作电流为20A，额定容量为100AH，功率输出大，性能可靠，电池组6 设置有双接头输出，第一接头的输出电压为24v，第二接头经过直流24v转5v 降压模块后输出5v直流电压，供电控系统中元器件使用，DC24v转5v降压模块使用现有技术中的成熟降压模块。本实施例中的AC/DC转换器7为交流220v 转直流24v充电器，其充电电流不小于2A，用于将市电220v交流电转换为24v 直流电给电池组6充电。

超声波传感器4有三组，前两组均安装在车体21的前端，第一组距离地面 0.1～0.2m，用于检测到地面的障碍物，第二组距离地面0.8～1.2m，用于检测到地上的障碍物或行人，该两组超声波传感器4中每组均有两个，两个超声波传感器4位于同一平面，与车体21的正前方间的夹角为10°～30°，第三组超声波传感器4有一个，安装在顶盖22的下端后侧，第三组超声波传感器4与水平方向间的夹角为30°～75°。三组超声波传感器4均使用Risym品牌的HC-SR04 型号超声波传感器，其工作电压为DC 5v，探测距离为2～450cm，精度高，用于精确定位和避障。

本实用新型的智能跟随高尔夫球车工作时，利用三个UWB收发器5发射射频信号，通过与配合的UWB标签使用，接收UWB标签反馈的电子信号，从而确定携带UWB标签的高尔夫球运动者的大概方位和位置。UWB收发器5的测距距离远，主控板1根据高尔夫球运动者的位置控制智能跟随高尔夫球车向高尔夫球运动者附近运动，在运动中，利用其上搭载的三组超声波传感器4探测障碍物，从而躲避障碍物后向高尔夫球运动者运动，通过UWB收发器5与超声波传感器4的配合工作，提高智能跟随高尔夫球车的跟随精度和效果。在使用中无线传输模块8可与远程控制中心进行通信，并使用GPS定位模块9确定智能跟随高尔夫球车的位置。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种智能跟随高尔夫球车，其特征在于：包括高尔夫球车结构和电控系统，高尔夫球车结构包括车体(21)、顶盖(22)和车座(23)，电控系统包括主控板(1)、电机驱动器(2)、直流电机(3)、超声波传感器(4)、UWB收发器(5)、电池组(6)、AC/DC转换器(7)和无线传输模块(8)，所述顶盖(22)安装在车体(21)顶端，车座(23)固定在车体(21)后部，所述主控板(1)、电机驱动器(2)、直流电机(3)均安装在车体(21)内，所述UWB收发器(5)安装在顶盖(22)的下端前部，所述无线传输模块(8)安装在顶盖(22)的下端中部，所述主控板(1)通过导线分别与电机驱动器(2)、超声波传感器(4)、UWB收发器(5)、无线传输模块(8)连接，所述的电机驱动器(2)通过导线与直流电机(3)连接，所述直流电机(3)用于驱动车轮，所述电池组(6)安装在车座(23)下部，所述电池组(6)为智能跟随高尔夫球车供电，所述电池组(6)通过导线与AC/DC转换器(7)连接。

2.根据权利要求1所述的智能跟随高尔夫球车，其特征在于：其还包括GPS定位模块(9)，GPS定位模块(9)安装在顶盖(22)的下端后部，GPS定位模块(9)通过导线与主控板(1)连接。

3.根据权利要求1或2所述的智能跟随高尔夫球车，其特征在于：所述超声波传感器(4)有三组，前两组均安装在车体(21)的前端，第一组距离地面0.1～0.2m，第二组距离地面0.8～1.2m，该两组超声波传感器(4)中每组均有两个，两个超声波传感器(4)位于同一平面，与车体(21)的正前方间的夹角为10°～30°，第三组超声波传感器(4)有一个，安装在顶盖(22)的下端后侧。

4.根据权利要求3所述的智能跟随高尔夫球车，其特征在于：第三组超声波传感器(4)与水平方向间的夹角为30°～75°。

5.根据权利要求3所述的智能跟随高尔夫球车，其特征在于：所述UWB收发器(5)共有三个，三个UWB收发器(5)间以等边三角形的布置方式安装在顶盖(22)的下端前部。

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